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Correction du devoir N°2

Sommaire

1 MODÉLISATION DE L’ASSERVISSEMENT DU COURANT DANS LE MOTEUR .................................. 4

2 ETUDE DE L’ASSERVISSEMENT EN COURANT.................................................................................. 6

2.1 RECHERCHE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE....................................................... 8

2.2 PRÉVISIONS DU COMPORTEMENT EN BOUCLE FERMÉE À PARTIR DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN
BOUCLE OUVERTE. ........................................................................................................................................ 8

2.2.1 Relation entre fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en boucle fermée.
8
2.2.2 Etude de la stabilité .................................................................................................................... 9
2.2.3 Analyse de la précision en régime permanent .......................................................................... 11
2.2.4 Evaluation du temps de réponse .............................................................................................. 14
2.3 OPTIMISATION DE LA CORRECTION DE LA BOUCLE DE COURANT ....................................................... 14
2.4 VÉRIFICATION À PARTIR DE L’ÉTUDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE .................... 20
2.4.1 Recherche de la fonction de transfert en boucle fermée .......................................................... 20

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2.4.2 Etude de la stabilité................................................................................................................... 22

2.4.3 Comparaison avec l’étude en boucle ouverte ........................................................................... 24

3 ETUDE DE L’EFFET D’UNE PERTURBATION..................................................................................... 28

3.1 RECHERCHE DU MODÈLE VIS À VIS DE LA PERTURBATION ..................................................................... 28

3.2 ETUDE DE LA PERTURBATION À PARTIR DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE .............. 29
3.2.1 Analyse de la stabilité vis à vis de la perturbation ..................................................................... 29
3.2.2 Evaluation de l’erreur produite par la perturbation en régime permanent.................................. 30

4 SYNTHÈSE DU COMPORTEMENT DE L’ASSERVISSEMENT DU COURANT DANS LE MOTEUR ... 30

Table des illustrations

Figure 1 : Schéma représentant le modèle mathématique de l’asservissement du courant dans le moteur. __________5
Figure 2 : Schéma de l’asservissement _______________________________________________________________6
Figure 3 : Module de la fonction de transfert en Boucle Ouverte ___________________________________________10
Figure 4 : Phase de la fonction de transfert en boucle ouverte ____________________________________________10
Figure 5 : Module de la fonction de transfert en Boucle Ouverte avec optimisation du correcteur _________________18
Figure 6 : Phase de la fonction de transfert en boucle ouverte avec optimisation du correcteur___________________18
Figure 7 : Module de la fonction de transfert en boucle fermée. ___________________________________________23
Figure 8 : Phase de la fonction de transfert en boucle fermée _____________________________________________23
Figure 9 : Comparaison entre les caractéristiques de la fonction de transfert et le comportement d’un premier ordre. _25
Figure 10 : Temps de réponse pour un échelon de tension de 1 volt. _______________________________________27
Figure 11 : Schéma de l’asservissement de courant pour l’étude de l’effet d’une perturbation. L’entrée de consigne est
considérée comme constante. On s’intéresse aux variations liées à l’influence de E’. __________________________28
Figure 12 : Schéma représentant le modèle mathématique pour l’étude de l’effet de la perturbation. ______________28

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AVERTISSEMENT

Au cours du devoir N°1 et du devoir N°2 à envoyer à la correction, l’auditeur de C.N.E.D.

préparant les concours du C.A.P.E.T. ou P.L.P. 2 Génie Electrique Option Electronique et
Automatique abordera le fonctionnement de F.P. 7 « Contrôle du déplacement du moulinet ».
Nous rappelons que cette fonction présente deux modes de fonctionnement bien distincts ;
• déplacement du moulinet à vitesse constante,
• maintien du moulinet à la surface de l’eau.
Ces deux modes de fonctionnement font appel à un asservissement numérique Dans les
deux cas, un asservissement du courant dans le moteur est réalisé. Dans les deux devoirs
proposés, nous étudierons cet asservissement de courant. Le devoir N°1 sera réservé à
l’analyse de la structure du circuit intégré L 292 pilotant le moteur et les composants associés.
L’auditeur sera amené à examiner totalement la documentation constructeur du composant.
Cette activité est très souvent demandée aux candidats des concours susvisés. Le devoir N°1
sera consacré à la modélisation de l’asservissement du courant dans le moteur, puis le devoir
N°2 sera réservé à la détermination des caractéristiques de cet asservissement.
L’auditeur ne devra pas oublier que l’objet de l’étude de ces deux devoirs est un élément
de l’asservissement de vitesse du déplacement du moulinet. Les auteurs sont conscients du
travail demandé aux auditeurs. C’est pourquoi, les travaux sur le système perche seront limités
à une partie de la structure matérielle. Le lecteur dispose dans le document support de tous les
schémas structurels. Il pourra poursuivre seul, s’il le désire, l’étude d’autres structures.

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Au cours des questions du devoir N°1, vous avez modélisé l’asservissement en

courant du moteur. Ce modèle est donné dans la notice du constructeur du composant
L 292. Nous vous proposons d’analyser le comportement du moteur à partir du schéma
de la Figure 1 de la page 5.
Avec Zc(p)

r.R X
(r + R X )(1 + .C X . p)
r +RX
Z C (p) =
(1 + R X .C X p )

Vic est une différence de potentiel continue qui permet d’obtenir une variation de la
différence de potentiel VTH centrée autour de VR. On considère que la plage de variation
de VTH est la suivante :

4 volts VTH 12 volts

0,5.VR VTH 1,5.VR

L’analyse de ce schéma montre que :

• Vic est une entrée de consigne,
• E’ est considérée comme une perturbation de l’asservissement.
Nous proposons d’analyser le comportement de l’asservissement du courant dans le
moteur autour d’un point de fonctionnement. Le moteur fournit un couple de 8.6 m.Nm
avec une vitesse de 2500 tr/mn. Pour ce point de fonctionnement, le courant dans le
moteur Im est de 0,43 A, la force électromotrice E’ vaut 5,25 V, Vmoy est de 6,53 V. La
différence de potentiel VTH vaut 9,41 V.
Pour l’étude du comportement de l’asservissement du courant, nous allons séparer
les effets.
• dans un premier temps, on considère que la perturbation est nulle. On étudie le
comportement d’une variation du courant moteur en fonction d’une variation de
Vic.
• dans un deuxième temps, on étudiera les effets d’une variation de E’ sur le
courant dans le moteur. Le système asservi proposé étant linéaire, si on veut
connaître la variation du courant produite par une variation de Vic et de E’, il
suffira d’appliquer le théorème de superposition et d’ajouter les deux effets.

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Figure 1 : Schéma représentant le modèle mathématique de l’asservissement du

courant dans le moteur.

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Au cours de ce paragraphe, on considère que E’ est nulle. Il n’y a pas de

perturbations. On va analyser les variations de Im(p) autour d’un point, variations
produites par les variations de Vic(p).
! Travail demandé

Q 1) A partir des précisions fournies dans le générique de ce paragraphe, dessiner à

nouveau le schéma représentant le modèle mathématique de l’asservissement du
courant dans le moteur. Ce schéma sera utilisé pour déterminer la fonction de
transfert Im(p)/ Vic(p).

