Intro+chap - 1 (05 Semaines)

Chapitre 1:
Les Actionneurs électriques
Plan
 Introduction
 -1- Le Moteur Asynchrone
 -2- Le Moteur pas à pas
 -3- Le Moteur à Courant Continu (MCC)
 -4- La Résistance chauffante
 -5- La Résistance d’induction
 -6- L’électroaimant
1
Introduction
On appelle un Actionneur tout élément qui peut

transformer l’énergie qui lui est fournie en un phénomène
physique qui fournit un travail, modifie le comportement
ou l’état d'un système.
2
Introduction
Les actionneurs sont classés selon les critères suivants :
1- L’énergie utilisée : pneumatique, hydraulique (eau ou

huile), électrique, mécanique ou combustible fossile…
2- Le phénomène physique utilisé : déplacement ou
freinage, chaleur ou froid , lumière ou Son…
3- Le principe de mis en oeuvre : compression,
dilatation, incompressibilité du fluide, effet Joule, effet
magnétique, ...
3
Introduction
 Domaines D’applications des actionneurs:
Les actionneurs sont présents dans tous les domaines

industriels (textile, hydrocarbure, agroalimentaire,
automobile, ...).
4
Introduction
5
Introduction
6
Introduction
7
Introduction
8
Introduction
9
Introduction
10
Introduction
11
Introduction
12
1.1. Le Moteur Asynchrone
On appelle machine asynchrone une machine à courant

alternatif dont la vitesse de rotation du rotor est inférieur à
la vitesse de rotation du champ magnétique du stator et
dépond de la charge. La machine asynchrone, comme les
autres machines électriques, est réversible, c’est-à-dire
qu’elle peut fonctionner soit au régime moteur, soit au
régime générateur.
13
Le moteur asynchrone transforme l’énergie électrique

(courant alternatif) en énergie mécanique. 14
 Constitution :
Le moteur asynchrone est composé de deux parties

séparées par un entrefer,
- Partie fixe appelé stator (inducteur)
- Partie mobile appelé rotor (induit).
15
 Constitution :
16
 Constitution :
Le stator ou inducteur : C’est la partie fixe, sous forme

d’une carcasse ferromagnétique feuilletée comportant un
enroulement triphasé 2p polaire (p = 1, p = 2, ..., où ¨p¨ est
le nombre de paires de pôles), analogue à l’induit d’une
machine synchrone, alimenté par un système triphasé de
pulsation ω. On a couramment p = 2, soit une vitesse
d’environ 1500 tr/min. Il peut être couplé en étoile ou en
triangle.
17
 Constitution :
Le stator ou inducteur :
18
 Constitution :
Le rotor ou induit : C’est la partie tournante.

rotors bobinés: constitués d’un bobinage analogue au
stator, fermé sur un rhéostat extérieur via des bagues et des
balais
rotors à cage: constitués de barres conductrices en court-
circuit. Ils sont plus robustes et moins coûteux.
19
 Constitution :
Le rotor ou induit :
Rotor Bobiné 20
 Constitution :
Le rotor ou induit :
Rotor à Cage
21
 Fonctionnement :
Le branchement de l’enroulement du stator à un réseau de

courants alternatifs triphasés. Crée un champ magnétique
tournant à l’intérieur du stator. Les lignes de champ
magnétique commencent à couper l’enroulement du
courant dans le rotor, qui pour le moment est fixe, et
engendrent dans cet enroulement une FEM (Force
Electromotrice) qui est maximale au démarrage du moteur,
le courant dans l’enroulement du rotor excède à ce moment
l’intensité nominale du courant du moteur de 2 à 7 fois.
22
Les courants du rotor entrant en interaction avec le champ

magnétique tournant du stator créent un couple. Sous
l’effet de ce couple le rotor commence à tourner dans le
sens de la rotation du champ du stator.
Il est évident que dans sa rotation le rotor ne peut rattraper

le champ magnétique tournant du stator qui tourne à la
vitesse de synchronisme ns.
23
24
25
n la vitesse de rotation du rotor du moteur (avec ns > n). On
dit que le rotor « glisse » par rapport au champ tournant.
Ainsi, le glissement du moteur est donnés par :
(ns - n) représente la vitesse de glissement ng.

26
-Exemple :
Déterminer le glissement en pour-cent d’un moteur

asynchrone à six (06) pôles si son rotor fait 960 tr/min avec
une fréquence de réseau égale à 50 Hz ?
27
 Bilan des puissances :
28
Quelques Relations :
-Puissance électrique Absorbée
Avec : - U : tension entre deux bornes du moteur.

