Commande des processus industriels

Sujet de révision

On considère un processus industriel formé par la mise en cascade de deux sous-processus P1 et P2

décrits, respectivement, par des fonctions de transfert H1(p) et H2(p) (figure 1). On suppose que ces
dernières ont les formes suivantes :

( ) ( )
( )= = ; ( )= =
( ) ( . ) ( ) .

Figure 1 : Sous-processus en cascade

Les essais expérimentaux ont permis de relever les réponses indicielles suivantes représentées par la
figure2 et le tableau 1.

Figure 2 : Réponse indicielle du sous-processus P1 à un échelon d’amplitude 3

Les points A, B, C et M de la figure 2 ont pour coordonnées : A(3.75, 2.5), B(3.75, 10.04), C(3.75, 25)
et M(20, 100).

Tableau 1 : Mesures de la réponse indicielle du sous-processus P2

t 0 0.1 0.2 0.3 1.1 1.7 2.2 3.03 3.3 3.8 6.4 15.4 20 25 30
x(t) 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(t) 0 0 0 0.01 0.06 0.10 0.14 0.2 0.21 0.24 0.34 0.47 0.5 0.5 0.5

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 1. En appliquant la méthode de Strejc, identifier les paramètres de la fonction de transfert
H1(p).
2. Identifier ceux de la fonction de transfert H2(p) par usage de la méthode de Broïda.
3. Déterminer le temps de réponse à 5% du processus décrit par H2(p).
4. Déduire la fonction de transfert globale H(p). Combien mesure le gain statique global K ainsi
que le retard total induit par le processus ?
5. Déduire l’erreur statique de position du processus en boucle ouverte.
6. Si on aurait mesuré la réponse indicielle du processus global, justifier les méthodes
d’identification envisageables :
- dans le cas où H1(p) est un système intégrateur
- dans le cas où H2(p) est un premier ordre à retard pur sans intégrateur
7. Si on s’intéresse à la commande en boucle fermée du processus P2 seul par régulateur PI :

( ) =∝ + . Proposer un paramétrage adéquat pour le régulateur.

8. Afin d’améliorer les performances du processus global, on se propose de le commander en

boucle fermée par un régulateur PID. Donner le schéma bloc de l’asservissement.
9. On suppose que le régulateur PID considéré admet la fonction de transfert suivante :

( )= + ( + )

Proposer un paramétrage du régulateur sachant que lors d’un essai en boucle fermée à gain
proportionnel seul, un régime oscillatoire de période Tosc=9.21 s a été observé pour un gain
proportionnel variable = . .

Correction (détaillée)

1. D’après la réponse indicielle divergente, la fonction de transfert H1(p) est relative à un

système intégrateur (naturellement instable à cause du pole nul).
( )
( )= =
( ) ( + . )
L’application de la méthode de Strejc pour un système intégrateur est détaillée comme suit.
En général, cette méthode permet d’identifier les paramètres , , et d’un système du
type :

( )=
( + . )

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 A- On repère s0 (condition initiale) et on trace la droite horizontale d’équation y = s0.
D’après les coordonnées des points de la figure fournis dans l’énonce : s0 = 2.5
(ordonnée du point A).
B- On trace l’asymptote à la courbe et on repère le point A : intersection entre l’asymptote
et la droite horizontale y = 2.5.
C- On trace la parallèle à l’asymptote passant par l’origine de la réponse indicielle. Cet
origine sera noté A’ et a pour coordonnées (t0, s0)  dans notre cas (0, 2.49).
D- On trace la perpendiculaire à la droite horizontale y = 2.5 passant par A. Cette
perpendiculaire intercepte :
- la courbe de la réponse indicielle en B
- la parallèle à l’asymptote en C
E- On calcule le gain statique par la relation : Gain statique = pente de l’asymptote/variation
de l’échelon d’entrée.
D’après le titre de la réponse indicielle, l’échelon d’entrée est d’amplitude 3. De plus,
nous avons les coordonnées de 2 points passant par l’asymptote : A(3.75, 2.5) et M(20,
100).

 K1 = (yM – yA )/ (xM – xA )/3 = (100 – 2.5)/(20 – 3.75 )/ 3 = 2

 K1 = 2
F- On calcule le rapport AB/AC. Dans notre cas et d’après les coordonnées des points
fournies dans l’énoncé :
AB/AC =(yB – yA )/(yC – yA)= (10.04 – 2.5 )/(25 –2.5)=0.33
(Pour le calcul des distances nous n’avons considéré que les ordonnées yA, yB et yC vu que
les points sont alignés verticalement)

G- On déterminer d’après l’abaque une valeur approchée de n :

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 Pour AB/AC = 0.33 on a n ≈ 1.35

 n non entier  On considère comme ordre pour le système le nombre

n’= partie entière de n  ordre = n’= 1  conforme avec l’énoncé : H1(p) = premier
ordre retardé avec intégration

H- On cherche à déplacer la parallèle à l’asymptote de sorte à ce que son nouveau point

d’intersection C’ avec la perpendiculaire en A donne un nouveau rapport AB/AC’ qui
correspond à un ordre n’= 1.
Ordre n’=1  AB/AC’ = 0.368  AC’ = AB/ 0.368

Or AB = (yB – yA ) = (10.04 – 2.5)= 7.54  AC’ = 7.54/0.368 = 20.5

Comme AC’ = yC’– yA  yC’ = AC’+ yA = 20.5 + 2.5 ≈ 23

 yC’= 23
 On place le point C’ et on trace la nouvelle parallèle à l’asymptote passant par C’

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  On représente le point A’’ = intersection entre la nouvelle parallèle à l’asymptote et
l’horizontale passant par A et A’.

