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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI OUM EL BOUAGHI


FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DÉPARTEMENT DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

Filière:
Génie Electrique
Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention du diplôme de Master en:

Informatique Industrielle

THEME

Commande non linéaire de la machine à


courant continu

Encadré par: Réalisé par:


G. Debbache Noureddine Kebaili

Promotion: 2012/2013
‫ﻣﻠﺨﺺ‬
‫اﻟﻌﻤﻞ اﻟﻤﻘﺪم ﻓﻲ هﺬﻩ اﻟﻤﺬآﺮة ﻳﺘﻌﻠﻖ ﺑﺎﻟﻨﻤﺬﺟﺔ و اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﻣﺤﺮك آﻬﺮﺑﺎﺋﻲ ذو ﺗﻴﺎر ﻣﺴﺘﻤﺮ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪام‬
‫ ﻓﻲ اﻟﺘﻘﻨﻴﺔ‬، ‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ وﺿﻊ اﻻﻧﺰﻻق‬، ‫ و هﻲ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺣﻠﻘﺔ اﻟﻨﻤﺬﺟﺔ‬، ‫ﺗﻘﻨﻴﺘﻲ ﺗﺤﻜﻢ‬
‫اﻷوﻟﻰ ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺘﺤﻮﻳﻞ اﻟﻨﻈﺎم اﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻏﻴﺮ اﻟﺨﻄﻲ )آﻠﻴﺎ أو ﺟﺰﺋﻴﺎ( إﻟﻰ ﻧﻈﺎم ﺧﻄﻲ ﺑﺤﻴﺚ ﺗﻘﻨﻴﺎت اﻟﺘﺤﻜﻢ‬
  ‫ﺁﻟﺔ‬  ‫ﻣﻦ‬  ‫ﻟﻠﺴﻴﻄﺮة ﻋﻠﻰ اﻟﻤﻮﻗﻒ‬  ‫اﻧﺰﻻق‬  ‫وﺿﻊ‬  ‫ﻣﻔﻬﻮم‬  ‫ اﺳﺘﺨﺪﻣﻨﺎ‬،‫ و ﻓﻲ اﻟﺘﻘﻨﻴﺔ اﻟﺜﺎﻧﻴﺔ‬،‫اﻟﺨﻄﻲ ﻳﻤﻜﻦ ﺗﻄﺒﻴﻘﻬﺎ‬
.‫اﺿﻄﺮاب ﻓﻲ اﻟﺤﻤﻞ‬ ‫ﻓﻲ وﺟﻮد‬ ‫ﺣﺘﻰ‬ ‫وهﺬا‬ ،‫اﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ‬ ‫ﻻﺗﺒﺎع‬DC 

Résumé
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d'une machine
à courant continu en utilisant deux techniques de commande non linéaire, à savoir, la
commande par linéarisation par bouclage, la commande par mode glissant. Dans la première
technique on a transformé algébriquement la dynamique non linéaire de la machine en une
dynamique linéaire de sorte que des techniques de commande linéaire puissent être
appliquées. Dans la deuxième technique on a utilisé le concept de la commande par mode
glissant pour forcer la position de la machine à suivre sa trajectoire désirée, et ceci même en
présence de perturbation de la charge.

Abstract
The present work concerns the modeling and control of a DC machine using two non-linear
control techniques, namely, the feedback linearization and the sliding mode control. In the
first technique, the nonlinear dynamic of DC machine was transformed algebraically in a
linear dynamic, so that linear control techniques can be applied. In the second technique, we
used the concept of sliding mode control to force the position of the DC machine to follow the
desired reference, and this even in the presence of load disturbance.
Sommaire

Introduction générale…………………………………………………………………….1

CHAPITRE 1: Description et modélisation de la machine à C.C

1.1. INTRODUCTION………………………………………………………...……………...…………2
1.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU…………………………………...…3
1.3. MODES D'EXCITATION………………………………………………………………………….4
1.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC…………………………………...………….7
1.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE…………………………………………………...9
1.6. CONCLUSION……………………………………………………………………………………10

CHAPITRE 2: Linéarisation par bouclage

2.1. INTRODUCTION………………………….……………………………………………………...11
2.2. DEFINITIONS………………………..…..………………………………………………………..11
2.3. LINÉARISATION ENTRÉE-SORTIE…..….………..………………………………………........14
2.4. APPLICATION SUR LA MACHINE CC………………………..………………………………...16
2.5. CONCLUSION……………………………………………………………………………………...22

CHAPITRE 3: Commande par mode glissant

3.1. INTRODUCTION……………………………………………………..………………………….23
3.2. PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT……………………………...23
3.3. CONCEPTION DE LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT..……………………..…24
3.4. APPLICATION SUR LA MACHINE CC………………………..………………………………...30
3.5. CONCLUSION……………………………………………………………………………………..36

Conclusion générale……………………………………………………………………….37
Bibliographie………………………………………………………………………………..38
Introduction générale
 

Introduction générale

Plus de précision, grande plage de variation de vitesse, facilité de commande avec le moindre
coût possible, c’est ce qui est exigé par le marché actuel de l’industrie. La machine à courant
continu est plus facile à régler lorsque la vitesse doit varier sur une grande plage. En effet, la
machine à courant alternatif requiert une commande beaucoup plus complexe pour réaliser un
entraînement à vitesse variable et le convertisseur doit fournir une tension alternative
d’amplitude et de fréquence variable. Ces inconvénients réduisent donc son attrait dans les
applications à vitesse variable, malgré les avantages qu’elle possède sur la machine à courant
continu : robustesse et coût moindre, grâce à l’absence de collecteur, poids réduit.
L'objectif de ce travail est d'appliquer deux techniques de commande non linéaire, à savoir, la
commande de linéarisation par bouclage (feedback linearization) et la commande par mode
glissant.

Dans le premier chapitre, nous présenterons le principe de fonctionnement de la


machine à courant continu. Ensuite, nous décrirons la modélisation de la machine CC à
excitation séparée.
Dans le deuxième chapitre, nous commencerons par décrire la première technique de
commande, qui est, la commande de linéarisation par bouclage, ainsi que les conditions
nécessaires de son application.