- I : courant en ligne.
- Pertes par effet joule au stator:
Avec : - R : résistance d’un enroulement du stator.

-Pertes fer au stator:
Les pertes fer au stator sont généralement constantes
-Puissance transmise:
29
-Couple électromagnétique
Avec : - TEm : couple électromagnétique (N.m).

- PTr : Puissance transmise (W).
- Ωs : vitesse angulaire de synchronisme (rad/s).
- Puissance mécanique total :
-Pertes par effet joule et pertes fer au rotor :
30
-Pertes mécaniques:
- Puissance utile :
-Couple utile :
-Rendement du moteur :
31
 Branchement du moteur sur le réseau triphasé :
Les tensions indiquées sur la plaque signalétique du moteur

représentent les deux tensions d'utilisation de ce dernier (en
théorie une pour chaque couplage possible). Quand le moteur
est correctement couplé, la tension :
 La plus petite est la tension nominale d'un enroulement.

 La plus grande est la tension nominale de deux
enroulements.
32
33

-Exemple :
34
- Couplage Triangle : il faut placer trois barrettes respectivement

entre U1-W2, V1-U2 et W1-V2
- Couplage étoile : il faut placer trois barrettes respectivement en
W2, U2, V2. 35
 Démarrage du moteur :
Au démarrage, le courant étant élevé (3 à 7 fois le courant nominal)
et le couple faible,
 Par des actions sur le stator : on réduit le courant en diminuant la
tension (couplage étoile-triangle, gradateur, rhéostat ou bobine de
démarrage, etc.). Ces techniques, réduisant aussi le couple au
démarrage, sont généralement utilisées pour démarrer à vide.
 En agissant sur le rotor : on augmente le couple : rhéostat pour les
moteurs à rotor bobiné.
La solution actuelle met en œuvre des démarreurs ralentisseurs

progressifs qui agissent sur la tension et la fréquence d’alimentation.
36
 Réglage de la vitesse :
A l'heure actuelle, le pilotage de la vitesse des moteurs
asynchrones se fait électroniquement grâce à des variateurs
de vitesse.
Sans perte de puissance, on peut piloter la vitesse de

rotation du moteur en faisant varier la fréquence car la
vitesse de rotation du champ tournant au niveau du stator
change. Pour conserver le couple moteur, il faut que la
tension du moteur se modifie avec la fréquence dans un
rapport constant (rapport V/f constant). 37
En effet, le couple est lié à la fréquence, la tension et le

courant par la formule suivante:
Avec : - TU : couple moteur (couple utile) (N.m).

- U : tension du réseau (V).
- Is : courant absorbé par le moteur (A).
38
l’évolution du couple moteur (couple utile) en fonction de la vitesse de rotation.
39
1.2. Le Moteur Pas à Pas
 Généralités :
Un moteur pas à pas transforme des impulsions de
commande en une rotation de "n" pas du rotor; il permet
donc un positionnement précis sans boucle
d'asservissement (via potentiomètre, codeur...).
40
De nombreuses applications industrielles utilisent les
moteurs pas à pas :
 En robotique (servomécanisme).
 En micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque
dur...).
 Dans les imprimantes et tables traçantes.
 Dans le domaine médical : pousse seringue (le moteur
pas à pas permet un débit régulier pour la perfusion) ...
41
Chaque impulsion du signal de commande correspond au

niveau du rotor à un déplacement angulaire bien défini
appelé « pas ». Un moteur pas à pas est caractérisé par son
nombre de pas par tour. Il peut avoir une valeur comprise
entre 0,9°et 90°. La vitesse de rotation est en fonction de la
fréquence des impulsions.
42
On distingue 3 catégories de moteur pas à pas :
 Les moteurs à aimants permanents.