Figure 2 : Schéma de l’asservissement

Q 2) Donner :

• la fonction de transfert de la chaîne directe A(p) = Im(p)/ e(p),

• la fonction de transfert de la chaîne de retour B(p) = Ir(p)) Im(p),

• la fonction de transfert C(p) = Ic(p)/ Vic(p).

Pour chaque fonction de transfert, vous donnerez l’expression littérale, puis

l’expression numérique la plus simple. On calculera les pulsations et les
fréquences caractéristiques.
La chaîne directe A(p) est donnée par ;

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r.R X 1
(r + R X )(1 + .C X .p)
I m (p) r+RX 2.E R
A(p) = = . .
I (p) (1 + R X .C X p ) VR L
(1 p)
R
I m (p) 2.E 1 (1 + 2 .p) 1
A(p) = = (r + R X ). . .
I (p) VR R (1 + 1 .p) (1 3 .p)

ou encore
p
(1 )
I (p) 2.E 1 1
A(p) = m = (r + R X ). . . 2
.
I (p) VR R p p
(1 ) (1 )
1 3

p
(1 )
I (p) 1
A(p) = m = A0. 2
.
I (p) p p
(1 ) (1 )
1 3

En considérant que E = 21,8 volts, on trouve A0 = 112. 103,

1 = 178 rd/s, 1= 5,6.10-3, F1 = 28,4 Hz

2 = 1960 rd/s, 2= 0,5.10-3, F2 = 312 Hz

3 = 909 rd/s, 3= 1,1.10-3, F3 = 144 Hz

La fonction de transfert de la chaîne de retour B(p) s’écrit

Ir(p) 1 R
B(p) = = . S
Im(p) (1 + R F .C F p ) R 4
I r (p) 1 R
B(p) = =. . S
Im(p) (1 4 .p) R 4
ou encore
I (p) R S 1
B(p) = r = .
I m (p) R 4 p
(1 )
4

Ir(p) 1
B(p) = = B0 .
I m (p) p
(1 )
4

avec Bo = 0,45.10-3

4 = 54 000 rd/s, 4= 18.10-6, F4 = 8 600 Hz

La fonction de transfert C(p)

I C ( p) R2
C= = 0,12.10 -3
VI C ( p ) R 1 .R3

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2.1 RECHERCHE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE

Q 3) Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte A(p).B(p) = IR(p)/ I (p).

On calcule le produit A(p).B(p).

p
(1 )
I (p) 1 1
FTBO(p) = A(p).B(p) = R = A0. 2
. .B0 .
I (p) p p p
(1 ) (1 ) (1 )
1 3 4

p
(1 )
I (p)
FTBO(p) = A(p).B(p) = R = A 0 .B0 . 2

I (p) p p p
(1 ).(1 ).(1 )
1 3 4

p
IR (p)
) (1
FTBO(p) = A(p).B(p) = = 50,3. 1960
I (p) p p p
(1 ).(1 ).(1 )
178 909 54000

2.2 PREVISIONS DU COMPORTEMENT EN BOUCLE FERMEE A PARTIR DE LA FONCTION DE

TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE.

Le calcul de la fonction de transfert en boucle fermée est souvent fastidieux. On

détermine approximativement le comportement de l’asservissement en boucle fermée à
partir de la fonction de transfert en boucle ouverte.
2.2.1 Relation entre fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en boucle
fermée.

! Travail demandé

Q 4) Donner une expression approchée de la fonction de transfert en boucle fermée FTBF

en fonction de B(p) et de la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO. Définir
deux domaines bien distincts en fonction de la valeur du module de FTBO.
La fonction de transfert en boucle fermée s’exprime ainsi :

A(p) 1
FTBF ( p ) = =
1 + A(p).B(p) 1
+ B(p)
A(p)
1 1 1 1
FTBF ( p ) = . = .
B(p) 1 B(p) 1
(1 + ) (1 + )
A(p).B(p) FTBO(p)

Deux cas se présentent suivant la valeur de FTBO(p)

1
1) si FTBO >> 1 soit 0db alors FTBF(p) =
B(p)

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La fonction de transfert en boucle fermée se comporte comme l’inverse de la

chaîne de retour. Cela est vrai pour FTBO(p) très grand devant l’unité.
1 1
2) si FTBO << 1 soit << 0db alors FTBF(p) = . = A(p)
B(p) 1
A(p). B(p)
La fonction de transfert en boucle fermée se comporte comme la chaîne
directe.
L’ordre de grandeur de la fréquence de cassure en boucle fermée F(-3dB) correspond à la
fréquence d’amplification unitaire F(0dB) de la fonction de transfert en boucle ouverte. Pour
augmenter la rapidité et diminuer le temps de réponse, il faut augmenter la fréquence F(0dB)
tout en conservant la stabilité.
2.2.2 Etude de la stabilité

! Travail demandé

Q 5) Tracer dans le plan de Bode la fonction de transfert en boucle ouverte.

L’asservissement en courant en boucle fermée est-il stable ? Donner la marge de
phase, ainsi que la marge de gain. Commentez les résultats obtenus.
La fonction de transfert est décomposée en produit de trois fonctions de transfert. Le
graphe de la page 10 représente le module de la fonction de transfert, alors que le graphe de la
page 10 représente la phase.

I R (p)
FTBO(p) = A(p).B(p) = = FT1(p).FT2(p).FT3(p)
I (p)
p
(1 )
I (p) 312 . 50,3 . 1
FTBO(p) = A(p).B(p) = R =
I (p) p p p
(1 ) (1 ) (1 )
28,3
14243 1424 1443 142438600
FT1(p) FT2(p) FT 3( p)

Le tracé du module et de la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte permet de

déterminer les conditions de stabilité de la boucle fermée. En effet, nous allons déterminer la
phase obtenue lorsque le module de A.B = 1. (ou encore pour 20.log. A.B =0 db). On
appellera les repères de ce point de fonctionnement :
• G(0 db) Gain à 0 dB,
- (0 dB) Phase correspondant au gain de 0 dB,
• F(0 dB) Fréquence correspondant au gain de 0 db.
Le gain 0 dB de la fonction de transfert FTBO(p) est obtenu pour une fréquence (F0dB)
de 700 Hz ( 0db = 4400 rd/s). La phase de FTBO(p) pour cette fréquence est de -104°. La
marge de phase sera de ;

M = 180°- 104° = 76°

Une marge de phase de 76° donne une excellente stabilité du système en boucle fermée.
Quant au gain amenant l’instabilité, il sera obtenu lorsque la phase de la fonction de transfert
sera de - 180°. L’équation de la fonction de transfert FTBO(p) fait en sorte que la phase

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n’atteindra jamais - 180° quel que soit la valeur du gain. En conséquence, la marge de gain
théorique est infinie.