Dans le troisième chapitre, nous décrirons l’utilisation de la commande par mode


glissant.

L'application de ces deux techniques à la machine CC est étudiée sous différentes


conditions de fonctionnement : régulation, poursuite et effet de perturbation de la charge.

Une conclusion générale résume les résultats obtenus.

  1
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Chapitre 1

Description et modélisation de la machine


à courant continu

1.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons décrire les principes de fonctionnement de la machine à C.C
Ensuite, nous présenterons la modélisation de la machine C.C à excitation séparée, qui est le
sujet de notre étude.

1.2. Description de la machine courant continu (MCC)

1.2.1. Constitution

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu électrique est transformée en énergie mécanique. Un
moteur électrique à courant continu est constitué :

• un circuit magnétique comportant une partie fixe, le stator, une partie tournant, le rotor et
l’entrefer l’espace entre les deux parties.
• une source de champ magnétique nommée l’inducteur (le stator) crée par un bobinage ou des
aimants permanents.
• un circuit électrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magnétiques
• le collecteur et les balais permettent d’accéder au circuit électrique rotorique

  2
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Figure (1.1) : Schéma d’un moteur à courant continu

1.2.2. Modèle électrique


On peut donner un modèle électrique équivalent de l’induit (fig.1.2) E représente la force
électromotrice; L représente la self équivalente de l’enroulement d’induit; R représente la
résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de contact au
niveau des balais).

Figure (1.2) : Modèle électrique équivalent du rotor du MCC.

Le schéma électrique équivalent de l’inducteur est donné sur la figure (1.3):

  3
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Figure (1.3) : Modèle électrique équivalent du stator du MCC.

D’où L représente la self équivalente de l’enroulement inducteur; R représente la résistance


équivalente de l’inducteur (résistance des fils du bobinage).

I.3. Modes d’excitation [2]


Les moteurs à courant continu se différencient par la manière dont on fournit le courant
d’excitation. Les différents cas possibles sont :

I.3.1. Excitation série


Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un inducteur
qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une résistance plus faible que
celle des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit : une seule source
d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de l’induit et de
l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la figure (1.4).

Figure (1.4): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation série.

  4
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil
de gros diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et
lui a valu un succès inégalé en traction ferroviaire.

 Caractéristiques
- Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.
- Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si I = 0A , alors w tend vers
l'infini.

 Domaines d'emploi
Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes, centrifuges; traction.

I.3.2. Excitation shunte


L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède les
mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas, l’inducteur
constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit électrique est représenté par la figure
(1.5).

Figure (1.5) : Modèle électrique équivalent du MCC à excitation shunte.


 Caractéristiques
- Couple constant quelque soit la charge.

 Domaines d'emploi
- Machines outils, appareil de levage (ascenseur).

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Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

I.3.3. Excitation composée


Dans le mode composé, l’inducteur est divisé en deux parties, l’une connectée en série et
l’autre en parallèle (Figure 1.6).

Figure (1.6): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation composée. L: Excitation


composée long, S: excitation composée courte (short)
 Caractéristiques
- Le MCC à excitation composée réuni les avantages du série et du shunte toute en
éliminant le phénomène d’emballement du série.
- Entraînements de grande inertie.
- Couple très variable avec la vitesse.

 Domaines d'emploi
- Petit moteur à démarrage direct, ventilateur, pompes, machines de laminoirs, volants
d'inertie.

I.3.4. Moteur à excitation séparée


Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de
l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On change
le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur.
Le circuit électrique est représenté par la figure (1.7).

  6
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Figure (1.7) : Modélisation électrique d’un moteur CC à excitation séparée.

 Caractéristiques
- L'inducteur est alimenté par une source indépendante.
- Grande souplesse de commande.
- Large gamme de vitesse.
- Utilisé en milieu industriel, associé avec un variateur électronique de vitesse et surtout
sous la forme moteur d'asservissement.
- Fourni un couple important à faible vitesse.

 Domaines d'emploi
- Machines outils : moteur de (broche, d'axe). Machines spéciales.

1.4. Modélisation mathématique d’un MCC


Selon le schéma de la figure (1.8), un moteur électrique à courant continu est régit par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.

  7
Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Ra Rf I f

Ia La
J, f Ce
Lf Vf
Va w f
Ea

Figure (1.8): Schéma électrique d'une machine à excitation séparée.

D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :

 Equation de l’inducteur (excitation)


dI f
Lf = -Rf I f + Vf (1.1)
dt

 Equation de l’induit
dI a
La = -Ra I a - Ea + Va (1.2)
dt

Ea = kfw (1.3)
avec w vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du courant
d'excitation:
k f = MI f (1.4)

 Equation de couple
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
P = C e .w = I a Ea = I ak fw (1.5)
ce qui donne
C e = kI af = MI f I a (1.6)

 Equation mécanique
dw
J = -f .w + C e - C r (1.7)
dt

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Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

Où C r est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine +
charge entraînée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.
 Position du rotor
.
q=w (1.8)
Le modèle mathématique de l machine CC est donné par les équations suivantes :
.
Lf I f = -Rf I f + Vf
.
La I a = -Ra I a + MI f w + Va
.
(1.9)
q=w
.
J w = -f .w + MI f I a -C r

Avec les variables d'état: x 1 = q , x 2 = w , x 3 = I a , x 4 = I f , u1 = Va et u2 = Vf , nous

obtenons le modèle d’état non linéaire suivant :


.
x1 = x 2
. f M C
x2 = - x2 + x 3x 4 - r
J J J
. Ra M 1 (1.10)
x 3 = - x 3 - x 2x 4 + u1
La La La
. R 1
x 4 = - f x 4 + u2
Lf Lf

I.5. Paramètres de la machine utilisée


- Puissance nominale Pn = 3500 W
- Vitesse nominale wn = 1750rpm= 1750
60 * 2p = 183.26 rad/sec.
- Va Nominale 240V
- Courant nominal d'induit I an = 16 A
- Vf Nominale 300V

- Résistance de l'induit Ra = 2, 581W

- Inductance de l'induit La = 0.028 H


- Résistance de l'inducteur Rf = 281, 3W

- Inductance de l'inducteur Lf = 156 H

- Inductance mutuelle M = 0.9483 H

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Chapitre 1…………………………Description et Modélisation de la machine à courant continu 

- Inertie du rotor J = 0, 02215 kg.m 2

- Cœfficient de frottement f = 0.002953 N.m.s


Par calcul, on retrouve:
Couple nominal
Pn 3500
C en = = = 19.1N .m
wn 183.26

1.6. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons fait une étude général de la machine à courant continu ; l’utilisation
de l’excitation séparée est très importante pour faire une modélisation électrique de la machine ,
a l’aide de cette dernière, on peut appliquer les deux commandes linéarisation par bouclage et
mode glissant dans l’étude suivante.