 Les moteurs à reluctance variable.
 Les moteurs hybrides.
43
 Moteur pas à pas à aimants permanents :

Il utilise le principe de l'action d'un champ magnétique sur
un aimant. Il est constitué d’un :
 Rotor (partie mobile) : il est constitué par un aimant
permanent (en ferrite par exemple) comportant une
paire de pôles.
 Stator (partie fixe) : il comprend deux circuits
magnétiques décalés de 90° (deux paires de pôles).
Il existe deux types de moteur pas à pas à aimants

permanents (moteur unipolaire et moteur bipolaire). 44
 Moteur pas à pas à aimants permanents

 Moteur unipolaire
Les enroulements à point milieu du moteur unipolaire sont

alimentés avec une polarité toujours du même signe, d’où
le nom d’unipolaire :
Moteur unipolaire
à deux enroulements
45

Un moteur unipolaire à deux enroulements fonctionne en

deux modes. Le tableau ci-dessous, présentent les deux
modes d’alimentation du moteur.
46

47

En associant les deux modes 1 et 2, on obtient un

fonctionnement en demi-pas comme suit:
Il faut noter que, pour inverser le sens de rotation il suffit

d’inverser les séquences de commutation. 48

 Moteur bipolaire
Le principe de fonctionnement du moteur bipolaire est

identique à celui du moteur unipolaire. Les enroulements
du stator du moteur bipolaire n'ont pas de point milieu.
Chaque borne de chaque enroulement est alimenté soit
positivement, soit négativement, d'où la signification du
terme : "bipolaire"
49

Les deux modes de fonctionnement (modes

d’alimentation) du moteur bipolaire sont présentés sur le
tableau suivant:
50

On note que, l’inversement des polarités des enroulements

du stator, va inverser les pôles Nord et Sud du stator. On
note aussi que, le nombre de phases est égal au nombre
d'enroulements.
51

Le sens de rotation d'un moteur pas à pas bipolaire dépend

du sens du courant et de l'ordre d'alimentation des
bobinages. Pour un moteur bipolaire, le nombre de pas par
tour np:
Avec : - nph : nombre de phases.

- npr : nombre de pôles au rotor.
- np : nombre de pas par tours.
52

 Caractéristiques
 Les Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de
loger les aimants du rotor.
 Couple d’utilisation plus élevé (Couple proportionnel au
courant) par rapport au moteur à reluctance variable.
 Présence d’un couple résiduel lorsque le moteur est hors
tension.
 Sens de rotation lié à l'ordre d'alimentation des bobines et au
sens du courant dans les bobines.
53
 Moteur pas à pas à reluctance variable

 Constitution
Il est constitué d’un :
 Rotor : sous forme d’un cylindre en fer doux dans

lequel sont taillées des dents (pôles du rotor)
 Stator : formé par l’empilage de tôles découpées,
encochées.
54

 Constitution
Le nombre de pas par tours du moteur est donnés par :
Avec : - ns : nombre de dents du stator.

- nr : nombre de dents du rotor.
-np : nombre de pas par tours.
Exemple: Déterminer le nombre de pas par tours d’un moteur à

reluctance variable si le nombre de dents du stator ns=12 et le
nombre de dents du rotor nr = 8. 55

 Fonctionnement
Ces moteurs sont composés d'un

barreau de fer doux et d'un certain
nombre de bobines (8 dans notre
cas décalées entre elles de 45°).
Lorsqu'on alimente une bobine, le
champ magnétique cherche à
minimiser le passage dans l'air.
Ainsi l'entrefer entre la bobine et le
barreau se réduit. 56

 Fonctionnement
Le barreau s'aligne avec le champ

magnétique pour obtenir une
réluctance minimale. On alimente
la phase 1, puis la phase 2, puis la
phase 3...
57

 Fonctionnement
Si nous souhaitons changer le sens

de rotation du moteur, il suffit de
changer l'ordre d'alimentation des
bobines.
Dans la pratique, le barreau de

ferrite a plusieurs dents (ici 6
décalées entre eux de 60°).
58

 Fonctionnement
Dès qu'on alimente la phase 2, il y

a une rotation de 15° (60° - 45° =
15°), puis la phase 3, etc. Donc le
moteur tourne de 15° dès qu'on
alimente une phase. Il faut 24
impulsions pour faire un tour
complet.
59

 Construction simple (peu coûteux).
 Bonne précision (avec seulement 4 enroulements, on obtient
24 pas et on peut facilement obtenir 360 pas).
 Le sens du courant dans la bobine n'a aucune importance.
 Nécessite au moins trois bobinages, pour obtenir un cycle
complet.
 Pas de couple résiduel (hors tension, le rotor est libre), ce
qui peut être problématique pour ce genre de moteur.
 La fabrication est assez délicate (les entrefers doivent être
très faibles). 60
 Moteur pas à pas hybride

Les moteurs pas à pas hybride superposent le principe de
fonctionnement des moteurs à aimant permanent et à reluctance
variable et combinent leurs avantages.
Le rotor est constitué de deux disques (le disque rouge et bleu)

dentés décalés mécaniquement. Entre ces 2 disques, est inséré un
aimant permanent (la partie noir).
61

 Fonctionnement
Le nombre de dents au rotor est diffèrent de celui du stator.

