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EXAMEN D'AUTOMATIQUE

m
Durée : 2 h 30 ; durées conseillées : exercices : 30 mn ; problème 2 h.
Barème : partie A : 8 points : partie B : 12 points.
Choix : partie A : ex. E2 ou E3 ; partie B : questions I et III ou question II

co
Documents manuscrits et photocopies de transparents autorisés.

REMARQUES PRELIMINAIRES : rappelons quelques péchés mortels pour des

ro.
ingénieurs :
- omettre de vérifier l'homogénéité des formules littérales,
- omettre de s'assurer de la vraisemblance des ordres de grandeur (et des signes)
des résultats numériques,
- omettre de faire des approximations évidentes,
- se lancer dans des calculs abracadabrants sans réfléchir (comme les années

-p
précédentes, aucune question de ce problème ne nécessite plus de quatre ou
cinq lignes de calcul une fois que les équations sont correctement posées).

L'examen n'est pas une course de vitesse. Faites le maximum de ce que vous pouvez
ari
faire bien.

PARTIE A : EXERCICES

E1 – On a mesuré la réponse fréquentielle d'un processus à différentes fréquences, et


l’on a obtenu le diagramme de Bode représenté sur la Figure E 1.
bk

1. Estimer la marge de gain et la marge de phase.


2. On fait un bouclage à retour unitaire sur ce processus. Évaluer l'erreur
stationnaire en réponse à un échelon.
3. Trouver une expression de la fonction de transfert du processus valable
3a

dans la gamme de fréquence considérée.

Choix : exercice E2 ou exercice E3

E2 – Un processus commandé numériquement, à une fréquence d’échantillonnage de


1 seconde, a pour fonction de transfert
al

0,015
H ( z) = K 3
z ( z − 0, 985 )
1. Est-il stable ?
w.

2. Une partie de l’image du cercle de rayon unité dans le diagramme de


Nyquist est représentée sur la Figure E 2, pour K = 6,7. Indiquer sur le
diagramme les points correspondant à ω = π et ω = π/2.
3. L’image de tout le cercle de rayon unité (de ω = 0+ à ω = 2π) est
ww

représentée sur la Figure E 3 ; compléter le diagramme en représentant


l’image du cercle de rayon infini et l’image de l’axe des réels. Ce dernier
a-t-il une influence sur la prédiction de la stabilité par le critère de
Nyquist ?
2

m
co
-p ro.
ari
bk

Figure E 1
4. Si l'on introduit le processus dans une boucle à retour unitaire, le
système bouclé est-il stable ?
5. On choisit à présent K = 35. Le diagramme de Nyquist correspondant
3a

est représenté sur la Figure E 4. Sans calculer la fonction de transfert du


système bouclé, indiquer le nombre de ses pôles qui se trouvent à
l'extérieur du cercle de rayon unité.
al
w.
ww
3

m
co
-p ro.
Figure E 2
ari
bk
3a
al
w.

Figure E 3
ww
4

m
co
-pFigure E 4

ro.
ari
1
E3 - Un processus de fonction de transfert G ( s ) = est commandé par un
(1 + s) 2

calculateur qui fournit une séquence {u(kT)}, où k est un entier positif et T est la
période d'échantillonnage. Cette séquence est transformée en un signal ub(t) par un
bk

convertisseur numérique-analogique (avec bloqueur d’ordre zéro) qui commande le


processus, dont le signal de sortie c(t) est transformé en une séquence {c(kT)} par un
convertisseur analogique-numérique (Figure E 5)
3a

Figure E 5
al

1) Établir l’expression de la fonction de transfert G(z) pour T = 0,7 seconde (on


prendra e-T = 0,5).
2) Écrire l'équation à temps discret qui régit ce processus, sous la forme
w.

c (kT) = f {c[(k-1) T], …., u[(k-1)T], …}.


3) Déduire de cette équation la réponse statique du processus à un échelon
d'amplitude unité.
4) Retrouver ce résultat directement à partir de la fonction de transfert G(z).
ww
5

PARTIE B : Régulation de la température d'un bâtiment

m
Choix : questions I et II, ou question III.