  10
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

Chapitre 2

Linéarisation par bouclage

2.1. Introduction
La linéarisation par bouclage (feedback linearisation) est une approche de commande non
linéaire qui a attiré beaucoup d’intérêt de recherches ces dernières années. L’idée générale de
l’approche est de transformer algébriquement un système dynamique non linéaire
(complètement ou en partie) en un système linéaire, de sorte que des techniques de commande
linéaire puissent être appliquées. Ceci diffère entièrement de la linéarisation conventionnelle
(c.-à-d., linéarisation locale autour d'un point d'équilibre). La linéarisation est réalisée ici par
des transformations exactes et un bouclage, plutôt que par des approximations linéaires de la
dynamique.
Nous présentons dans ce chapitre le principe de la commande linéarisation par bouclage.
Ensuite, l’application de cette technique de commande sur la machine à courant continu sera
présenté à la fin du chapitre.

2.2. Définitions

2.2.1. Champs de vecteurs


T
Nous appellerons une fonction vectorielle f (x ) = éê f1(x ) f2 (x ) ... fn (x )ùú : Rn  Rn un
ë û
champ de vecteurs dans Rn . La raison intuitive de ce terme est qu'à chaque fonction
vectorielle f correspond un champ de vecteurs dans un espace à n dimensions (on peut
penser à un vecteur f (x ) émanant de chaque point x ). Par la suite, nous serons seulement
intéressés par les champs de vecteurs lisses. Par un champ de vecteurs lisse, nous voulons dire
que la fonction f (x ) a les dérivées partielles continues de n'importe quel ordre exigé.

2.2.2. Gradient

Soit une fonction scalaire lisse h(x ) de l'état x , le gradient de h est indiqué par:

11
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

¶h é ¶h ¶h ¶h ùú
=ê ... (2.1)
¶x ê ¶x 1
ë ¶x 2 ¶x n ûú

De même, soit un champ de vecteurs f (x ) , le Jacobien de f (x ) est noté par:

é ¶f1 ¶f1 ¶f1 ù


ê ... ú
ê ¶x 1 ¶x 2 ¶x n ú
ê ú
ê ¶f2 ¶f2 ¶f2 ú
¶f ê .. ú
= êê ¶x 1 ¶x 2 ¶x n ú
ú (2.2)
¶x ê    ú
ê ú
ê ¶f ¶fn ¶fn úú
ê n ...
ê ¶x ¶x 2 ¶x n úûú
ëê 1

2.2.3. Dérivée de Lie et degré relatif des systèmes non linéaires


Considérons le système non linéaire écrit sous la forme d'état suivante :
 x  f ( x )  g ( x )u
 (2.3)
 y  h (x )
Ou x  R n est le vecteur d'état, u est une entrée de commande scalaire, y est la sortie scalaire,
h : Rn  R une fonction scalaire lisse, et f : Rn  Rn un champ de vecteurs lisse

sur Rn .
Les fonctions L f h( x) et L g h ( x ) définies par :

h h
Lf h ( x )  f ( x ) et Lg h( x)  g ( x) (2.4)
x x
sont appelées dérivées de Lie de h ( x ) par rapport à f ( x ) et à g ( x ) ou bien le long de
f ( x ) et de g ( x ) respectivement. Le système non linéaire de la forme (2.3) est dit avoir un

degré relatif r  R tel que 1  r  n si  x  R n :


 Lg Lif1h( x )  0 i  1, 2,..., r  1
 r 1
(2.5)
 Lg L f h( x)  0
Où :
Lg Lif h( x)  Lg [ Lif h( x)]
Lif h( x)  L f [ Lif1h( x)] i  1, 2,..., r  1

L0f h( x)  h( x)

12
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

Le degré relatif r correspond au nombre de fois qu'il faut dériver la sortie y  h( x) par
rapport au temps pour que l'entrée de commande u apparaisse d'une façon explicite dans
l'équation résultante.

2.2.4. Difféomorphisme et transformations d'état

Le concept du difféomorphisme peut être vu comme une généralisation du concept familier de


transformation de coordonnées. Elle est formellement définie comme suit :

Définition : la fonction vectorielle f(x ) : Rn  Rn définie dans une région W , s'appelle

difféomorphisme si elle est lisse, et si son inverse f-1(x ) existe et est lisse.

Si la région W est l'espace entier Rn , alors f(x ) s'appelle un difféomorphisme global. Les
difféomorphismes globaux sont rares, et donc on recherche souvent des difféomorphismes
locaux, c.-à-d., pour des transformations définies seulement dans un voisinage fini d'un point
donné.

Considérons le système dynamique décrit par l’équation (2.3), et soit un nouvel ensemble
d'états défini par:

z = f(x )

La différentiation de z donne:

¶f ¶f
z = x = ( f (x ) + g(x )u )
¶x ¶x

On peut facilement écrire la nouvelle représentation de l'espace d'état comme:

z = f * (z ) + g * (z )u
(2.6)
y = h * (z )

où x = f-1(z ) a été employé, et les fonctions f *, g * et h * sont définies d'une manière

évidente.

