ENSET MOHAMMEDIA: 2017-2018

GECSI-2 & SEER-2

COMMANDE OPTIMALE

1: LIENS ENTRE FONCTION DE

TRANSFERT ET REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT

M. BAHATTI
1:Liens entre les différentes descriptions
d'un système
Liens entre les principales descriptions
2: Forme canonique de commandablité

1ère Réalisation Compagne (Forme canonique de commandabilité)

Forme canonique de commandablité
1-Fonction de transfert sans zéros :
Y(p) 1
H p = = .
U(p) p + a p + ⋯+a p +a

d y(t) d y(t) d y(t) dy t

Equation. Différentielle +a +a …+ a + a y t = u(t)
dt dt dt dt

Vecteur d’état Equations d’état

y x
dy x x t = x (t)
.
dt
. x t = x (t)
.
. . x t = x (t)
X= . = .
d y . x t = x (t)
dt .
d y x
x d y(t)
dt x t = = −a x t −a x t …− a x t − a x t + u t
dt
Forme canonique de commandablité

Pour la sortie : y t =

Equation d’état matricielle

L’équation de sortie
" …
" …
… … Y t = " … … . X t
X t = … …
… …
…
… …
. X t + … %( )
… … … … …
"
−! −!" −!# −!$ " "
0
0
…
Remarques: Si H p = Y(p) = K
. Seul B change B = …
U(p) p +a p + ⋯+ a p + a …
0
K
Forme canonique de commandablité
2- Fonction de transfert avec zéros
Y(p) b +b p+. . … b* p* + b* p*
H p = =
U(p) p +a p + ⋯+a p + a
Equation. Différentielle

Les dérivées de l’entrée interviennent dans l’équation différentielle

d y(t) d y(t) dy t du t d* u(t)

+a + ⋯+a +a y t =b u t +b + ⋯ + b*
dt dt dt dt dt *

Variables d’état
on considère une variable interne X(p) telle que Y(p) Y(p) X(p)
= .
U(p) X(p) U(p)
X(p) 1
= (1)
U(p) p + a p + ⋯+ a p + a

Y(p)
= b +b p + ⋯ + b* p* (2)
X(p)
Forme canonique de commandablité

La fonction de transfert (1) est déjà étudiée:

La matrice d’état ,- et de commande .- ne changent pas:
" …
" …
… … …
…
/0 = … …
… …
…

…
; 20 = … .
… … … …
" …
−! −!" −!# −!$ "
"
L’expression (2) est équivalente à l’équation différentielle suivante :
Y(p)
= b +b p + ⋯ + b* p* (2)
X(p)
dx t d* x t
y t =b x t +b + ⋯ + b* = b x t + b x t + ⋯ + b* x*3 t
dt dt *

Sous la forme matricielle: 5 6 = 7 7" 7# … 78 … . 9 6

0: = 7 7" 7# … 78 … .
Forme canonique de commandablité

3. Exemple
3: Forme canonique d’Observabilité

2ème Réalisation Compagne (Forme canonique d'observabilité)

 Forme canonique d’Observabilité

2ème Réalisation Compagne (Forme canonique d'observabilité)

Y(p) b +b p + ⋯ b* p* + b* p*
Fonction de Transfert H p = =
U(p) p +a p + ⋯+ a p + a

La forme compagne d’observation

On pose: AA = AB C ; BA = CB C et CA = BB C

Une forme compagne d’observation est définie alors par les matrices suivantes:

−< >
" −<" >"
" … …
… …
,; = … … … ; .; = …
… … ?; = … "
… … …
−<= # >= #
" −<= " >= "
Forme canonique d’observabilité
Exemple
p + 1 p+1
Soit la transmittance F p = =
p+3 p+2 p + 7p + 16p + 12

Forme canonique commandable

0 1 0 0
AB = 0 0 1 ; BB = 0 ; CB = 1 1 0.
−12 −16 −7 1

Forme canonique observable

0 0 −12 1
A = 1 0 −16 ; BA = 1 ; CA = 0 0 1.
0 1 −7 0
 4: Forme Modale
Principe :
fonction de transfert rationnelle à pôles distincts

Y(p) (b +b p + ⋯ + b* p* ) J(K) M M MO
H p = = K. H p = = + + ⋯+
U(p) (p − λ ) p − λ p − λ … … … (p − λ ) L(K) K − N K−N K − NO

U(p)
On pose comme variable d’état XP (p) =
p − λP

λ 0 0 1
0 λ … 1
X t = … … … . X t + … %( )
0 0 0 1
0 0 λ 1

J = c c … c . X t

Q = NQ Q + %( ) R = S NQ . Q
QT
4: Forme Modale
Conclusion :

La forme modale (diagonale) permet de mettre en évidence :

Les propriétés dynamiques (stabilité, rapidité, amortissement),

Les propriétés de commandabilité (Matrice B) et d’observabilité (Matrice C),

Facilité de l’intégration de l’équation d’état, ( Calcul facile de la Matrice de

Transition)
Fonctions Matlab de Conversion

Quelques Fonctions de Conversion Matlab

- Sys=tf(sys1) : transformation vers une fonction de transfert.

- Sys=ss(A,B,C,D) : transformation vers une représentation d’état.
- sys =zpk(z,p,k) : transformation vers un modèle pôles-zéro-gain statique.
- Sys=ss2ss(sys1,T) : effectue la transformation de similarité Z=T.X.
- [sys,T]=canon(sys,’type’) : calcule une représentation d’état canonique modale ou
compagne de commande du système
- [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) : renvoie la matrice de transfert associée associé à
l’entrée numérotée iu où chaque ligne de la matrice num correspond à une sortie
donnée du système.
- [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) : effectue le passage d’une fonction de transfert à une
représentation d’état.
- [r,p,k]=residue(a,b) : calcule la décomposition en éléments simples de a/b.
5:Passages Inter-Représentations
Passages directs: Principe

X t = A. X t + B. u t Z t =P . A. P. Z t + P . B. u t
V 6 = W. X 6
y t = C. X t y t = C. P. Z t

Forme modale P: Matrice des vecteurs propres de la matrice A

Forme gouvernable P= P P P … P
4:Passages Inter-Représentations
C A + +a .A + ⋯ + a A + a I
Forme Observable C A + +a .A + ⋯ + a A + a I
.
PA = ..
C(A + a .I )
Exemple C
4:Passages Inter-Représentations
Application
Soit le schéma bloc suivant:

1- En choisissant comme variables d’état, les variables xi correspondant aux sorties de

chaque bloc de la figure ci-dessus, déterminer la représentation d’état du système
4. Application

1- Donner une représentation d’état

2- Déduire sa fonction de transfert et la représentation commandable
3- Retrouver directement la représentation commandable par la matrice de passage