I.
On veut élaborer un modèle simplifié du comportement thermique d'un bâtiment

co
constitué de deux pièces, portées à des températures T1(t) et T2(t), qui sont
susceptibles d'échanger de la chaleur entre elles et avec une source de chaleur à la
température TS(t).
On modélise les échanges de chaleur de la manière suivante :
• entre deux corps i et j aux températures Ti et Tj, ou entre un corps à la

ro.
température Ti et une source de chaleur à la température Tj, il existe un flux de
chaleur Φij proportionnel à la différence entre les deux températures :
Φij ( t ) =
1
( )
T ( t ) − Tj ( t )
K ij i
(Φij en unités thermiques par unité de temps, Kij

-p
thermique/degré.unité de temps, Kij > 0, Kij = Kji),
• un corps i est caractérisé par sa capacité thermique Ci telle que
dTi 1
= ∑Φ (t )
en unité
ari
dt Ci j ji

I.1. Établir les équations d'état du modèle du bâtiment, en prenant T1(t) et T2(t)
comme variables d'état, et TS(t) comme variable de commande. On posera
KS1 = K1, KS2 = K2, K12 = K3.
bk

I.2. En assimilant les flux de chaleur à des courants électriques, tracer le schéma
d'un circuit, constitué de deux condensateurs, trois résistances et un
générateur de tension, régi par les équations établies à la question précédente.
3a

⎛ T1 ( t ) ⎞
I.3. On prend à présent pour vecteur d'état le vecteur x ( t ) = ⎜ ⎟.
⎝ T ( t ) = T1 ( t ) − T2 ( t )⎠
Écrire l'équation d'état relative à la nouvelle variable T(t), et en déduire une
condition de commandabilité du processus, de manière simple (c’est-à-dire sans
al

calculer la matrice de commandabilité).

I.4. On dispose un thermomètre dans chaque pièce. Écrire l’équation


w.

d’observation correspondant au modèle établi à la question précédente.

II.
On désigne par TC1 et TC2 les températures de consigne dans les deux pièces du
bâtiment. La variable de commande u(t) est la température d'un élément de
ww

commande (radiateur par exemple). Les caractéristiques thermiques du


bâtiment, et celles de l'installation de climatisation, amènent à établir le
modèle d'état suivant :
−1,1 1 ⎞
T ( t ) = AT ( t ) + Bu ( t ) + FT avec A = ⎛ ⎛ 0,1⎞ ⎛ 0⎞
, B=⎜ ⎟, F=⎜ ⎟
0 ⎜⎝ 1 ⎟
−3⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 2⎠
y(t) = C T(t) avec C = (1/2 1/2).
6

⎛ T ( t )⎞
T ( t ) = ⎜ 1 ⎟ ; T0 est la température extérieure. Tous les temps sont exprimés
⎝ T2 ( t )⎠

m
en heures et les températures en degrés Celsius.
Dans toute cette partie, on supposera que T0 = 0°C. La matrice F n'intervient donc
pas dans tout ce qui suit.

co
II.1. Où se trouve le radiateur ?

II.2. Où se trouve le thermomètre ?

ro.
⎛T ⎞
II.3. On définit le vecteur e ( t ) = TC − T ( t ) avec TC = ⎜ C1 ⎟ . Écrire, en fonction de A,
⎝ TC 2 ⎠
TC, u(t), l'équation différentielle qui régit e(t) lorsque le processus est en
boucle ouverte.

-p
II.4. On effectue un bouclage par retour d'état de la forme
u ( t ) = Ge ( t ) + HTC
où G et H sont des matrices dont les éléments sont constants et indépendants
ari
de TC. On cherche les expressions de G et de H telles que le cahier des
charges de la régulation soit respecté.

II.4.1. Préciser les dimensions de G et H.


bk

II.4.2. Écrire le modèle d'état du système bouclé, avec le vecteur d’état T(t), en
faisant apparaître la matrice M = A − BG.

II.4.3. Écrire l'expression y de y(t) en régime permanent, lorsque le bouclage


est réalisé, en fonction de M, B, C, G, H, TC, en supposant que la matrice
3a

M = A – B G est inversible.

II.4.4. Soit yC = C TC la valeur de consigne de y(t). Le cahier des charges exige


que l’erreur statique soit nulle. Exprimer H en fonction de M, B, C, G
(on ne cherchera surtout pas à calculer H numériquement), en
al

supposant que la matrice C M-1 B est inversible.