2.3. Linéarisation entrée-sortie

Dans cette section, nous discuterons la linéarisation entrée-sortie des systèmes non linéaires
SISO décrits par la représentation d'état:

13
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

.
x = f (x ) + g(x )u
(2.7)
y = h(x )

où y est la sortie du système. Par la linéarisation entrée-sortie nous voulons dire la


génération d'une relation différentielle linéaire entre la sortie y et une nouvelle entrée v

2.3.1. Cas du degré relatif r = n

Plaçons-nous dans une région (un ensemble connecté ouvert) Wx de l'espace d'état, et
considérons le cas où le degré relatif du système r = n , ce qui implique que:

Lg h(x ) = Lg Lf h(x ) = Lg L2f h(x ) = ... = Lg Lnf -2h(x ) = 0


Lg Lnf -1h(x ) ¹ 0

Employons les notations de la géométrie différentielle, le processus de la différentiation


répétée signifie que:
.
y = Lf h(x )
..
y = L2f h(x )
 (2.8)
y (n -1) = Lnf -1h(x )
y n = Lnf h(x ) + Lg Lnf -1h(x )u
( )

C'est nous définissions, les variables d'état comme:

z 1 = y = h(x )
.
z 2 = y = Lf h(x )
..
z 3 = y = L2f h(x ) (2.9)

z n = y (n -1) = Lnf -1h(x )

Soit

é h(x ) ù
ê ú
ê L h(x ) ú
ê f ú
ê 2 ú
z = F (x ) = êê Lf h(x ) úú (2.10)
ê ú
ê  ú
ê n -1 ú
êLf h(x )ú
êë úû

14
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

Le système (2.7) peut être écrit sous la forme:


.
z 1 = z2
.
z 2 = z3

.
(2.11)
z n -1 = z 3
.
z n = a(z ) + b(z )u
y = z1

avec

a(z ) = Lnf h(F-1(z ))


(2.12)
b(z ) = Lg Lnf -1h(F-1(z ))

La forme (2.11) est appelée: forme normale. Le passage de (2.7) vers (2.11) est possible

( )
puisque h(x ), Lf h(x ), L2f h(x ),..., Lnf -1h(x ) sont linéairement indépendants, et forme ainsi un

difféomorphisme, et la transformation de coordonnées x = F-1 (z ) existe.

Pour les systèmes qui peuvent être exprimés sous la forme normale, la loi de commande
suivante:

1 v - Lnf h(x )
u= [v - a(z )] = (2.13)
b(z ) Lg Lnf -1h(x )

permet d'éliminer les non linéarités et obtenir la relation entrée-sortie simple (forme
d'intégration multiple):

y (n ) = v (2.14)
. ..
Pour des tâches nécessitant la poursuite d'une trajectoire désirée yd (avec les dérivées y d , y d
, ..., ydn bornées), la commande auxiliaire est un retour d'état stabilisant de la forme:
( )

v = yd(n ) - k1e - k2e - ... - kne (n -1) (2.15)

où e = y - yd est l'erreur de poursuite. Ce qui conduit à une poursuite exponentiellement


convergente

e (n ) + kne (n -1) + ... + k2e + k1e = 0 (2.16)

si ki , i = 1,..., n sont choisis tous positifs, de sorte que le polynôme

15
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

p n + kn p n -1 + ... + k2 p + k1 a toutes ses racines dans la moitié gauche du plan complexe. Le


schéma de cette commande est représenté sur la figure 1.

yr

Figure 2.1: Linéarisation Entrée-Sortie.

2.4. Application sur la MCC


Dans cette section, nous allons appliquer la technique de linéarisation par bouclage entrée-
sortie sur la machine à courant continu dont le modèle est décrite par les équations suivantes :
.
x1 = x 2
. f M C
x2 = - x2 + x 3x 4 - r
J J J
. R M 1 (2.17)
x 3 = - a x 3 - x 2x 4 + u1
La La La
. R 1
x 4 = - f x 4 + u2
Lf Lf

On pose :
f M R M Rf C
a1 = , a2 = , a3 = a , a4 = , a5 = , C0 = r
J J La La Lf J
1 1
b1 = , b2 =
La Lf
Le système devient sous la forme :

.
x 1 = x2
.
x 2 = -a1x 2 + a2x 4x 3 - C 0
. (2.18)
x 3 = -a 3x 3 - a 4x 4x 2 + b1u1
.
x 4 = -a 5x 4 + b2u2
Puisque l’équation du courant de flux I f est indépendante aux autres paramètres, alors, on

peut décomposer le système global en deux sous systèmes : l’un est scalaire, l’autre est
d’ordre 3.

16
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

Le sous système scalaire est définie par :


x 4 = -a 5x 4 + b2u2 (2.19)
On définit l’erreur de poursuite par :
e4 = x4 - x4* (2.20)

Où x4* est le courant de flux désiré.


La dérivée de l’erreur e4 donne :

e 4 = -a4 x4 - x 4* + b2u2 (2.21)


Si on choisi u2 comme :
1 *
u2 =
b2
( x 4 + a4 x4 - k4 e4 ) (2.22)

Avec k4 est une constante positive.


On obtient :
e 4 = -k4 e4 (2.23)
Alors l’erreur de poursuite est exponentiellement convergente vers zéro.
Le sous système d’ordre 3 est défini par :
.
x 1 = x2
.
x 2 = -a1x 2 + a2x 4x 3 - C 0 (2.24)
.
x 3 = -a 3x 3 - a 4x 4x 2 + b1u1

La sortie du système est :


y = x1 (2.25)

Les différentiation répétée de y donne :

y = x2
y = -a1 x2 + a2 x4 x3 - C0 (2.26)

y = a12 x2 - (a1a2 + a2 a3 + a2 a5 )x3 x4 - a2 a4 x2 x42 + a2 b2 x3u2 + a1C0 + a2 b1 x4 u1
Si on pose :
h1(x) = a12 x2 - (a1a2 + a2 a3 + a2 a5 )x3 x4 - a2 a4 x2 x42 + a2 b2 x3u2 + a1C0
b0 = a2 b1 x4
Alors, la dérivée d’ordre 3 de y devient

y(3) = h1(x) + b0u1 (2.27)