Quand on alimente une partie de bobines, le rotor place les
dents Nord et Sud de telle façon que le flux traversant le
rotor soit maximal.
62

 Très bonne résolution (le nombre de pas/tour du rotor).

 Couple moteur élevé dû à l'aimantation du rotor
(proportionnel au courant).
 Sens de rotation lié à l'ordre d'alimentation des bobines
et au sens du courant.
63
 Etude dynamique du moteur pas à pas
Chaque phase au stator reçoit des impulsions de courant

d’une durée T ; et la fréquence de travail vaux f =1/T. On
distingue 3 modes de fonctionnement, qui peuvent être
envisagés selon la valeur de T.
64

 Fonctionnement par à-coups
Après une commutation le rotor avance d’un pas et s’arrête

avant la commutation suivante. Le positionnement du rotor
s’amortit entre chaque pas, ce qui ne pose aucun problème
de fonctionnement.
65

 Fonctionnement en continue
Dans ce mode le moteur ne s’arrête pas entre deux

commutations. On risque d’observer des phénomènes de
résonance mécanique.
66

 Fonctionnement en continue
Si on élève assez la fréquence de commutation, on arrive à

un régime de vitesse quasi constant. C’est le régime
synchrone. C’est la vitesse limite de bon fonctionnement
du moteur.
67

 Fonctionnement en survitesse
Si l’enchaînement des pas se produit en des intervalles de

temps trop court, nous sommes en régime de «survitesse».
Il faut noter que, le moteur peut subir des dommages

irréparables.
68
 Comparaison entre les trois moteurs pas à pas
69
 Comparaison entre les trois moteurs pas à pas
Remarques:
 Le moteur à réluctance ne possède pas de couple de

détente.
 Le moteur hybride combine les avantages des deux
autres.
 Pour les moteurs à aimants, il existe actuellement des
rotors en forme de disques qui permettent d’obtenir une
résolution très élevée.
70
 Étage de puissance
L’étage de puissance assure l’alimentation convenable des

bobines. Suivant la façon dont sont réalisées les bobines,
on obtient des moteurs « bipolaires » ou « unipolaires ».
Dans ce dernier cas, chaque bobine est fractionnée par un
point milieu et constitue deux phases (une phase par demi-
enroulement).
71
Dans un moteur unipolaire, le courant

dans chaque phase circule toujours dans
le même sens. Un seul transistor par
phase est suffisant et l’alimentation est
dite unipolaire
L’inversion du sens de rotation du

moteur se fait en permutant
l’alimentation de l’ordre des phases.
72
Dans un moteur bipolaire, le courant

dans chaque phase circule dans les deux
sens. L’inversion est réalisée par une
structure à quatre transistors par phase,
dit pont en H et l’alimentation est dite
bipolaire .
On change le sens de rotation du moteur

en permutant l’alimentation de l’ordre
des phases ou le sens du courant. 73
1.3. Le Moteur à courant continu
 Généralités
Le moteur à courant continu permet la conversion de
l’énergie électrique (courant continu) en une énergie
mécanique (rotation mécanique). Ce moteur est le plus
simple à mettre en œuvre.
74
 Généralités
À puissance égale, son prix est deux fois plus élevé que
celui d'un moteur asynchrone triphasé. Il est utilisé dans
plusieurs domaines d’applications comme :
 L’électronique de faibles signaux (radio, vidéo,

entraînement en rotation de la parabole, ...).
 La traction électrique : chariots élévateurs, chariots
filoguidés et pour obtenir les déplacements des organes
de machines à commande numérique.
75
 Constitution
Dans un moteur à courant continu, on peut distinguer les

principaux éléments suivants :
76
 Constitution
- Le stator ou inducteur :
C'est un électro-aimant ou un aimant permanent. Il
possède deux pôles fixes (Nord et Sud). Son circuit est
appelé : circuit d'excitation.
- Le rotor ou induit :
Il est constitué d'un nombre important de bobinages
indépendants. A l'extrémité du rotor, les deux filles
sortant de chaque bobine du rotor sont successivement
et symétriquement soudé aux lames du collecteur. 77
 Constitution
-Collecteur et balais (ou charbons) :
Le collecteur est un ensemble cylindrique de lames de