II.4.5. Après un arrêt prolongé de la climatisation, la température intérieure


w.

est devenue égale à la température extérieure, qui vaut 0°. On veut que,
après la mise en marche de la climatisation, la réponse thermique soit
caractérisée par un temps de montée de 1 h 45mn et un amortissement
2 2 . On assimilera la mise en marche de la climatisation à
ww

l’application d’un échelon de consigne à partir de conditions initiales


nulles. Le temps de montée tr d'un système du second ordre
d'amortissement ξ et de pulsation propre ωn, en réponse à un échelon,
est donné approximativement par la relation :
1 + 1,1ξ + 1, 4ξ 2
tr =
ωn
Calculer les éléments g1 et g2 de la matrice G.
7

II.4.6. On envisage trois hypothèses de conception du bâtiment, pour


lesquelles la matrice A du modèle est de la forme

m
⎛ −1,1 b ⎞
A=⎜
⎝ b −3⎟⎠
Le cas b = 1 a été étudié dans les questions précédentes. On envisage de

co
plus les cas b = 2 et b = 0,5. Dans chacune des hypothèses, on a calculé
les éléments de la régulation comme indiqué dans les questions
précédentes, avec le même cahier des charges. La Figure 1 et la Figure 2
présentent les résultats de simulation dans les trois cas : pour chaque
hypothèse, le graphe de la Figure 1 montre l’évolution de la moyenne

ro.
des températures des pièces, et celui de la Figure 2 l’évolution des deux
températures, à partir de conditions initiales nulles, avec comme
températures de consigne 20° pour T1 et 18° pour T2.

-p
II.4.6.1. L’objectif de régulation de la moyenne des températures des deux
pièces est-il atteint ?

II.4.6.2. Considérant la signification physique des coefficients de la matrice


ari
A, affecter à chacun des cas A, B, C une des trois valeurs de b.

Choix : questions I et II, ou question III

III.
bk

On considère un processus soumis à des perturbations supposées mesurables


(on rappelle qu'une perturbation est une grandeur physique qui a un effet sur
le processus, mais sur laquelle on ne peut pas avoir d'action).
Les perturbations p(t) étant mesurables, on peut les considérer comme des
entrées du modèle, au même titre que les entrées de commande ; nous
3a

décrirons donc le processus par l'équation d'état :


x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) + Fp ( t ) ,
où x(t) est le vecteur d'état (de dimension n), u(t) le vecteur de commande (de
dimension m), et p(t) est le vecteur des perturbations (de dimension ν).
On désigne par e(t) le vecteur des erreurs de régulation :
al

e(t) = xC – x(t)
où xC est le vecteur des valeurs de consigne.
En remplaçant l'expression de l'erreur dans l'équation d'état, on obtient
w.

l'équation différentielle qui régit l'erreur en boucle ouverte :


e ( t ) = Ae ( t ) − Bu ( t ) − Fp ( t ) − Ax C
Pour simplifier les notations, on définit le vecteur v(t), de dimension ν + n,
dont les ν premières composantes sont les perturbations et les n composantes
ww

suivantes sont les consignes. L’équation précédente s’écrit alors


e ( t ) = Ae ( t ) − Bu ( t ) + Ev ( t )
où E est une matrice (n, ν+n) qui s’exprime en fonction de F et A (on ne
cherchera pas à le faire).
On peut alors exprimer, de manière générale, l'objectif de la régulation : on
désire que, en régime permanent, un vecteur z(t), de dimension µ, obtenu par
une transformation linéaire des erreurs
8

z(t) = K e(t),
soit nul ; K est une matrice qui sert à pondérer les erreurs sur les différentes

m
variables d’état. Pour atteindre cet objectif, on réalise un bouclage par retour
d’état : on élabore un vecteur de commande u(t) qui est une combinaison
linéaire du vecteur des erreurs e(t) et du vecteur des perturbations et des
consignes v(t) :

co
u ( t ) = Ge ( t ) + Hv ( t ) .
On cherche les matrices G et H, de dimensions (m, n) et (m, ν + n)
respectivement, telles que le cahier des charges soit respecté (on remarquera
qu’en l’absence de perturbations mesurables, et avec des consignes nulles, on

ro.
est ramené au cas traité en cours).

III.1. On désire réaliser une régulation par retour d'état en présence de


perturbations mesurables constantes ; on cherche donc à élaborer un vecteur
de commande de la forme :
u(t) = G e(t) + H v.

-p
III.1.1. Écrire l'équation différentielle à laquelle obéit e(t) lorsque le bouclage
par retour d'état est réalisé.
ari
III.1.2. Que se passerait-il si on choisissait H telle que E – BH = 0 ? Dans toute
la suite on supposera que E – BH ≠ 0.

