Etude cinématique des systèmes TD 2

Exercice 1 : Robot à parallélogramme déformable

Le système étudié est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce
robot a une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son
poignet dans une aire de travail limitée.
A chaque solide i on associe pour la suite un repère Ri (Oi , xi , yi , z0 ) de base Bi (ii , ji , ki ) .
On pose : - bras 1 (AB) : AB  L i1 (i0 , i1 )  ( j0 , j1 )  
- bras 2 (EA) : EA  D i2 (i0 , i2 )  ( j0 , j2 )  
- bras 3 (CBJ) CB  D i3 BJ  H i3
- bras 4 (EC) : EC  L i4

Le robot présente deux degrés de mobilité (Il faut commander deux paramètres pour obtenir le mouvement de sortie). Les
mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs :
 Le solide 1 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M1 tel que :     , 2  ,
 3 3 
 
 Le solide 2 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M2 tel que :     ,  .
 4 4 

1. Tracer les 2 figures planes définissant les 2 paramètres d’orientation. En déduire et .

2. Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En déduire et ,
puis et . Comment s’appellent les mouvements de 4/1 et 3/2 ?
3. Calculer V ( B,1/ 0) et V (C, 4 / 0) .
4. Calculer V ( E, 4 / 0) et V ( J ,3 / 0) .
5. Calculer ( J ,3 / 0). j3 .
6. Déterminer la trajectoire TJ,3 / 0 lorsque le moteur M2 est à l’arrêt et   0 .
 7. Déterminer la trajectoire TJ,3 / 0 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et α=π/3.

Exercice 2 : Manège MAGIC ARMS

Le manège Magic Arms dont la modélisation ainsi qu’un extrait de cahier des charges fonctionnel sont fournis, est composé
d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles. Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur
une plate-forme tournante (Nacelle 3). Dès que tous les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe,
le bras principal (bras 1) et le bras secondaires (bras 2), liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après 9
secondes, le maximum de hauteur est atteint et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un
de l’autre. Tous les mouvements sont pilotés par ordinateur.

O1O2 = l1
O2O3 = l2
O 3P = R

Le manège, schématisé ci-dessus, comporte :

– un bras principal 1 assimilé à une barre AO1O2. Il est en liaison pivot parfait d’axe (O1,z1 ) caractérisée par le
paramètre α avec le bâti 0. On pose O1O2 = l1.

– un bras secondaire 2 assimilé à une barre BO2O3. Il est en liaison pivot parfait d’axe (O2,z2 ) caractérisée par le
paramètre β avec le bras principal 1. On pose O2O3 = l2.

– une nacelle 3 assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R. Elle est en liaison parfaite d’axe (O3,y2 ) caractérisée
par le paramètre  avec le bras 2. On s’intéresse plus particulièrement à un passager considéré comme un point
matériel P tel que O3P = R.
Remarque : les résultats seront exprimés en fonction des distances et paramètres définis, et non projetés dans le repère fixe.

QUESTIONS :
1. Construire les figures planes associées au schéma cinématique.

2. Calculer Ω(1/0), Ω(2/1) et Ω(3/2).

Dans la suite, on admettra que Ω (3/0) = Ω (3/2)+ Ω (2/1)+ Ω (1/0).

3. Déterminer le vecteur position de O2 appartenant à 2/0. En déduire V (O2, 2/0),

4. De la même manière, Calculer V (O3, 3/0) et V (P , 3/0).

5. En considérant tous les mouvements de rotation uniformes (vitesses de rotation angulaire constantes),
déterminer le vecteur accélération de P appartenant à 3 par rapport à 0.

Une simulation numérique permet de tracer l’évolution du module des vitesse et accélération en P :

Accélération de P, 3/0

Vitesse de P, 3/0

6. L’exigence technique du cahier des charges est-elle respectée ?

Exercice 3 : Centrifugeuse de laboratoire

La centrifugeuse étudiée est composée d’un bâti S1 auquel est lié le
     
repère 1(O1, x1 , y1 , z1, 2 ), d’un rotor S2 lié à 2(O2, x2 , y 2 , z1, 2 ), et
  
d’une éprouvette S3 lié à 3(O3, x3 , y2,3 , z 3 ) contenant deux liquides
de densité différente.

Sous l’effet centrifuge due à la rotation du rotor S2 autour de (O1, z1 ),
l’éprouvette S3 s’incline progressivement. Le liquide dont la masse
volumique est la plus grande est rejeté vers le fond de l’éprouvette,
ce qui réalise la séparation des deux liquides.

Les solides S2 et S1 sont en liaison pivot d’axe (O1, z1, 2 ). Les solides S2

et S3 sont en liaison pivot d’axe (O3, y 2,3 ).

Posons : O1O2 =h. z1 ; O2O3 =R x2 ; O3 A3 =l. x3

 =( x1 , x2 )= .t et β =( x2 , x3 )
R, h et l sont des distances en mètre.
A3 est la zone de séparation des liquides dans l’éprouvette.
 Fig. 1

Caractéristiques Techniques :
Fig. 2
Réf. HET-1004
Ventilée Oui
Réfrigérée Non
Vitesse de rotation (tr/min) 18 000
Accélération max. 25718 g
Volume max. (avec rotor angulaire) 6 x 50 ml
A poser sur Paillasse
Alimentation 220 - 240 / 50-60 Hz
Dimensions (L x H x P) mm 275 x 247 x 330
Poids (kg) 6

Questions :

1. Placer les repères nécessaires au paramétrage sur les figures 2.

2. Compléter les deux schémas de changement de base :

3. Déterminer le vecteur position O1 A3 en fonction des paramètres de l’étude et exprimer le résultat dans la base
d’écriture associée à 2 puis 1.
 dO1 A 3 
4. Calculer le vecteur vitesse V ( A 3  3 / 1)    en dérivant directement O1 A3 à partir de son
 dt 
 1
expression dans la base associée au repère 1. (justifier le choix de O1 A3 )

5. Déterminer V ( A3  3 / 1) en utilisant la formule de la base mobile. (formule de dérivation vectorielle)

6. Calculer V (03  2 / R1 ) en donnant l’expression la plus réduite possible.

7. Déterminer la composante sur x1 du vecteur accélération ( A3  3 / 1) notée :   ( A3 ,3 / R1 ).x1 .