cuivre isolées les unes des autres par des feuilles de
mica. Le collecteur est monté sur l’arbre du moteur
mais isoler de celui-ci.
78
 Constitution
- Collecteur et balais (ou charbons) :
Les balais sont des morceaux de carbone qui assurent la

liaison électrique entre les fils d'alimentation de l'induit et
les bobinages par l'intermédiaire du collecteur. Ils doivent
coulisser facilement dans les porte-balais et sont maintenus
en appui sur le collecteur par un ressort.
Ils frottent donc sur le collecteur qui tourne, et, de ce fait ils
constituent les principales pièces d'usure de ce type de
moteur.
79
 Fonctionnement
Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté

par un courant continu, sur le même principe qu'un moteur
à aimant permanent, il crée un champ magnétique (flux
d'excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est

placée dans le champ magnétique. De plus, les deux
conducteurs formant la spire sont chacun raccordés
électriquement à un demi collecteur et alimentés en courant
continu via deux balais frotteurs. 80
 Fonctionnement
D'après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un

courant et placé dans un champ magnétique est soumis à
une force), les conducteurs de l'induit placés de part et
d'autre de l'axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des
forces F égales mais de sens opposé en créant un couple
moteur : l'induit se met à tourner !
81
 Fonctionnement
Si le système balais-collecteurs n'était pas présent (simple
spire alimentée en courant continu), la spire s'arrêterait de
tourner en position verticale sur un axe appelé
communément ligne neutre.
Le système balais-collecteur a pour rôle de faire commuter

le sens du courant dans les deux conducteurs au passage de
la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces
motrices sur les conducteurs le sont aussi permettant ainsi
de poursuivre la rotation de la spire. 82
 Fonctionnement
Le rôle du système balais collecteur dans un moteur à courant

83
continu.
 Fonctionnement
Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit
(rotor) de conception très complexe sur lequel sont montés
des enroulements (composés d'un grand nombre de spires)
raccordés à un collecteur "calé" en bout d'arbre.
Dans cette configuration, l'induit peut être considéré

comme un seul et même enroulement semblable à une
spire unique.
84
 Force contre-électromotrice (F.C.E.M) et vitesse
Nous savons qu’une bobine en mouvement dans un champ

magnétique voit apparaître à ses bornes une force
électromotrice (F.E.M) selon la loi de Faraday.
Dans l’induit du moteur à courant continu le sens de la

tension induite dans l’induit E et contraire à celui de la
tension d’alimentation. C’est pourquoi elle a reçu le nom de
force contre-électromotrice (F.C.E.M). Où E est égale à:
85
Avec : - U : tension d’alimentation de l’induit.

- Ri : résistance de l’induit.
- I : courant de l’induit.
86
Ou encore:
Avec : - Z : Nombre de conducteurs sur l’induit.

- Φ : flux par pôles en Wb.
- Ω : vitesse de rotation du moteur en rad/s.
- n : vitesse de rotation du moteur en tr/min.
87
Ainsi, le Couple électromagnétique est égale à (en N.m):
La vitesse du moteur à courant continu peut être écrite

comme suit:
88
Exemple:
1) Déterminer l’intensité du courant absorbé au réseau par un
moteur à courant continu si :
* La tension du réseau (U) est de 120 V,

* La F.C.E.M (E) est de 119.5 V,
* La résistance de l’enroulement de l’induit (Ri) est de 0.01 Ω.
2) Déterminer la vitesse de rotation du moteur si :

Φ =0.4Wb et Z=16 89
D’après l’équation de la vitesse, nous pouvons voir

clairement que celle-ci est en fonction de la tension
d’alimentation de l’induit et du flux d’excitation
(courant d’excitation).
90
 Types d’excitation des moteurs à courant continu

 Excitation séparée ou indépendante
Deux sources d’alimentation

sont nécessaires, une pour
l’induit, l’autre pour
l’inducteur comme présenté
sur la figure suivante:
91

Ce mode d’excitation offre à

l’utilisateur une fréquence de
rotation indépendante de la
charge.
Le sens de rotation dépend du

sens du flux, donc du sens du
courant d’excitation Ie et du
sens du courant d’induit I 92