Figure 3 : Module de la fonction de transfert en Boucle Ouverte

Figure 4 : Phase de la fonction de transfert en boucle ouverte

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L’analyse du tracé nous conduit à faire plusieurs remarques:

1
1) Le terme dont la fréquence de coupure est de 8 600 Hz est éloigné de
p
(1 )
8600
la fréquence F(0dB) de 700 Hz. Il n’influe pas sur la valeur des ordonnées du point
correspondant à la fréquence de F(0dB). La structure donnant FT3(p) est réalisée
par les composant RF et CF. Ces composants réalisent un filtre qui élimine
l’ondulation du courant et les parasites provenant de la commutation. La fréquence
de l’ondulation du courant est de 27,3 Khz. Le filtre a une fréquence de cassure de
8,6 Khz. Il affaiblit l’ondulation du courant de 10 dB.
p
(1
)
2) Le correcteur dont la fonction de transfert FT3(p) = 312 apporte une
p
(1 )
28,3
avance de phase pour les fréquences voisines de la fréquence F(0dB). Il a pour
rôle de stabiliser le système. La courbe de phase de la fonction de transfert en
boucle ouverte FTBO(p) présente un plat pour une plage de fréquence comprise
entre 200 Hz et 2 000 Hz. Le concepteur a une grande latitude sur le réglage du
gain sans modifier la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte. Ce
correcteur est remarquablement bien calculé.
3) La fréquence de cassure en boucle fermée sera environ de 700 Hz, car la
fréquence correspondant à une amplification unitaire en boucle ouverte est de
708 Hz.

Boucle ouverte Marge de phase Marge de phase de l’ordre

supérieure à 80° de 45°

Comportement de la Ressemble à celui d’un Se comporte comme un

boucle fermée premier ordre second ordre avec un
amortissement de 0,4.

L’asservissement se comporte en boucle fermée comme un premier ordre dont la

fréquence de cassure est placée autour de 700 Hz.
2.2.3 Analyse de la précision en régime permanent

! Travail demandé

Q 6) On applique un échelon de tension de 1 volt en Vic(p). Donner la valeur du courant

réel dans le moteur. Exprimer la précision en %.
Le courant souhaité dans le moteur est Im = Vic (C/Bo). Cette valeur est obtenue pour une
erreur I nulle.

A(p) étant la chaîne directe, B(p) la chaîne de retour, l’écart entre le courant réel et le
courant est donné à une constante près par i (p).

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I (p) = I C ( p ) - I R ( p)
I (p) = I C ( p ) - A(p).B(p). I (p)
I (p) (1 + A(p).B(p)) = I C ( p)
I (p) 1
=
I C (p) 1 + A(p).B(p)

Cette relation est caractéristique de la précision d’un système bouclé.

I (p) 1 1 Ivrai - Isouhaité

Précision = = = =
I C (p) 1 + A(p).B(p) 1 + FTBO(p) Isouhaité

I (p) 1
=
I C (p) 1 + A(p).B(p)
I C (p) = VI C (p).C
I (p) C C
= =
VI C (p) 1 + A(p).B(p) 1 + FTBO(p)

Nous voulons connaître l’écart en régime permanent, c’est à dire au bout d’un temps
considéré comme grand devant les constantes de temps des fonctions de transfert.
Mathématiquement, on considère que le temps tend vers l’infini. Nous allons utiliser le théorème
de la valeur finale.

VI C (p) C
Lim I (t) = Lim p. I ( p ) = Lim p.
14243 14 4244 3 p 1 + A(p).B(p)
t p 0 1444442444443
p 0

On applique un échelon de tension en Vic, donc la transformée de Laplace est VIC(p)/p.

VI C (p) C
Lim I (t) = Lim4
p. I ( p ) = Lim p.
14243 14 244 3 p 1 + A(p).B(p)
t p 0 1444442444443
p 0
p
(1 )
2
A( p ) = A 0 .
p p
(1 ).(1 )
1 3
B( p ) = B 0

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VI C C
Lim I (t) = Lim p. I ( p) = Lim p. .
14243 14 4244 3 p p
t p 0 (1 )
2
1 + B 0 .A 0 .
p p p
(1 ).(1 ).(1 )
3 4
1444444444
424444444444
1
3
p 0

En simplifian t par p, puis en faisant te ndre p vers zéro

C
Lim I
14243 14
(t) = Lim p.
4244
I (3
p ) = VI C .
1 B 0 .A 0
t p 0

La précision en régime permanent à une excitation de type échelon s’exprime ainsi

C
Lim I (t) = Lim p. I ( p ) = VI C .
14243 14 4244 3 1 B 0 .A 0
t p 0
I 1
=
VI C .C 1 B 0 .A 0

I 1
Erreur pour une réponse à un échelon = =
VI C .C 1 B 0 .A 0

L’application numérique donne

I 1 1
= = = 18,7.10 -3
Vic .C 1 B 0 .A 0 1 + 52,2

Erreur pour une réponse à un échelon = 1,8 %

Le tableau ci dessous donne les valeurs des différentes grandeurs caractéristiques pour le
régime permanent après excitation avec une différence de potentiel échelon VIC de 1 volt.

Vic Ic im souhaitée Ie Ir Im réel

Viv.C Vic.C/Bo Ic.précision Ic- Ie Ir/Bo

1 volt 0,12 mA 266 mA 0,216 µA 0,1178 mA 261 mA

Remarque : Il est très facile de connaître la valeur réelle du courant dans le moteur en
appliquant la relation.

1
I M = VIC .C. = 266 mA (Courant souhaité)
B0
(100 précision )
I M (réel) = I M . = 261 mA
100

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Pour un échelon de 1 volt,

le courant réel dans le moteur sera de 261 mA.

Pour améliorer la précision, il faut augmenter Ao, donc r + Rx puisque c’est le seul réglage
possible, mais on peut constater que cela réduirait la marge de phase, donc la stabilité. Par
contre une augmentation de Ao augmentera la fréquence correspondant l’amplification unitaire
F(0dB), donc augmentera la rapidité en boucle fermée.
2.2.4 Evaluation du temps de réponse

! Travail demandé

Q 7) A partir de l’étude en boucle ouverte, évaluer le temps de réponse à 95 % quand on

applique à l’entrée un échelon de tension de 1 volt.
L’examen de la fonction de transfert en boucle ouverte montre que l’asservissement en
boucle fermée se comporte comme un premier ordre dont la fréquence de cassure est de l’ordre
de 700 Hz. Le temps de réponse d’un premier ordre est de 3. avec = 1 / c.

Ici, il est possible d’évaluer le temps de réponse en appliquant les caractéristiques du

premier ordre.
3 3 -3
Temps de réponse à 95 % = 0,68.10
c 4390

Soit un temps de réponse à 95 % d’environ de 0,7 ms.