On choisi u1 comme :

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Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

1
u1 = (-h1(x) + v) (2.28)
b0
où v est la nouvelle entrée à déterminer, les non linéarités seront éliminées, et nous obtenons
une simple relation linéaire de triple intégrateur entre la sortie et la nouvelle entrée v :
y ( 3) = v

La conception d'un contrôleur de poursuite pour cette relation est simple, en raison de la
disponibilité des techniques de commande linéaires. Par exemple, admettons que e = y - yd
est l'erreur de poursuite, et choisissons la nouvelle entrée v comme:

v = 
yd - k1e - k2e - k3e (2.29)

où k1 , k2 et k 3 sont des constantes positives, l'erreur de poursuite pour le système en boucle


fermée est donnée par:

e + k 3e + k2e + k1e = 0 (2.30)

qui représente une dynamique d'erreur exponentiellement stable. Par conséquent, si


initialement e(0) = e(0) = e(0) = 0 , alors e(t ) = 0, "t ³ 0 , c.-à-d., une parfaite poursuite
est réalisée; autrement dit, e(t ) converge exponentiellement vers zéro. On peut toujours
choisir les cœfficients de sorte que le comportement de la dynamique suit celui d'un polynôme
désiré:

s 3 + k 3s 2 + k2s + k1 = (s + a)(s 2 + 2zwns + wn2 )

D’où:

k1 = awn2
k2 = 2azwn + wn2
k3 = 2zwn + a

Pour un amortissement unité et une pulsation wn = 70 , avec a = 30 , on obtient :

k1 = 14700 , k2 = 9100 , k3 = 170

Le vecteur gain est donnée par :

K = [147000 9100 170 0.5]

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure 2.2. On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.

18
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.6sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure 2.3. On peut remarquer que cette technique de commande élimine l'effet
du couple de charge sur la position du MCC.

100 2.5

80 2
P os ition (deg)

60 1.5

If (A )
40 1

20 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

20 30

15 20
V ites s e (rd/s ec )

Ia (A )
10 10

5 0

0 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

30 200

20 150
C ouple (N .m )

V a (V )

10 100

0 50

-10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

Figure (2.2): Performances de la commande feedback linearisation pour Cr=0.

19
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

150 2.5

P o s itio n (d e g )
100
1.5

If (A )
1
50
0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

20 30

15
20
V ite s s e (rd / s e c )

10

Ia (A )
10
5

0 0

-5 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

30 200

20 150
C o u p le (N .m )

V a (V )
10 100

0 50

-10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

Figure (2.3): Performances de la commande feedback linearisation pour Cr=10.

Les résultats de simulation dans le cas de poursuite d’une trajectoire, sont donnés par les
figures 2.4. Il est clair à partir des résultats ci-dessus que la commande feedback linearisation
assure un bon suivi d’une trajectoire désirée et l’erreur de poursuite tend vers zéro.

20
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

60 2.5

40 2

P os ition (deg)
20
1.5

If (A )
0
1
-20

-40 0.5

-60 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

10 15

5 10
V ites s e (rd/s ec )

Ia (A )
0 5

-5 0

-10 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

15 100

10
Couple (N .m )

50

V a (V )
5

0
0

-5 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

(a)

60 2.5

40 2
P os ition (deg)

20
1.5
If (A )

0
1
-20

-40 0.5

-60 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

20 40

10 20
V ites s e (rd/s ec )

Ia (A )

0 0

-10 -20

-20 -40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

40 200

20 100
Couple (N.m )

V a (V )

0 0

-20 -100

-40 -200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

(b)
Figure (2.3): Performances de poursuite de la commande feedback linearisation
(a : trajectoire sinusoïdal, b : trajectoire carrée)

21
Chapitre 2………………………………………………………….Linéarisation par bouclage 

2.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté le principe de la commande linéarisation par bouclage
entrée-sortie. L’application de cette dernière sur la machine CC dans le problème de
régulation et de poursuite, a montré son efficacité. De plus, cette commande a permis
d'éliminer les effets du couple de charge.

22
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

Chapitre 3

Commande par mode glissant

3.1. Introduction

La commande à structure variable est une commande non linéaire, Cette commande consiste à
amener la trajectoire d'état du système à partir d'une condition initiale quelconque x(0) = x0 vers
une surface de glissement (dans un temps fini) et la faire commuter à l'aide d'une logique de
commutation autour de la surface jusqu'au point d'équilibre, d’où la notion de régime de
glissement. Elle est caractérisée par la discontinuité de la commande aux passages d’une surface
de commutation appelée surface de glissement.

Dans ce chapitre, nous allons présenter le principe de la commande par mode glissant. Ensuite,
nous donnons les différentes étapes pour la conception de la commande par mode glissant.

3.2. Principe de la commande par mode glissant

Un système à structure variable est un système dont la structure change pendant son
fonctionnement. Il est caractérisé par le choix d’une fonction et d’une logique de commutation
.Ce choix permet au système de commuter d’une surface à une autre à tout instant, de plus, un tel
système peut avoir de nouvelles propriétés qui n’existent pas dans chaque structure.

Dans la commande des systèmes à structure variable par mode de glissement, la trajectoire d’état
est amenée vers une surface. Puis à l’aide de la loi de commutation, elle est obligée de rester au
voisinage de cette surface. Cette dernière est appelée surface de glissement et le mouvement qui
se produit le long de celle-ci est appelé mouvement de glissement.

La trajectoire dans le plan de phase est constituée de trois parties distinctes :

1. le mode de convergence « MC » :c’est le mode durant lequel l’état du système se déplace à


partir de n’importe quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la surface de
commutation S(x) = 0 . Ce mode est caractérisé par la loi de commande et le critère de
convergence.

23
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

2. le mode de glissement « MG » :c’est le mode durant lequel la variable d’état a atteint la


surface de glissement et tend vers l’origine du plan de phase. La dynamique de ce mode est
caractérisée par le choix de la surface de glissement S(x) = 0 .