Conditions de démarrage :
- On alimente l’inducteur avant l’induit en réglant Ie à sa valeur
nominale.
- Il faut limiter le courant d’induit ID au démarrage (ID <2IN en général)
en démarrant sous tension réduite, grâce à un hacheur ou un
redresseur commandé.
- On peut démarrer en charge si ID > TRD /(ZΦ/2π) où TRD est le couple
résistant opposé par la charge au démarrage. En conséquence le
moteur possède un couple important au démarrage.
93

Risque d’emballement :
 Il ne faut jamais couper le circuit d’excitation.
 Pour arrêter le moteur, il faut couper l’induit avant l’inducteur.
94

 Excitation série
Dans ce montage, le courant

d’excitation est le même que
le courant qui circule dans
l’induit
La fréquence de rotation du
moteur varie beaucoup avec la
charge
95

Pour changer le sens de

rotation d’un moteur à
excitation série, il faut
inverser la connexion entre
l’inducteur et l’induit. Car, le
même courant circule dans
l’induit et l’inducteur.
96

Conditions de démarrage :
- Le courant de démarrage doit être limité comme dans l’excitation
séparée.
- On ne doit jamais démarrer à vide sous tension nominale car,
l’induit peut être détruit.
97

 Excitation dérivation ou shunt
La même source d’alimentation

alimente l’induit et l’inducteur.
L’inducteur est mis en parallèle
avec l’induit
Les propriétés du moteur à
excitation dérivation sont les
mêmes que celle du moteur à
excitation indépendante.
98

 Excitation composée (compound)
Dans le moteur compound une partie de l’inducteur (stator)

est raccordé en série avec l’induit (rotor) et l’autre partie de
l’inducteur est reliée en parallèle.
Le moteur à excitation composée réunit les avantages des

deux types d’excitation série et parallèle. Donc, il bénéfice
du fort couple à basse vitesse du moteur série et de l'absence
d'emballement (survitesse) du moteur shunt.
99
 Bilan des puissances
100
- Puissance électrique absorbée PA :
Avec : - U : tension d’alimentation de l’induit.

- Ue : tension d’excitation de l’inducteur.
- I : courant de l’induit.
- Ie : courant de l’inducteur
101
- Pertes par effet joule à l’inducteur (circuit d’excitation) PJe:
Avec : -Re : résistance du circuit d’excitation

- Ie : courant de l’inducteur
102
- Pertes par effet joule à l’induit PJi :
Avec : Ri : résistance de l’induit.
103
- Puissance électromagnétique PEm :
104
- Couple électromagnétique TEm :
Avec : - PEm : Puissance électromagnétique (W).

- Ω : vitesse angulaire (rad/s).
105
- Pertes constantes (pertes mécaniques Pm et pertes fer PF) :
Si le moteur travaille à vitesse et flux constants, les pertes fer

et mécaniques sont approximativement constantes.
Avec : - Pm : pertes mécaniques.

- PF : pertes fer.
106
- Puissance utile PU :
Avec : -Pc : pertes constantes
107
- Couple utile :
- Rendement du moteur :
108
 Avantages :
Les principaux avantages des moteurs à courant continu sont
- La variation de la vitesse est simple. Car, en lui associant à

un convertisseur statique (hacheur) fournissant une tension
réglable, la vitesse peut varier sur un large domaine.
- Ils présentent un couple élevé.
- Le changement du sens de rotation est simple. 109
 Inconvénients :
- Complexité de mettre en œuvre.

- La réalisation du collecteur est complexe.
- Plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des
balais doit augmenter pour rester en contact avec le
collecteur donc plus le frottement est important.
- Aux vitesses élevées les balais doivent être remplacés très
régulièrement. 110
1.4. La résistance chauffante
La résistance chauffante est un actionneur électrique qui

permet de transformer l’énergie électrique dont il est
alimenté avec, en une énergie calorifique (chaleur).
C’est le procédé le plus répandu du chauffage électrique et
ses applications sont nombreuses :
 Radiateur électrique.
 Chauffe-eau.
 Séchoir.
 Traitement thermique des produits divers. 111
La résistance chauffante est un actionneur électrique qui

permet de transformer l’énergie électrique dont il est
alimenté avec, en une énergie calorifique (chaleur).
C’est le procédé le plus répandu du chauffage électrique et
ses applications sont nombreuses :
 Four et appareil de cuisson par résistance chauffante.
 Les lampes infrarouges et les lampes à incandescence.
 Les fusibles...
112
113
 Explication du phénomène:
Le passage du courant électrique dans un matériau

conducteur se fait grâce au déplacement des charges. Ces
charges sont soit des ions soit des électrons. Enfaite, ces
porteurs de charges (ions et électrons) sont des particules
matérielles.
114
 Explication du phénomène:
Lorsque, ces particules sont en mouvement, elles peuvent