2.3 OPTIMISATION DE LA CORRECTION DE LA BOUCLE DE COURANT

Le concepteur a calculé les composants r, Rx, Cx pour un moteur non équipé de

bobine additionnelle. Il pensait que l’inductance du moteur suffirait pour avoir une
ondulation du courant acceptable. Cependant lors des essais, le rajout d’une bobine
d’inductance de 3 mH s’est imposé. Le calcul de réseau correcteur r, Rx, Cx n’a pas été
repris.
Afin de mieux maîtriser les transitoires dans les transistors du L 292, il est
préférable de diminuer le temps de réponse de la boucle de courant. Les performances de
l’asservissement de vitesse seront également améliorées. En conséquence, la fréquence
de coupure en boucle fermée devra être la plus grande possible, tout en respectant les
conditions de stabilité bien sûr.
Le cahier des charges que s’est imposé le concepteur du produit est le suivant :
* 2 = 3 , la fonction de transfert en boucle ouverte ne dépendra
que de 1 et 4 et du gain G0 en boucle ouverte. On appelle cette
méthode de calcul des correcteurs « compensation par
blanchiment des pôles ».
* le temps de réponse à 95 % de l’ordre de 100 µs. Ceci impose une
fréquence, pour un gain à 0 dB en boucle ouverte, d’environ
5000 Hz. On notera F(0dB) cette fréquence de 5000 Hz.
* la précision relative (en régime permanent) inférieure à 1%.

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* une marge de phase supérieure à 50 %.

On choisira alors les éléments r, Rx et Cx parmi les valeurs normalisées afin que le
cahier des charges soit respecté.
! Travail demandé
Q 8) Déterminer la valeur des composants r, Rx, Cx afin que la fonction de transfert
réponde aux exigences du cahier des charges définies ci-dessus. Choisir r, Rx, Cx
parmi les valeurs normalisées.

r.R X 1
(r + R X )(1 + .C X .p)
I m (p) r +RX 2.E Ri 1 R
FTBO(p) = = . . . . S
I (p) (1 + R X .C X p ) VR L (1 + R F .C F p ) R 4
(1 p)
Ri
p
(1 )
I (p) 1 1
FTBO(p) = m = A 0 . B0 2
. .
I (p) p p p
(1 ) (1 ) (1 )
1 3 4

Avec

1
1 = = R X .C X
1

1 r.R X
2 = = .C X
2 r +RX
1 L
3 = =
3 Ri
1
4 = = R F .C F
4
2.E 1
G0 A 1 . B 0 = B 0 .(r R x ). .
V R Ri

La première condition sur 2 et 3 permet d’écrire que 2 = 3

1 r.R X 1 L
2 = = .C X = 3 = =
2 r+RX 3 Ri

r.R X L
(1) .C X = = 3
r+RX Ri

Alors la fonction de transfert en boucle ouverte devient

I m (p) 1 1
FTBO(p) = = A1 . B0 .
I (p) p p
(1 ) (1 )
1 4

avec 1 4

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La condition sur la précision en régime permanent impose que A1.B0 > 99. Ce qui impose
:

2.E 1
(2) (r R x ). . . B 0 . 99
V R Ri

On désire que la fréquence F(0dB) en boucle ouverte soit de 5000 Hz. On rappelle que le
produit « Gain-Bande » est constant pour un système du premier ordre.
A1. B0 .F1 = 1 . F(0dB)

2.E 1 1
(3) (r R x ). . . B0 . = F(0dB)
V R Ri 2. .R x .C x

Détermination de la valeur des composants

vDes relations (1) et (3) on tire Rx.Cx

r +RX
C X .R X = 3 .
r

2.E 1 B0 1
C X . R X = (r R X ). . . .
V R Ri F(0dB) 2. .

2.E 1 B0 1 r +RX
C X . R X = (r R X ). . . . = 3 .
V R Ri F(0dB) 2. . r

On peut déterminer la valeur du composant résistif r

2.E 1 B0 1 1 1
. . . =
V R Ri F(0dB) 2. . 3 r

VR . R i . 3
r 2. . .F(0dB)
2. E. B 0

L’application numérique donne r = 42,25 K . On choisira un composant résistif à couche

métallique de valeur normalisée de 43 k , de puissance ¼ W, de tolérance +/-2%.

vDe la relation (2), on peut retrouver la valeur de Rx

2.E 1
(r R x ). . . B 0 . 99
V R Ri

99
Rx -r
2.E 1
. . B0
V R Ri

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 Référence K 5446 CO2 Page 17

L’application numérique donne Rx > 78,1 k . On choisira un composant résistif à couche

métallique de valeur normalisée de 82 k , de puissance ¼ W, de tolérance +/-2%.

v De la relation (1), on détermine Cx.

r+RX
CX = 3 .
r..R X

Les calculs donnent donne Cx > 38,9 nF. On placera trois condensateurs de valeur
normalisée en parallèle afin de se rapprocher le plus possible de la valeur souhaitée. Cx1 = 33
nF, Cx2 = 4,7 nF, Cx3 = 1,5 nF. La tension d’isolement de ces condensateurs sera de 63V. La
tolérance de +/-2,5%. La technologie choisie sera du type « polystyrène ».
Récapitulatif :

r 43 k ¼W +/- 2 %/ Couche métallique

Rx 82 k ¼W +/- 2 %/ Couche métallique

Cx1 33 nF 63V +/-2,5 % Polystyrène

Cx2 4,7 nF 63V +/-2,5 % Polystyrène
Cx1 1,5 nF 63V +/-2,5 % Polystyrène
Q 9) Donner la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte. Tracer dans le plan de
Bode cette fonction de transfert. Donner la nouvelle marge de phase. Commentez
vos résultats quant à la stabilité de la boucle de courant.

p
(1 )
I (p) 1 1
FTBO(p) = m = A 0 . B0 2
. .
I (p) p p p
(1 ) (1 ) (1 )
1 3 4

Etant donné que 2 3 on peut écrire que :

Im (p) 1 1
FTBO(p) = = G0 . .
I (p) p p
(1 ) (1 )
1 4

G 0 = A 0 .B0 = 102 en négligeant les tensions de déchets

1
1 = = 311,1 d' ou F1 = 49,5 Hz
39.2.10 9 .82000
4 = = 54 000 d' ou F4 = 8 600 Hz

I m (p) 1 1
FTBO(p) = = 102. .
I (p) p p
(1 ) (1 )
311 54 000

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Figure 5 : Module de la fonction de transfert en Boucle Ouverte avec

optimisation du correcteur

Figure 6 : Phase de la fonction de transfert en boucle ouverte avec optimisation

du correcteur

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Le gain 0 dB de la fonction de transfert FTBO(p) est obtenu pour une fréquence (F0dB)
de 4470 Hz. La phase de FTBO(p) pour cette fréquence est de -116°. La marge de phase sera
de ;

M = 180°- 116° = 64°

L’asservissement du courant en boucle fermée sera parfaitement stable. La réponse se

rapproche d’un premier ordre, car la marge de phase est importante.
Q 10) Donner la précision en % ainsi obtenue. Calculer en régime permanent l’écart entre
le courant souhaité et le courant réel dans le moteur.
Nous avons déjà montré que l’erreur pour une réponse à un
I 1
échelon = =
VI C .C 1 B 0 .A 0
L’application numérique donne

I 1 1
= = = 9.7.10-3
Vic .C 1 B 0 .A 0 1 + 102

Erreur pour une réponse à un échelon = 0,97 %

1
I M = VIC .C. = 266 mA (Courant souhaité)
B0
(100 précision )
I M (réel) = I M . = 263,5 mA
100

Pour un échelon de 1 volt,

le courant dans le moteur sera de 263,5 mA.