On mesure la distance A’A’’  A’A’’=0.33 et AA’’=3.42

 = ′ ′′= 0.33
–
= = = . (division par n’ et pas par n)
– ’’ –
- Remarque : A corriger dans le cours : = et pas =
En conclusion

Pour n entier Pour n non entier

On remplace n par n’=partie entière de n
On remplace C par C’
On remplace A’ par A’’
=AA’/n et =  =AA’’/n’ et = ′ ′′

( )
2. Afin d’identifier les paramètres de la fonction de transfert ( )= = par
( ) .
application de la méthode de Broïda, nous aurons besoin d’identifier les abscisse des points
M1(tm1, s1) et M2(tm2, s2) avec :
s1 = 0.28*(s∞ – s0 )+s0 et s2 = 0.4*(s∞ – s0 )+s0
 s1 = 0.28*(0.5 – 0 )+0 = 0.14 et s2 = 0.4*(0.5 –0 )+0 = 0.2
D’après le tableau des mesures, tm1= 2.2s et tm2=3.03s
Les durées t1 et t2 utilisées dans la méthode de Broïda se mesurent par rapport à l’instant
t0(x) d’application du signal d’entrée x(t). D’après le tableau : t0(x)=0.1

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 Ainsi, t1 = tm1 – t0(x) = 2.1s et t2 = tm2 – t0(x) = 2.93s
d’où ≈ . ( − )= . ∗ . = .
et = . − . = . ∗ . − . ∗ . = .

t 0 0.1 0.2 0.3 1.1 1.7 2.2 3.03 3.3 3.8 6.4 15.4 20 25 30
x(t) 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(t) 0 0 0 0.01 0.06 0.10 0.14 0.2 0.21 0.24 0.34 0.47 0.5 0.5 0.5

Le gain statique s’obtient toujours par la relation K2 = (s∞ – s0 )/( e∞ – e0 )=0.5/1=0.5

3. Vu qu’il s’agit d’une réponse non oscillante (sans dépassement, hyper-amortie) , le temps de
réponse à 5% est l’instant lors duquel la sortie atteint sa valeur en régime permanent
diminuée de 5% : s(t5%)=0.95*(s∞ – s0 )+ s0 = 0.47

D’après les mesures, t5%=15.4s

4. Fonction de transfert globale H(p)=H1(p)*H2(p).

Gain statique global K=K1*K2 = 1 et retard total = + = . + . = .

5. Erreur statique de position du processus en boucle ouverte : = = vu que le

gain statique du système décrit par H(p) en boucle ouverte est unitaire.

6. Si on aurait mesuré la réponse indicielle du processus global :

A- Si H1(p) est un système intégrateur, alors le système global décrit par H(p) serait aussi de
type intégrateur. On pourrait utiliser le modèle intégrateur de Strejc

B- Si H2(p) est un premier ordre à retard pur sans intégrateur, la fonction de transfert
globale serait du type second ordre à retard pur. En plus, vu que les poles de H1(p) et de
H2(p) qui sont eux-memes les poles de H(p) sont réels purs, alors le système global est en
régime apériodique (sans dépassement). On pourrait utiliser la méthode d’identification
directe dans le cas d’un second ordre apériodique ou la méthode de Strejc. La recherche
d’un modèle de Broïda est aussi possible mais elle va fournir une approximation du
premier ordre pour le système qui sera moins précise.

7. On s’intéresse à la commande en boucle fermée du processus P2 seul par régulateur

PI exprimé sous la forme d’une structure parallèle ( ) =∝ + . Vu qu’il s’agit d’un
système apériodique et que, d’une part, on ne dispose pas d’une représentation graphique
de la réponse indicielle avec la tangente au point d’inflexion et d’autre part, on dispose déjà
du modèle de Broïda de H2(p), alors la méthode de synthèse évidente est celle de CHR. On
peut considérer comme objectif une réponse à 0% de dépassement en boucle fermée, vu

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 l’absence d’indication dans l’énoncé. Dans ce cas, on obtient un régulateur dont l’expression
est : ( )= ( + ) avec = . ∗ = 0.6*4.56/0.6 = 4.56
et = ∗ = .
Pour adapter la dernière expression du régulateur (structure mixte) à celle de l’énoncé
(structure parallèle) , on fait une identification :
( )= ( + )= +( / )∗( / ) =∝+ ∗( / )
 ∝= = . et =( / ) = 1.9

8. Schéma de l’asservissement du processus global par régulateur PID :

9. On suppose que le régulateur PID considéré admet la fonction de transfert :

( )= + ( + )

 Structure série
La méthode appliquée est celle dite « Méthode de pompage de Ziegler-Nichols » ou
« Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée ». Les paramètres du régulateur sont
exprimés directement en fonction de la période d’oscillation Tosc du signal de sortie obtenu
et du gain variable ayant conduit à ce régime.
D’après le tableau, et sans nécessité de passage entre structures, les paramètres du
régulateur R2(p) exprimé sous la forme d’une structure série sont donnés par :
= . ∗ = .
=0.25* Tosc=0.25*9.21 = 2.3
= . ∗ = . ∗ . = .

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