être gênées par d’autres particules matérielles qui sont sur
leurs chemins. De là, nous pouvons remarquer que « l'effet
Joule » est une conséquence du frottement entre
particules.
115
 La lois d’Ohm :
les porteurs de charges, soumis à l’agitation thermique,

atteignent une vitesse limite très faible de l’ordre de
quelques mm/s (Cuivre).
C’est la loi d’Ohm qui traduit cette vitesse limite
116
 La lois d’Ohm :
117
 Résistances équivalentes:
La résistance équivalente est la valeur de la résistance

globale qui est utilisée pour remplacer toutes les résistances
d'un circuit.
La résistance équivalente de plusieurs résistances en série

est tout simplement égale à leurs sommes :
118
 Résistances équivalentes:
La résistance équivalente est la valeur de la résistance

globale qui est utilisée pour remplacer toutes les résistances
d'un circuit.
Par contre, dans le cas où plusieurs résistances sont

raccordées en parallèle, l'inverse de la résistance
équivalente est égal à la somme de leurs inverses :
119
 Puissance dissipée:
 Puissance instantanée
 Puissance moyenne dissipée sous forme de chaleur (effet Joule)
120
 Température de fonctionnement :
La température de fonctionnement des
résistances chauffantes vari de 600°C à
2500°C selon l’application, (A titre
d'exemple, un élément de cuisinière
atteint une température d’environ 950°C à
l'air libre). La plupart des fours industriels
fonctionnent à des températures
inférieures à 1200°C. 121
1.5. La résistance d’induction
Comme la résistance chauffante, la résistance d’induction

transforme l'énergie électrique en énergie calorifique
Ce procédé est présent dans plusieurs domaines
d’application industrielle et/ou domestique comme :
 Les plaques chauffantes.
 Les fours à induction pour réchauffer les matières plastiques et
métalliques.
 Les techniques de trempe.
 La soudure.
 La fusion des métaux... 122
 Fonctionnement:
Le placement d’une pièce métallique dans un champ

magnétique variable va créer des courants induits dans
celle-ci. Ces courants rencontrés par la résistance de la
pièce vont la chauffer.
123
 Fonctionnement:
Prenons à titre d’exemple la plaque à
induction présentée ici. Cette plaque est
constituée de bobines à induction
(électroaimant), une fois les bobines
alimentées, elles génèrent un champ
magnétique variable. Ce qui fait apparaitre
des courants électriques induits dans la
casserole posée sur la plaque.
124
 Fonctionnement:
La chaleur créée dépend de la grandeur du

champ électrique d’une part et de la
fréquence du réseau d’autre part. En
industrie cette fréquence varie de 50 Hz à 50
KHz selon l’usage. Plus la fréquence du
réseau monte, plus la puissance de
l’échauffement augmente. .
125
 L’induction magnétique :
L’induction magnétique B est égale à :
126
 Le flux magnétique :
A partir de l’équation de l’induction magnétique, nous

pouvons exprimer le flux magnétique Φ par rapport à B et
une surface S :
127
 La puissance dissipée :
Selon la loi de Faraday, la force électromotrice d’induction

est égale à:
Et par conséquent, la puissance dissipée par effet Joule est

égale à:
128
1.5. L’électroaimant
Un électroaimant produit un champ magnétique lorsqu'il est
alimenté par un courant électrique : il convertit de l’énergie
électrique en énergie magnétique. Il a été inventé par les
Français André-Marie Ampère et François Arago.
129
Il est constitué d’un noyau ferromagnétique, enlacé par un
solénoïde possédant un grand nombre de spires (de quelques
centaines à quelques milliers). Il peut être alimenté en
courant alternatif ou continu.
130
Un électroaimant nous permet non seulement de créer des
champs aussi intenses que ceux produits par les aimants
permanents, mais aussi de les faire varier à volonté et même
les inverser, en faisant simplement varier le courant
circulant dans la bobine.
131
Sous l’influence du champ magnétique créé par le bobinage,

le noyau s’aimante. Il crée une induction magnétique. Le
flux ayant tendance à être maximum, il attire toute pièce
ferromagnétique susceptible de l’accroître (diminution de la
réluctance par augmentation de la perméabilité
magnétique). Par exemple, il attire ainsi la partie mobile qui
ferme ou ouvre des contacts. 132
 Force portante d’un électroaimant:
Lorsque les pièces sont en contact (entrefer nul), la force

portante vaut :
133
 Force portante d’un électroaimant:
Pour avoir une unité plus intuitive, on peut ramener un

champ de 1 Tesla à une pression de 4 atmosphères
6
(1 Pascal = 9,86923× 10 Atmosphère). 134
 Applications des électroaimants :
L'électroaimant fait souvent partie d'un ensemble électrique