Nous avons amélioré la précision. Nous respectons les contraintes imposées par le cahier
des charges.
Q 11) Evaluer le temps de réponse à 95 % quand on applique à l’entrée un échelon de
tension de 1 volt.
L’examen de la fonction de transfert en boucle ouverte et de la marge de phase montre
que l’asservissement en boucle fermée se comporte comme un premier ordre dont la fréquence
de cassure est de l’ordre de 4470 Hz. Le temps de réponse d’un premier ordre est de 3. avec
= 1 / c.

Ici, il est possible d’évaluer le temps de réponse en appliquant les caractéristiques du

premier ordre.
3 3
Temps de réponse à 95 % = 107.10-6
c 28 000

Soit un temps de réponse à 95 % d’environ de 107 µs.

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2.4 VERIFICATION A PARTIR DE L’ETUDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE

FERMEE

L’étude de la fonction de transfert en boucle fermée nous permettra d’affiner les

résultats obtenus lors de l’analyse de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Nous allons effectuer ce travail avec les valeurs de r, Rx ,Cx obtenues au cours de
l’optimisation des performances de l’asservissement en courant. Nous choisirons
r = 43 k , Rx = 82 k , Cx = 39,2 nF.
2.4.1 Recherche de la fonction de transfert en boucle fermée

! Travail demandé

Q 12) En remarquant que 2= 3, donner :

• la fonction de transfert de la chaîne directe A(p) = Im(p)/ I(p),

• la fonction de transfert de la chaîne de retour B(p) = Ir(p)) Im(p),

• la fonction de transfert C(p) = Ic(p)/ Vic(p).

Le réseau correcteur nous a amené à choisir 2 = 3. Les fonctions de transfert

deviennent :
• pour la chaîne directe ;

I M (p) 1
A(p) = = A0.
I (p) p
(1 )
1

avec A0 = 226. 103,

1 = 311 rd/s, 1= 3,2.10-3, F1 = 49,5 Hz

• pour la chaîne de retour

IR (p) 1
B(p) = = B0 . .
IM (p) p
(1 )
4

avec Bo = 0,45.10-3

4 = 54 000 rd/s, 4= 18,5.10-6, F4 = 8 600 Hz

• pour la fonction de transfert C(p)

I C ( p) R2
C= = 0,12.10 -3
VI C ( p ) R 1 .R3

Q 13) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée Im(p)/ Vic(p).

Vous fournirez l’expression littérale, puis l’expression numérique la plus simple.
Vous mettrez le dénominateur de la fonction sous la forme canonique d’un second
ordre. Vous donnerez la valeur du facteur d’amortissement (m) et celle de la
fréquence caractéristique (f0).

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Nous avons vu que la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit:

C(p) 1 C(p) 1
FTBF ( p ) = . = .
B(p) 1 B(p) 1
(1 + ) (1 + )
A(p).B(p) FTBO(p)

Im( p ) Im( p ) I C ( p) A( p )
FTBF(p) = . C ( p ).
VIC ( p ) I C ( p ) VIC ( p ) 1 A( p ).B( p)
1
A0 . .
p
(1 )
Im( p ) 1
FTBF(p) = C.
VIC ( p ) 1 1
1 A 0 .B0 . .
p p
(1 ) (1 )
1 4

1
A0 .
p
(1 )
Im( p ) 1
FTBF(p) = C.
VIC ( p ) p p
(1 ).(1 ) + A 0 .B0 .
4 1
p p
(1 ).(1 )
4 1

p
A 0 .(1 )
I m ( p) 4
FTBF(p) = C
VIC ( p ) p p
(1 ).(1 ) + A 0 .B0
4 1
p
A 0 .(1 )
Im( p ) 4
FTBF(p) = C.
VIC ( p) p 1 1 p2
(1 A 0 .B0 ). 1 + ( )
(1 A 0 .B0 ) 4 1 4 . 1 .(1 A 0 .B 0 )

p p
(1 ) (1 )
I m ( p) A0 4 4
FTBF(p) = C. . KI .
VIC ( p ) (1 A 0 .B0 ) 2.m p2 2.m p2
(1 .p 2
) (1 .p 2
)
0 0 0 0

avec
0 1 . 4 .(1 A 0 .B0 )
1 1 4
m = .( )
2 0

A0
KI C. .
(1 A 0 .B0 )

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L’application numérique donne :

p
(1 )
I m ( p) 54000
FTBF(p) = 0,26. 6 12 2
VIC ( p) (1 31, 25.10 . p 578.10 . p )

o = 41 590 rd/s Fo = 6 620 Hz m = 0,65 KI = 0.26

2.4.2 Etude de la stabilité

Q 14) Tracer le module et l’argument de la fonction de transfert en boucle fermée dans le

plan de Bode.
L’examen du module montre que la valeur du coefficient d’amortissement m ne crée pas
une surtension trop élevée. C’est normal, car ce coefficient se rapproche de l’unité.
Une fonction de transfert du second ordre ayant un facteur d’amortissement de l’ordre
de 1 sera toujours stable. L’asservissement a un comportement se rapprochant d’un modèle de
premier ordre. C’est bien ce que nous avons déjà aperçu au cours de l’analyse de la fonction de
transfert en boucle ouverte au paragraphe 2.2.2 de la page 9.
L’examen de la courbe du module montre que la fréquence de cassure à - 3 dB se produit
pour une fréquence de 9550 Hz. La phase est alors de - 71°.

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Figure 7 : Module de la fonction de transfert en boucle fermée.

Figure 8 : Phase de la fonction de transfert en boucle fermée

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2.4.3 Comparaison avec l’étude en boucle ouverte

Q 15) Proposer un nouveau modèle mathématique simple représentant la fonction de

transfert en boucle fermée. Précisez les limites en fréquence de votre modèle.
L’allure du module, comme de la phase montre que la fonction de transfert en boucle
fermée se rapproche de celle d’un premier ordre. Le modèle mathématique que nous avons
trouvé à partir de l’étude de la fonction de transfert en boucle ouverte nous a amené à proposer
un modèle type du premier ordre dont la fréquence de cassure serait d’environ 4500 Hz. Cette
première approche, un peu grossière, est pessimiste.
Toutefois, nous allons affiner ce module en s’appuyant sur les résultats obtenus lors de
l’étude en boucle fermée. La fréquence de cassure du premier ordre serait placée autour de
5 500 Hz. C’est proche de la fréquence F(0dB) déterminée lors de l’étude de la fonction de
transfert en boucle ouverte. La phase du premier ordre équivalent sera de -45° à cette
fréquence.
En conséquence, nous pouvons dire que la fonction de transfert en boucle fermée peut se
ramener à celle d’un premier ordre, pour des fréquences inférieures à 10 Khz.
Le modèle mathématique proposé est celle d’une fonction de transfert du premier ordre.