3. le mode du régime permanent « MRP » :ce mode est ajouté pour l’étude de la réponse du
système autour de son point d’équilibre (origine du plan de phase), il est caractérisé par la qualité
et les performances de la commande.

x2

S(x1, x2 ) = 0

MC
MRP

x1
MG

Figure 3.1 : Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase

3.3. Conception de la commande par mode glissant

Les avantages de la commande par mode glissant sont importantes et multiples ; la haute
précision, la bonne stabilité, la simplicité, l'invariance, la robustesse...etc. Ceci lui permet d'être
particulièrement adapté pour le système ayant un modèle imprécis.

Dans ce cas, la structure d'un contrôleur comporte deux parties: une partie continue représentant
la dynamique du système durant le mode glissant et une autre discontinue représentant la
dynamique du système durant le mode de convergence. Cette dernière est importante dans la
commande non linéaire car elle a pour rôle d'éliminer les effets d'imprécisions et des
perturbations sur le modèle.

La conception de la commande peut être effectuée en trois étapes principales très dépendantes
l'une de l'autre :

 -Choix de la surface.

 -L'établissement des conditions d'existence.

 -Détermination de la loi de commande.

3.3.1. Choix de la surface de glissement

24
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable à régler glisse sur cette
surface et tend vers l’origine du plan de phase.

Pour un système défini par l'équation (3.1), le vecteur de surface S(x) à la même dimension que
le vecteur de commande u .

x = f (x) + Gu (3.1)
Avec :
x = [ x1 x2  xn ]T : Vecteur d’état du système.

u = [u1 u2  um ]T : Vecteur de commande.


f : Vecteur de fonctions non linéaires de x .
G : Matrice de fonction de x de dimension n  m .
La surface est donnée par :
n
Sj (x) = å c ji ei (3.2)
i =1
Avec :

Sj (x) = 0 :la surface de commutation.

S = [S1(x) S2 (x)Sm (x)]T : Le vecteur des surfaces

xref = [ xref 1 xref 2  xrefn ]T : Le vecteur de référence (l’état désiré).

ei = xi - xrefi L’écart entre la variable à commander et sa référence

e = [ e1 e2  en ]T : Le vecteur de l’écart.

c ji : Paramètres de la surface de glissement.

C : est une matrice de éléments de (m ´ n) paramètres de la surface (matrice de pente de la


droite de surface).

Le choix des paramètres de la surface se fait de façon satisfaisant les performances désirées.

Slotine propose une forme d’équation générale pour déterminer la surface de glissement qui
assure la convergence d’une variable vers sa valeur désirée :
r -1
æ¶ ö
S(x) = çç + l ÷÷÷ e (3.3)
è ¶t ø
Avec e = x - xref
λ : une constante positive

r : degré relatif, égale au nombre de fois qu’il faut dériver la sortie pour faire apparaître la
commande.

25
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

L’avantage de cette expression par rapport à la précédente est que à partir de cette équation on
peut déterminer l’état du système en passant par des filtres passe-bas du premier ordre, en effet

en posant s = opérateur de Laplace, on aura « 1−r »éléments de filtres qui permettent de
¶t
générer l’écart entre l’état du système et l’état désiré.

1 1 1 e(x)
S(x)
s+l s+l s+l

(r - 1) éléments de filtres

Figure 3.2 : Filtres de dérivations permettant de générer e(x)

S(x) = 0 est une équation différentielle linéaire dont l’unique solution est e = 0 . Ceci implique
que l’état du système est égal à l’état désiré.

3.3.2. Conditions de convergence et d’existence

Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux différentes
dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y demeurer,
indépendamment de la perturbation. Il existe deux considérations pour assurer le mode de
convergence.

2.3.3.1 La fonction discrète de commutation :

Cette approche est la plus ancienne. Elle est proposée et étudiée par EMELYANOV et UTKIN
[15] [57]. Il s’agit de donner à la surface une dynamique convergente vers zéro. Elle est donnée
par:

ì
ïS(x) < 0 si S(x) > 0
ï
ï
í (3.4)
ï
ïS(x) > 0 si S(x) < 0
ï
î

Cette condition peut être formulée comme suit:

S(x)S(x) < 0 (3.5)

Elle est globale mais ne garantit pas en revanche un temps d’accès fini.

26
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

Cette condition est toutefois difficile à utiliser pour faire la synthèse de la loi de commande,
particulièrement dans le cas d’un système multi-entrées.

3.3.3.2 La fonction de LYAPUNOV

La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive ( V (x) > 0 ) pour les variables
d’état du système. La loi de commande doit faire décroître cette fonction . L’idée est de choisir
une fonction scalaire S(x) pour garantir l’attraction de la variable à contrôler vers sa valeur de
référence et de concevoir une commande u telle que le carré de la surface correspond à une
fonction de LYAPUNOV.

Nous définissons la fonction de LYAPUNOV comme suit:

1 T
V (x) = S (x)S(x) (3.6)
2
La dérivée de cette fonction est:

V (x) = S(x)S(x) (3.7)

Pour que la fonction V (x) puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée soit négative. Ceci
n’est vérifiée que si la condition (3.4) est vérifiée.

L’équation (3.6) explique que le carré de la distance entre un point donné du plan de phase et la
surface de glissement exprime par ST (x)S(x) diminue tout le temps, contraignant la trajectoire
du système à se diriger vers la surface à partir des deux côtés de cette dernière.

3.3.4. Synthèse de la commande

Une fois la surface de glissement choisi, ainsi le critère de convergence, il reste à déterminer la
condition nécessaire pour ramener la variable à contrôler vers la surface et ensuite vers son point
d’équilibre en maintenant le mode de glissement.

La lois de commande est constituée de deux composantes : la commande équivalente qui


maintient la trajectoire d’état du système à contrôler sur la surface de glissement et d’autre part
une commande attractive qui représente la transition de la trajectoire d’état à partir d’un point
initial jusqu’au début de la phase du mode de glissement.