(moteur électrique, générateur, radio, télévision, ...). Il est
présent dans plusieurs domaines comme :
Fermeture des portes et Freinage des moteurs électriques.
Déplacement des contacts électriques dans les relais
électromagnétiques, les disjoncteurs, les télérupteurs sont
basés sur l'attirance d'une masse.
Dans la reproduction sonore (haut-parleurs)...
135
 Applications des électroaimants :
L'électroaimant fait souvent partie d'un ensemble électrique

(moteur électrique, générateur, radio, télévision, ...). Il est
présent dans plusieurs domaines comme :
Le levage de masses métalliques ainsi que le tri des
déchets métalliques.
Les injecteurs de carburant (essence et gazole) au niveau
des moteurs montés dans les automobiles actuelles.
Dans les enregistreurs magnétiques (magnétophone,
magnétoscope, ...) 136

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Chapitre 1:

Les Actionneurs électriques

 -1- Le Moteur Asynchrone

 -2- Le Moteur pas à pas

 -3- Le Moteur à Courant Continu (MCC)

 -4- La Résistance chauffante

 -5- La Résistance d’induction

On appelle un Actionneur tout élément qui peut

Les actionneurs sont classés selon les critères suivants :

1- L’énergie utilisée : pneumatique, hydraulique (eau ou

 Domaines D’applications des actionneurs:

Les actionneurs sont présents dans tous les domaines

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

 Domaines D’applications des actionneurs:

On appelle machine asynchrone une machine à courant

Le moteur asynchrone transforme l’énergie électrique

Le moteur asynchrone est composé de deux parties

Le stator ou inducteur : C’est la partie fixe, sous forme

Le rotor ou induit : C’est la partie tournante.

Le branchement de l’enroulement du stator à un réseau de

Les courants du rotor entrant en interaction avec le champ

Il est évident que dans sa rotation le rotor ne peut rattraper

(ns - n) représente la vitesse de glissement ng.

Déterminer le glissement en pour-cent d’un moteur

 Bilan des puissances :

Avec : - U : tension entre deux bornes du moteur.

Avec : - R : résistance d’un enroulement du stator.

Avec : - TEm : couple électromagnétique (N.m).

-Pertes par effet joule et pertes fer au rotor :

 Branchement du moteur sur le réseau triphasé :

Les tensions indiquées sur la plaque signalétique du moteur

 La plus petite est la tension nominale d'un enroulement.

 Branchement du moteur sur le réseau triphasé :

 Branchement du moteur sur le réseau triphasé :

 Branchement du moteur sur le réseau triphasé :

- Couplage Triangle : il faut placer trois barrettes respectivement

La solution actuelle met en œuvre des démarreurs ralentisseurs

Sans perte de puissance, on peut piloter la vitesse de

En effet, le couple est lié à la fréquence, la tension et le

Avec : - TU : couple moteur (couple utile) (N.m).

Chaque impulsion du signal de commande correspond au

On distingue 3 catégories de moteur pas à pas :

 Les moteurs à aimants permanents.

 Moteur pas à pas à aimants permanents :

Il existe deux types de moteur pas à pas à aimants

 Moteur pas à pas à aimants permanents

Les enroulements à point milieu du moteur unipolaire sont

 Moteur pas à pas à aimants permanents

Un moteur unipolaire à deux enroulements fonctionne en

 Moteur pas à pas à aimants permanents

 Moteur pas à pas à aimants permanents

En associant les deux modes 1 et 2, on obtient un

Il faut noter que, pour inverser le sens de rotation il suffit

 Moteur pas à pas à aimants permanents

Le principe de fonctionnement du moteur bipolaire est

 Moteur pas à pas à aimants permanents

Les deux modes de fonctionnement (modes

 Moteur pas à pas à aimants permanents

On note que, l’inversement des polarités des enroulements