1
FT ( p ) = Ki.
p
(1 + )
i
C 1
Ki = .
Bo 1
1+
Ao.Bo

Avec Ki = 0,26 et i = 34 540 rd/s

Fi = 5 500 Hz Ti = 29 µs

La Figure 9 de la page 25 permet de comparer le module de la fonction de transfert

étudiée et le module de la fonction de transfert d’un premier ordre équivalent. Ces courbes sont
assez proches l’une de l’autre. Les courbes de phases ont une allure identique et sont
confondues pour des fréquences inférieures à 1 000 Hz. Pour les fréquences comprises entre
1 000 Hz et 10 000 Hz, l’écart maximal des modules est de 3 dB. Nous pouvons estimer que
notre nouveau modèle mathématique simplifié est correct.

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Figure 9 : Comparaison entre les caractéristiques de la fonction de transfert et le

comportement d’un premier ordre.

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Q 16) A partir de l’étude de la fonction de transfert en boucle fermée, évaluer le temps de

réponse à 95 % quand on applique à l’entrée un échelon de tension de 1 volt.

Le temps de réponse d’un premier ordre est de 3. avec = 1 / c.

Ici, il est possible d’évaluer le temps de réponse en appliquant les caractéristiques du

premier ordre.

3 3 6
Temps de réponse à 95 % = 87.10
c 34590

Soit un temps de réponse à 95 % de 87 µs.

La Figure 10 de la page 27 montre l’évolution du courant dans le moteur en fonction du
temps pour la fonction de transfert étudiée ainsi que pour le nouveau modèle mathématique du
premier ordre. Le temps de réponse à 95 % est du même ordre pour les deux fonctions de
transfert. Pour le premier ordre, 95 % sont atteints par défaut, c’est à dire que la position pour
un temps de réponse de 87 µs est de 0,95 fois la valeur finale. Tandis que la fonction de
transfert en boucle fermée de l’asservissement après 107 µs atteint 1.05 fois la valeur finale. Il y
a un léger dépassement d’environ 10% autour de 70 µs. Après 110 µs, les deux réponses à
échelon de 1 volt sont rentrées dans la fourchette de +/- 5%.

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Figure 10 : Temps de réponse pour un échelon de tension de 1 volt.

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Nous avons étudié le comportement de l’asservissement de courant sans tenir

compte de l’action de la force électromotrice E’ du moteur. Nous allons considérer que la
variation de Vic(p) est constant, donc que Vic(p) vaut zéro.

Nous allons effectuer ce travail avec les valeurs de r, Rx ,Cx obtenues au cours de
l’optimisation des performances de l’asservissement en courant. Nous choisirons
r = 43 k , Rx = 82 k , Cx = 39,2 nF.
3.1 RECHERCHE DU MODELE VIS A VIS DE LA PERTURBATION

! Travail demandé

Q 17) Proposer un schéma représentant le modèle mathématique des fonctions de

transfert nécessaire pour analyser l’effet de la perturbation E’. Donner l’expression
de la fonction de transfert G(p) pour la chaîne directe ainsi que l’expression de la
fonction de transfert H(p) pour la chaîne de retour.

Figure 11 : Schéma de l’asservissement de courant pour l’étude de l’effet d’une

perturbation. L’entrée de consigne est considérée comme constante. On
s’intéresse aux variations liées à l’influence de E’.

Figure 12 : Schéma représentant le modèle mathématique pour l’étude de l’effet

de la perturbation.

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Les fonctions de transfert s’écrivent ainsi :

1 1
G0
G( p) = R = R =
L p p
1 + .p 1 + 1+
R 3 3

p
(1 )
R 2.E 1
H(p) = S .(R + R X ). . 2
.
R4 VR p p
(1 ) (1 )
1 4

p
(1 )
2 1
H(p) = H 0 . .
p p
(1 ) (1 )
1 4

Avec

Go = 0,333 3 = 909 rd/s F3 = 144 Hz

Ho = 306.5

1 = 311 rd/s 2 = 909 rd/s = 54 000 rd/s

F1 = 49,5 Hz F2 = 144 Hz. F4 = 8 600 Hz

3.2 ETUDE DE LA PERTURBATION A PARTIR DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE
OUVERTE
3.2.1 Analyse de la stabilité vis à vis de la perturbation

Q 18) Vérifier que le problème de stabilité de cette boucle ne se pose pas, s’il a été
correctement résolu dans l’étude précédente.
La fonction de transfert en boucle ouverte devient :

p
1+
G0 2 1
FTBO( p ) = H(p).G(p) = . H0 . .
p p p
1+ 1+ 1+
3 1 4

1
FTBO( p ) = H(p).G(p) = G 0 . H 0 .
p p
(1 + ).(1 + )
4 1

avec :
Go.Ho = 102

1 = 311 rd/s 4 = 54 000 rd/s F1 = 49.5Hz F4 = 8 600 Hz.

Nous avons déjà étudié la stabilité de cette fonction de transfert au cours du

paragraphe 2.2.2 de la page 9. Comme c’était le cas vis à vis de la consigne, l’asservissement
est stable vis à vis de la perturbation.

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3.2.2 Evaluation de l’erreur produite par la perturbation en régime permanent

Q 19) Evaluer la variation du courant due à une variation de force électromotrice de 1 volt.

L’erreur (p) s’écrit :

( p) 1
=
E ' ( p) 1 + G(p).H(p)
I m ( p ) = ( p).G ( p)
G( p)
I m ( p ) = E ' ( p ).
1 + G(p).H(p)

En régime permanent, on applique le théorème de la valeur finale

E' G(p)
Lim I m (t ) = Limp. I m ( p) = Lim p. .
14243 14 4244 3 p 1 + G(p).H ( p)
t p 0 14444244443
p 0

puisque :
G(p) Go quand p 0

et
H(p) Ho quand p 0

alors

E' G0
Lim I m (t ) = Limp. I m ( p ) = Lim p. .
14243 14 4244 3 p 1 + G 0 .H 0
t p 0 1444 42444 4
3
p 0

G0
Lim I m (t ) = E'.
1424 3 1 + G 0 .H 0
t

G0
I M (t ) = E'. = 3.23.10 -3 pour un échelon de 1 V.
12 3 1 + G 0 .H 0
t
L’écart en régime permanent produit par un échelon de 1 volt de force électromotrice sera
de 3,23 mA.

Q 20) Compte tenu de la perturbation, que devient le modèle mathématique simple à la

question du paragraphe 2.4.3 de la page 24? Quel est son domaine de validité ?
Quelle est l’erreur commise en régime permanent ?
Pour une vitesse maximale de 4000 tr/mn, l’écart produit par la E’ serait de 27 mA. Il faut
comparer cet écart à celui du courant moyen qui est de 2 A pour un couple de 40 m.Nm. Donc à
pleine charge, l’erreur produite par la perturbation serait de 27/2000 soit 1,35 %. Ce résultat est
acceptable.