3.3.4.1. La commande équivalente

La commande équivalente est une fonction continue qui sert à maintenir la variable à contrôler
sur la surface de glissement S(x) = 0 , elle est déduite en considérant que la surface est nulle et

donc S(x) = 0 .

Soit le système :
27
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

x = f (x) + g(x)u (3.8)

Pour l’existence du mode glissant implique :

1) S(x) = 0 .

2) S(x) = 0

dS dS dx
S = = . =0 (3.9)
dt dx dt

En remplaçant (3.8) dans (3.9), on trouve :

dS dS
dx
x =
dx
( f (x) + g(x)ueq ) = 0 (3.10)

Avec ueq est la commande équivalente.

dS
Pou que la commande équivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que g(x) ¹ 0 (Non
dx
singulière). Donc on obtient :
-1
é dS ù æ dS ö÷
ueq = ê g(x)ú ç
êë dx úû çè dx f (x)÷÷ø (3.11)

La commande équivalente peut être interpréter comme la valeur moyenne que prend la grandeur
de commande discontinue lors de la commutation rapide entre les valeurs umax et umin ., comme
il est représenté sur le schéma suivant :
u ueq
umax

umin

Figure 3.3 : La commande équivalente


Ainsi, la commande équivalente permet d’assurer que la trajectoire de la grandeur contrôlée reste
sur sa surface de glissement. Cependant, cette commande n’assure pas le contrôle en dehors de la
surface de glissement. C’est pourquoi, il faut ajouter une nouvelle condition pour que l’état du
système tende vers cette surface et l’atteigne. Cette nouvelle condition est la condition
d’attractivité.

28
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

3.3.4.2. La commande attractive (ou commande de commutation)


a. Commande signe
Plusieurs choix pour la commande discontinue us peuvent être faits, le plus simple consiste à
exprimer la commande discontinue us avec la fonction signe par rapport à S

ïì+
ï
1 si S > 0
sign(S) = í (3.12)
ï-
ïî 1 si S < 0

us s’exprime donc comme :

us = -ksign (S) (3.13)


où k  0
us

+k

-k

Figure (3.3) : commande discontinue


L’inconvénient de cette commande est l’apparition des oscillations sur les réponses du système,
ce qui est un phénomène indésirable dans la pratique.

b. Commande continue

Les oscillations de haute fréquence qui apparaissent sur les réponses en régime glissant peuvent
être éviter en rendant continue la commande discontinue us en remplaçant la fonction signe par
une fonction continue.

S ( x)
us = -k (3.14)
S ( x) + l

Où l est un paramètre définissant le degré d’atténuation des oscillations.

us +k

-k

Figure 3.4 : Commande continue

29
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

3.4. Application sur la machine CC

Dans cette section, nous allons appliqué la commande par mode glissant sur la machine à courant
continu afin d’étudier les performance de cette commande.

Considérons le Modèle d’état de la machine CC suivant :


.
x1 = x2
.
x2 = -a1 x2 + a2 x4 x3 - C0
. (3.15)
x 3 = -a3 x3 - a4 x4 x2 + b1u1
.
x 4 = -a5 x4 + b2u2

3.4.1.1. Boucle d’excitation

On définit la surface de glissement par:

S3 = e4
(3.16)
e4 = x4 - x4*

La fonction de Lyapunov est :

1 2
V3 = S3 (3.17)
2

La dérivée de V3 donne :

. .
V 3 = S3 S3 = S3 ( x4 - x 4 )
. .*

(3.18)
= S3 (-a5 x4 + b2u2 - x )
.*
4

Si on choisi la loi de commande comme :

1 é ù 1 é-a s + a x + x. *4 - k sign(S )ù
u2 = êëu2 eq + u2 s úû = b êë 3 3 5 4 3 3 úû (3.19)
b2 2

Avec u2 eq et u2s sont la commande équivalente et la commande de commutation (ou commande

attractive), respectivement, données par :

1 é
-a3S3 + a5 x4 + x4 úù
.*
u2 eq = ê
b2 ë û (3.20)
u2 s = -k3 sign(S3 )

Et a3 est une constante positive.

On obtient :

30
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

.
V 3 = S3 (-a3S3 - k3 sign(S3 ))
= -a3S32 - k3 S3

D’où
.
V 3 £ -a3S32 (3.21)

Donc la boucle est stable.

3.4.1.2. Boucle de position.

La surface de glissement est définit par :


.
S1 = e1 + l e1
(3.22)
e1 = x1 - x1*

Où x1* est l’état désiré.

La fonction de Lyapunov est donnée par :

1 2
V1 = S1 (3.23)
2

La dérivée de V1 donne :
. .
V 1 = S1 S1 = S1 (e1 + l e1 )
.. .

(
= S1 x2 - x1 + l ( x2 - x1 )
. .. * .*
) (3.24)

= S (-a x + a2 x4 x3 - C0 - x1 + l ( x2 - x1 ) )
.. * .*
1 1 2

On choisi une loi de commande auxiliaire ( qui représente une référence pour le courant Ia)
comme :

1 é * 1 é
-a1S1 + a1 x2 + x1 - l ( x2 - x1 ) - k1sign(S1 )ùú
.. * .*
x3* = ê
ë x3 eq + x3* s ùûú = ê (3.2)
a2 x4 a2 x4 ë û

Avec :

1 é
-a1S1 + a1 x2 + x1 - l ( x2 - x1 )úù
.. * .*
x3* eq = ê
a2 x4 ë û (3.26)
*
x3 s = -k1sign(S1 )

Et a1 est une constante positive.

On obtient :

31
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

.
V 1 = S1 (-a1S1 - k1sign(S1 ) - C0 )
= -a1S12 - S1 ( k1 + C0 sign(S1 ))

Choix du gain

k1 ³ max C0 (3.27)

D’où
.
V 1 £ -a1s12 (3.28)

Donc la boucle est stable.