III.1.3. Exprimer e en régime permanent, en fonction de A, B, G, E, H, v, en


supposant que la matrice A – B G est inversible.
bk

III.1.4. Le cahier des charges impose que, en régime permanent, le vecteur


z = K e soit nul quelles que soient les perturbations et les consignes
(pourvu qu'elles soient constantes).
3a

III.1.4.1. Exprimer la matrice H en fonction de A, B, C, G, E, en supposant


que la matrice K (A – B G)-1 B est inversible.

III.1.4.2. Pour que la matrice K (A – B G)-1 B soit inversible, il faut qu’elle


al

soit carrée. En déduire la relation entre le nombre de variables


d'état que l'on peut réguler indépendamment les unes des autres
et le nombre de commandes dont on dispose.
w.

III.2. On considère le modèle thermique d'un bâtiment comportant deux


pièces dont les températures T1 ( t ) et T2 ( t ) sont mesurables.
La température extérieure T0 est une perturbation aisément mesurable. On
désigne par TC1 et TC2 les températures que l'on désirerait obtenir, en régime
ww

permanent, dans les deux pièces du bâtiment. La variable de commande u(t)


est proportionnelle au flux de chaleur apportée ou extraite ; elle est positive
dans le premier cas, négative dans le second.
Les caractéristiques thermiques du bâtiment, et celles de l'installation de
climatisation, sont telles que l'équation d'état du modèle est de la forme :
T1 ( t ) = −1,1T1 ( t ) + T2 ( t ) + 0,1u ( t )
2T ( t ) = T ( t ) − 3T ( t ) + 2T
1 2 0
9

Tous les temps sont exprimés en heures et les températures en degrés


Celsius.

m
III.2.1. Si ces équations constituent un modèle du comportement thermique
d'une maison comprenant une salle de séjour au rez-de-chaussée, et une
chambre sous les combles mal isolés, la température T1 est-elle celle de

co
la salle de séjour ou celle de la chambre ?

III.2.2. À la tombée de la nuit, la température extérieure décroît avec une


constante de temps de l'ordre de 2 heures. Pour prévoir l'évolution de la
température intérieure en l'absence de climatisation, peut-on modéliser

ro.
cette variation par un échelon ?

III.2.3. Combien de variables d’état peut-on réguler indépendamment avec


cette installation ?

-p
III.2.4. Après un arrêt prolongé de la climatisation, la température intérieure
est devenue égale à la température extérieure, qui vaut 0°. On veut que,
après la mise en marche de la climatisation, la température intérieure
moyenne (T1 + T2 ) 2 atteigne la température de consigne (TC1 + TC 2 ) 2
ari
avec un temps de montée de 1h 45mn et un amortissement 2 2 . On
assimilera la mise en marche de la climatisation à l’application d’un
échelon de consigne à partir de conditions initiales nulles. Le temps de
montée tr d'un système du second ordre d'amortissement ξ et de
bk

pulsation propre ωn, en réponse à un échelon, est donné


approximativement par la relation :
1 + 1,1ξ + 1, 4ξ 2
tr =
ωn
3a

Calculer les éléments g1 et g2 de la matrice G.

III.2.5. On envisage trois hypothèses de conception du bâtiment, pour


lesquelles la matrice A du modèle est de la forme
⎛ −1,1 b ⎞
al

A=⎜
⎝ b −3⎟⎠
Le cas b = 1 a été étudié dans les questions précédentes. On envisage de
plus les cas b = 2 et b = 0,5. Dans chacune des hypothèses, on a calculé
w.

les éléments de la régulation comme indiqué dans les questions


précédentes, avec le même cahier des charges. La Figure 1 et la Figure 2
présentent les résultats de simulation dans les trois cas : pour chaque
hypothèse, le graphe de la Figure 1 montre l’évolution de la moyenne
ww

des températures des pièces, et celui de la Figure 2 l’évolution des deux


températures, à partir de conditions initiales nulles, avec comme
températures de consigne 20° pour T1 et 18° pour T2.

III.2.5.1. L’objectif de régulation de la moyenne des températures des


deux pièces est-il atteint ?
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III.2.5.2. Considérant la signification physique des coefficients de la


matrice A, affecter à chacun des cas A, B, C une des trois valeurs

m
de b.

co
-p ro.
ari
Figure 1
bk
al 3a
w.
ww

Figure 2

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