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 Référence K 5446 CO2 Page 31

Nous avons vu que l’erreur de l’asservissement du courant est d’environ 1 %. Nous

pouvons, au cours d’un calcul rapide, évaluer l’écart en régime permanent entre la position
souhaitée et la position réelle serait au maximum de 2,5 %. C’est acceptable pour
l’asservissement du courant, car cette boucle sera intégrée dans une boucle de régulation de
vitesse.
Nous pouvons estimer que l’asservissement du courant optimisé remplit son rôle. Pour la
suite, nous considérerons que le courant dans le moteur ne dépend que de Vic avec comme
modèle mathématique :

Im (p) 1
FT(p) = = Ki.
Vic (p) p
(1 + )
i

Avec Ki = 0,26 et i = 34 500 rd/s

Fi = 5 500 Hz Ti = 28,9 µs

Ce modèle sera valable pour des fréquences inférieures à 10 000 Khz.

Le couple du moteur est fonction de l’intensité du courant dans celui-ci. En contrôlant, la
différence de potentiel Vic, on impose le courant dans le moteur, donc le couple moteur. En
cumulant les erreurs, on peut estimer que le courant dans le moteur ne dépend que Vic avec
une erreur maximale de 2,5 % en régime permanent.
Q 21) Au cours de vos travaux, vous avez utilisé très souvent la transformée de Laplace,
mais qui était Pierre Simon de Laplace ? Dans quel siècle a-t-il vécu ? Quels étaient
ses domaines de compétences ?
LAPLACE (Pierre. Simon. de) 1749-1827
constituée par les applications de mortalité, ont ouvert des voies
Fils d’un cultivateur, auquel l’étude l’analyse mathématique dans deux jusque-là inconnues. Ils ont permis
fut ouverte, Laplace dut à des directions principales: la de dépasser les discussions de
talents remarquables en mécanique céleste et la théorie des principe où s’enlisait la notion de
mathématiques de s’imposer au probabilités. Reprenant en un seul probabilité.
monde savant dès les dernières corps de doctrine tous les travaux Mais on doit encore à Laplace
années de l’Ancien Régime. Mais effectués depuis Newton sur les des tentatives marquantes pour
c’est à travers la Révolution, conséquences de la gravitation faire émerger de la formulation
l’Empire et la Restauration, qui le universelle, Laplace s’est illustré mathématique des éléments
fit pair et marquis, que se réalisa dans l’étude des anomalies des significatifs pour la physique, par
son ascension et qu’il finit par mouvements de la Lune et des exemple le rapport des chaleurs
exercer sur le milieu scientifique planètes et a assuré à son spécifiques des gaz (à volume
français une autorité considérable Exposition du système du monde constant et à pression constante) à
et parfois pesante. On a pu lui la base positive qui justifie la propos de la vitesse du son ou les
reprocher le goût de la politique et célébrité de cet ouvrage. Il ne tensions susceptibles de rendre
l’habileté à composer pour profiter s’agit pas d’une simple remise à compte des phénomènes
des changements de régime, mais jour du vieux projet cosmologique, capillaires. Si les résultats de ces
il était de ces maîtres à penser mais d’une élaboration de grande tentatives n’ont pas toujours été
qu’un gouvernement a toujours technicité qui est restée typique très heureux, la méthode qui les
intérêt à se concilier, et son œuvre d’une science nouvelle. De même, inspirait était appelée à un brillant
scientifique, d’une valeur et d’une les travaux de Laplace concernant avenir.
ampleur exceptionnelles, avait une les lois que la statistique est On a dit de ce fils du peuple,
importance sociale. susceptible de révéler dans la devenu membre de l’aristocratie,
Cette œuvre est essentiellement mouvance de l’aléatoire, qu’il fut l’un des plus grands
notamment à propos de la «géomètres» du début du XIXe

Agnès FOUCHER - Christian VALADE

(09/98)
Page 32 Référence K 5446 CO2
siècle. Le terme, même bien
entendu, n’exprime pas l’essentiel.
Laplace, excellent mathématicien,
est l’un de ceux qui ont fondé la
physique mathématique de la
manière la plus exemplaire.
Une brillante carrière
Né à Beaumont-en-Auge
(Calvados), Laplace dut à l’École
militaire, établie dans cette petite
ville, sa formation première en
mathématiques, et c’est dans cette
école qu’il commença à enseigner.
Déjà connu par d’importants
travaux, il succéda, en 1784, à
Étienne Bezout comme
examinateur du corps de l’artillerie
et entra, en 1785, à l’Académie
royale des sciences. À la
Révolution, il prit part à Laplace introduisit une méthode
l’organisation de l’École
polytechnique et de l’École
normale et fit partie de l’Institut lors
de sa création. En 1796, il présidait
la commission chargée de
présenter au Conseil des Cinq-
Cents le rapport sur le progrès des
sciences. Bonaparte lui confia le
ministère de l’Intérieur après le 18-
Brumaire, mais ne le lui laissa que
six semaines. Entré au Sénat en
1799, Laplace ne s’y fit guère
remarquer que par un rapport sur
la nécessité de revenir au
calendrier grégorien, tandis que
son influence sur la vie scientifique
française ne cessait de croître soit
à l’Institut, soit à l’École
polytechnique, soit encore à la
Société d’Arcueil. Il vota, en 1814,
la déchéance de l’Empereur et
devint sous la Restauration un
personnage de grande importance.
Mais c’est à l’Institut que son
autorité politique se fit surtout
sentir. Membre de l’Académie
française, il présidait la séance de
janvier 1827 où vint en discussion
une supplique contre le projet de
loi sur la répression des délits de la
presse. Opposé à cette supplique,
il quitta la séance, faisant figure
d’ultraroyaliste.
«Théorie du mouvement et de la
figure elliptique des planètes»
Le premier grand ouvrage de
Laplace, intitulé Théorie du
mouvement et de la figure elliptique
des planètes (1784), utilise le fruit
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de recherches antérieures sur
l’intégration des systèmes
d’équations différentielles et la
théorie des séries. Ces recherches
préparaient bien leur auteur à
s’intéresser au problème des trois
corps reconnu par Leonhard Euler,
Alexis Clairaut et Jean d’Alembert
comme la pierre d’achoppement
d’une théorie correcte du
mouvement des planètes. On sait
que la solution exprimée par les
lois de Kepler ne convient qu’à un
système de deux corps s’attirant
mutuellement; dès qu’il faut tenir
compte de la présence d’un tiers, il
y a diverses perturbations qui ne
sont accessibles au calcul que par
la voie d’approximations
successives. C’est à ce sujet que
nouvelle et se trouva en mesure
d’améliorer considérablement les
résultats de ses devanciers.
En ce qui concerne le
mouvement de la Lune, Laplace
sut exprimer les perturbations
théoriques provenant de la non-
sphéricité de la Terre d’après les
hypothèses émises par d’Alembert
pour rendre compte des deux
phénomènes de la précession des
équinoxes et de la nutation, et il en
déduisit à l’inverse un moyen de
déterminer l’aplatissement de notre
globe par l’analyse des
perturbations observées dans le
mouvement du satellite. Il étudia la
relation entre les variations de la
vitesse angulaire relative de la
Lune et celles de l’excentricité de
l’ellipse képlérienne, trajectoire de
la Terre autour du Soleil.
Mais c’est à propos de Jupiter et
de Saturne que Laplace obtint un
succès spectaculaire. Les
mouvements de ces deux planètes
supérieures paraissaient l’un
accéléré, l’autre retardé par rapport
aux observations de la fin du
XVIe siècle, telles que Tycho
Brahe les avaient léguées; Laplace
sut trouver l’explication de ce
phénomène singulier en montrant
que l’un des termes de la série des
perturbations avait été jusque-là
mal estimé et indûment négligé,
alors que sa valeur était
importante, et que, de plus, la
demi-période de ses variations
était précisément égale aux deux
(09/98)
siècles écoulés depuis les
observations de Tycho Brahe.
Mécanique céleste
L’aide fournie aux astronomes par
la méthode de Laplace est illustrée
par les tables nouvelles dressées
par Jean-Baptiste Joseph
Delambre où les écarts avec les
observations se trouvent bornés à
trente secondes d’arc au lieu des
quatre minutes couramment
constatées jusque-là. Encouragé
par le succès, Laplace s’applique à
la théorie des satellites de Jupiter,
pour laquelle
Joseph Louis Lagrange avait
obtenu le grand prix de l’Académie
sans épuiser la question. Il
découvrit entre les mouvements
moyens et les longitudes des trois
premiers satellites des relations
simples très remarquables qui se
trouvèrent confirmées par
l’observation avec une exactitude
surprenante, à quelques secondes
près.
Le même degré d’exactitude
s’affirma entre l’évaluation
proposée par Laplace pour la durée
de révolution de l’anneau de
Saturne et le résultat de
l’observation au télescope par
William Herschel.
Enfin, Laplace résolut l’énigme
de la comète de 1770 à laquelle le
calcul donnait une période de cinq
ans et demi et qui avait cependant
échappé à l’observation lors d’un
certain nombre de passages
présumés. La méthode qu’il mit en
œuvre à cette occasion pour tenir
compte des perturbations
susceptibles d’intervenir dans le
mouvement des comètes et pour
évaluer leurs masses conduisit à
trouver ces astres si peu denses
qu’ils peuvent traverser le système
solaire sans en être affectés et
sans produire aucun effet. C’est
donc une véritable science
nouvelle que Laplace greffait sur
les principes de la gravitation
universelle newtonienne. Mais en
lui donnant, dès 1796, le nom de
mécanique céleste, il ne faisait que
la désigner d’après la nature des
problèmes qui l’avaient tout
d’abord retenu. Il ne tarda pas à y
englober d’autres phénomènes,
comme celui des marées et de la