3.4.1.3. Boucle d’induit

La surface de glissement est définit par :

S2 = e3
(3.28)
e3 = x3 - x3*

La fonction de Lyapunov est donnée par :

1 2
V2 = S2 (3.29)
2

La dérivée de V2 est donnée par :

. .
V 2 = S2 S2 = S2 ( x3 - x3 )
. .*

(3.30)
= S2 (-a3 x3 - a4 x4 x2 + b1u1 - x )
.*
3

On choisi la loi de commande u1 comme :

1é 1 é-a S + a x + a x x + x. *3 - k sign(S )ù
u1 = ê
ë u1eq + u1s ûúù = êë 2 2 3 3 4 4 2 2 2 úû (3.31)
b1 b1

Avec :


-a2S2 + a3 x3 + a4 x4 x2 + x3 úù
.*
u1eq = ê
b1 ë û (3.32)
u1s = -k1sign(S1 )

Et a2 est une constante positive.

Ce qui donne :

32
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

.
V 2 = S2 (-a2S2 - k2 sign(S2 ))
= -a2S22 - k2 S2

D’où
.
V 2 £ -a2S22 (3.33)

Donc la boucle est stable.

La première simulation concerne la régulation de la position de la machine vers une valeur


désirée constante qd = 100 deg ré . Les résultats de simulation, pour un couple de charge nul et
un couple de charge de 10Nm, sont donnés par les figures (3.5) et (3.6) et (3.7). On peut
remarquer que, malgré la position suit parfaitement sa consigne, des oscillations sont apparues
dans le système lorsqu’on utilise la commande de commutation signe, comme le montre la figure
(3.5). Ces oscillation sont disparues avec l’utilisation de la commande continu (figure 3.6).

120 2.5

100 2
P osition (deg)

80
1.5
If (A )

60
1
40

20 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

40 60

30
40
V ites se (rd/s ec )

20
Ia (A )

20
10
0
0

-10 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

60 400

40 200
Couple (N.m )

V a (V )

20 0

0 -200

-20 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

Figure 3.5 : Performances de la commande par mode glissant en utilisant


la commande discontinue signe pour Cr=0

33
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

120 2.5

100 2

Position (deg)
80
1.5

If (A)
60
1
40

20 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

40 60

30
40
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
20
10
0
0

-10 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

60 300

40 200
Couple (N.m)

V a (V)
20 100

0 0

-20 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

Figure 3.6 : Performances de la commande par mode glissant en utilisant


la commande continu pour Cr=0

100 2.5

80 2
P os ition (deg)

60 1.5
If (A )

40 1

20 0.5

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

40 80

30 60
V ites s e (rd/s ec )

20 40
Ia (A )

10 20

0 0

-10 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

80 300

60
200
Couple (N.m )

40
V a (V )

100
20
0
0

-20 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (sec) t (sec)

Figure 3.7: Performances de la commande par mode glissant en utilisant


la commande continu pour Cr=10

34
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

La deuxième simulation concerne le poursuite de la position de la machine d’une trajectoire


désirée. Les résultats de simulation sont donnés par la figure 3.8. Il est remarquable que la
commande par mode glissant donne une bonne performance de poursuite et l’erreur de poursuite
tend vers zéro.

60 2.5

40 2
P os ition (deg)

20
1.5

If (A )
0
1
-20

-40 0.5

-60 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

10 20

15
5
V ites s e (rd/s ec )

10

Ia (A )
0
5
-5
0

-10 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

20 300

15
200
C ouple (N .m )

10
V a (V )

100
5
0
0

-5 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (sec) t (sec)

(a)

60 2.5

40 2
P o s itio n (d e g )

20
1.5
If (A )

0
1
-20

-40 0.5

-60 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

40 50

20
V ite s s e (rd /s e c )

Ia (A )

0 0

-20

-40 -50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

50 400

200
C o u p le (N .m )

V a (V )

0 0

-200

-50 -400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec) t (sec)

(b)
Figure 3.8: Performances de poursuite de la commande par mode glissant
(a : trajectoire sinusoïdal, b : trajectoire carrée)
35
Chapitre 3………………………………………………………….Commande par mode glissant 

3.5. Conclusion

Un mode de glissement idéal induit une forte oscillation . Cet effet a des conséquences néfastes
sur les actionneurs et sur la consommation énergique. Ce phénomène constitue l'inconvénient
majeur de la commande par mode glissant. L'approximation de la fonction signe de la fonction
de glissement par une fonction continue a permis d’éliminer ce phénomène comme le montre la
simulation.

36
Conclusion générale

 
 

Conclusion générale 
 

Le présent travail a porté sur la modélisation de la machine à courant continu et sa


commande en terme de régulation et de poursuite avec le but de faire suivre la position de la
machine CC à une position désirée en utilisant les techniques de commande non linéaire.

L'application de la commande de linéarisation par bouclage sur la machine CC a permis


de linéariser la dynamique de la machine à CC en boucle fermée, ensuite une dynamique de
poursuite est imposée au système linéarisé afin d’obtenir les performances souhaitées.

La commande par mode glissant a permis de compenser avec efficacité les effets de la
charge sur la machine tout en gardant une bonne précision de poursuite. Le phénomène de
chattering est éliminé par l’utilisation des fonctions continues à la place de la fonction signe.

Les résultats obtenus avec ces deux techniques sont intéressants. Il serai judicieux d’adjoindre
un observateur pour réduire le nombre de capteurs utilisés pour mesurer les variables de la
machine : courants, position et vitesse.

37
 
Bibliographie
 

Bibliographie 

[1] A. Bounab; Conception d'une architecture d'instrumentation en vue de la


modélisation et de la surveillance d'un moteur à courant continu, thèse de magister en
eléctronique, Université FARHAT ABBAS, Sétif, 2007.
[2] F. BERNOTN; Machines à courant continu: Constitution et fonctionnement. D3555
Techniques de l'Ingénieur.
[3] R. Krishnan, Electric Motor Drives: modeling analysis and control. Prentice Hall
2001.
[4] N. Goléa, systèmes non linéaires, cours de Master Informatique industrielle,
Université d’Oum El Bouaghi, Algérie, 2012/2013.
[5] J. Slotine, Applied non linear systems, Prentice Hall 1991.
[6] Matlab 7 Mathworks®.

38

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