REVISTA COLOMBIANA DE FISICA, VOL. 35, No. 2.

2003

RECONSTRUCCION 3D DE OBJETOS DISCONTINUOS USANDO EL

METODO DE CODIGO DE GRISES

Robayo Dafne C. (1), Valderrama Zulma Yolima (1) y Meneses Jaime (1)
(1)
Grupo de Óptica y Tratamiento de Señales
Escuela de Física
Universidad Industrial de Santander

RESUMEN
En este trabajo se implementa la técnica de código de grises para la
reconstrucción 3D de objetos con dimensiones máximas en el rango de
milímetros a metros; como una alternativa de solución a la reconstrucción de
objetos discontinuos. Esta técnica consiste en la proyección de patrones binarios
bidimensionales que al agruparse definen espacialmente 2n diferentes direcciones
de proyección, donde n es el número de patrones proyectados. De esta manera la
altura del cuerpo se codifica como un corrimiento lateral de las direcciones de
proyección. Básicamente, se deriva de la técnica de triangulación láser pero
realizada bidimensionalmente. Una cámara CCD adquiere las imágenes digitales
de los patrones deformados que posteriormente son tratadas y procesadas para
obtener la topograf ía del cuerpo. El sistema fue evaluado utilizando objetos de
forma conocida. Se muestran los resultados de calibración. Resultados
experimentales son presentados y discutidos.

ABSTRACT
In this work, the Gray Code technique is implemented for the 3D reconstruction
of discontinuous objects in the rank of millimetres to meters. This technique
consists of projection on the surface object of n-2D binary patterns. The
combination of this binary sequence defines 2n spatial different directions of
projection. In this way, the body height is codified as a lateral displacement of
projection directions. Basically, it is derived from the laser triangulation
technique, but it is made bidimensionally. A CCD camera acquires the digital
images of the deformed patterns that after they are treated and processed to
obtain the 3D digital reconstruction of the object. The system was evaluated
using objects of well-known form. Experimental results are presented and
discussed.

INTRODUCCION
En nuestro medio, la evaluación de formas tridimensionales por métodos ópticos juega
un papel muy importante gracias a su naturaleza no invasiva y al amplio rango del
campos de observación, resolución y precisión que ofrecen. Por esta razón es una
herramienta importante actualmente utilizada en aplicaciones industriales y biomédicas.
En este trabajo nos enfocaremos a objetos que se encuentran típicamente en estos
campos, para esto desarrollamos la técnica de código de gris, con la cual se evalúa el
perfil 3D de objetos que presentan discontinuidades marcadas de la superficie.

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PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
El método de código de grises consiste en la proyección de patrones bidimensionales en
código binario que al agruparse permiten la descripción única de 2n diferentes
direcciones de proyección, donde n es el número de patrones y cada dirección de
proyección esta asociada con una palabra en código binario [1] . Al colocar un objeto
sobre un plano de referencia, debido a la triangulación (usando el esquema clásico de
triangulación láser), se presenta un corrimiento de las palabras en código binario el cual
codifica la altura para cada dirección de proyección. Identificando el corrimiento lateral
de cada palabra en código binario se puede establecer la altura de manera independiente
a la posición de los píxeles vecinos. De esta manera se calcula la altura inclusive de
objetos con topografía discontinua.

CPU Monitor

Video cámara

Video beam

C d P

O
FW X

Fig.1 Montaje experimental para la implementación de la técnica.

CALIBRACION Y RESOLUCION

Una etapa de calibración permite calcular los coeficientes necesarios para convertir
corrimientos laterales de cada palabra en alturas correspondientes. El proceso de
calibración consiste en desplazar el plano de referencia a intervalos regulares de altura y
calcular para cada punto el corrimiento lateral en píxeles. La figura 2 muestra los datos
experimentales para desplazamientos de un centímetro del plano de referencia hasta 12
cms. Usando un ajuste cuadrático por mínimos cuadrados se pudo calcular los
correspondientes parámetros de calibración.

Ubicando un cubo de altura conocida se pudo estimar la precisión del sistema. Hay que
tener en cuenta que las franjas proyectadas son paralelas a la coordenada y, luego los
píxeles que tienen la misma coordenada x presentan la misma palabra en código
binario. La figura 3 muestra la reconstrucción 3D de un cubo de altura 10 mm de altura.
El sistema determinó una altura de 9.95 ± 0.44 mm.
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Fig.2 Curva de calibración.

Fig.3 Evaluación de la resolución del sistema.

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RECONSTRUCCION DE UN CUERPO
El sistema fue evaluado para la reconstrucción 3D de varios objetos. La figura 4
muestra la reconstrucción de un objeto inerte de dimensiones 12x20 cm. La figura 5
muestra la reconstrucción de una cara en vivo.

(a) (b)
Fig.4 Reconstrucción de un objeto inerte. a) Matriz de palabras. b) 3D del objeto

Fig.5 Reconstrucción de la cara. a) Matriz de palabras. b) visualización 3D .

REFERENCIAS

[1] Sansoni, Giovanna, et al. Univ. de Brescia “Three-dimensional imaging based on

Gray Code light projection: characterization of the measuring algorithm and
development of a measuring system for industrial applications” Applied Optics. Vol.
36, p. 4463-4472. Ed. 7/1997.
[2] Sansoni, Giovanna, et al. Univ. de Brescia “Development and characterization of a
3D measuring system based on integration of gray code and phase-shift light
projection” Applied Optics. P. Ed. 3/2001
[3] Marjan Trobina. “Error Model of a Coded-light range sensor”. Technical report,
Comunication technology laboratory. ETH Zentrum, Zurich (1995).
[4] Salvi Joaquin et al. “Pattern codification strategies in structured light systems”.
Instituto de Informática, Universidad de Girona, España. (2001).

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