stabilité des mers, ou encore la
constance de la rotation diurne de
la Terre. En s’élargissant,
l’application mathématique touchait
non seulement à de nombreux
domaines de la physique, comme
celui des fluides et de la chaleur,
mais encore à la question
fondamentale et très générale du
système du monde.
«Exposition du système du
monde»
Au fur et à mesure de la
découverte de corrections à
apporter à une conception
simpliste de l’ordre de l’Univers,
nul ne s’était hasardé au
e
XVIII siècle à reprendre le projet
d’une explication générale, cher
aux auteurs du siècle précédent.
Tandis que l’attraction newtonienne
s’imposait à l’opinion savante, le
problème de la stabilité d’un
univers soumis à cette attraction
apparaissait difficile, sinon
paradoxal. Divers auteurs avaient
été amenés à imaginer des actions
compensatrices, soit en
compliquant la loi des actions entre
deux points matériels (Rudjer
Josip Boškovi), soit en
introduisant la résistance d’un
fluide, l’éther, baignant tous les
corps célestes.
Laplace rend compte de la
stabilité de l’Univers sans faire
appel à aucune de ces hypothèses,
en utilisant les compensations que
les mouvements de rotation
permettent par l’intervention de
forces centrifuges dans la lutte
contre les tendances à la
concentration que les attractions
devraient normalement entraîner.
Mais il ne lui suffit pas de
comprendre mathématiquement
comment l’attraction est
compatible avec la stabilité des
distances entre les astres, il veut
encore saisir une explication de ce
phénomène singulier que constitue
le mouvement des planètes et de
leurs satellites, dans le même
sens, à peu près dans un même
plan et dans des orbes presque
circulaires.
C’est alors que Laplace,
s’inspirant des observations de
William Herschel sur un grand
nombre de nébuleuses lointaines,
Agnès FOUCHER - Christian VALADE
élabore une hypothèse générale
appelée à une grande célébrité:
tous les corps de l’Univers se
seraient formés au sein d’une
nébuleuse primitive, extrêmement
diffuse et chaude, sous l’effet
conjugué du refroidissement et de
la condensation. Les figures
stables que les lois de la
mécanique permettent de prévoir
pour les rassemblements de
molécules sous ce double effet
sont, comme le montre Laplace,
des anneaux en rotation autour de
leur axe, eux-mêmes susceptibles
de participer comme éléments à
des anneaux de dimensions
relatives considérables. Mais le
maintien de ces figures suppose
une régularité dans le phénomène
conjugué de condensation et de
refroidissement qui a dû être
extrêmement rare, puisque le
système solaire n’en offre à
l’époque qu’un seul exemple (les
anneaux de Saturne). Presque
toujours, affirme Laplace, chaque
anneau a dû se rompre en
plusieurs masses qui ont continué
à circuler tout en étant susceptibles
de former de nouveaux amas, d’où
la formation de noyaux
sphéroïdiques et de systèmes
d’astres emboîtés les uns dans les
autres, chaque système étant
caractérisé par un même sens de
rotation pour les noyaux et les
satellites qui le composent.
Les comètes, auxquelles il avait
été conduit à assigner une densité
très faible, apparaissent à Laplace
comme des témoins du processus
général ayant échappé à la
division, précisément à cause de
leur ténuité, et étrangers au
système solaire.
On ne saurait, ici, s’étendre
davantage. L’Exposition du
système du monde de Laplace
(1re éd. 1796, 5e éd. 1824)
appartient d’ailleurs à l’histoire et
peu de chose en demeure, sinon
l’exemple d’un remarquable effort
de synthèse sur l’ensemble des
connaissances physiques et d’une
recherche méthodique à partir de
faits suggestifs. Dans la mesure
même où l’ouvrage ne fait
volontairement aucun appel à des
«causes finales», l’énorme
influence qu’il a exercée sur son
(09/98)
Référence K 5446 CO2 Page 33
temps et en dehors du milieu
scientifique a souvent conduit à
considérer Laplace comme un
prophète de l’incroyance religieuse.
Il n’a pu cependant apparaître tel
qu’à ceux dont les connaissances
scientifiques étaient insuffisantes
et qui ne pouvaient le lire que
superficiellement. Profondément
conscient de l’étendue de notre
ignorance, Laplace n’a cherché en
fait qu’à réduire la part trop
aisément accordée à un hasard
aveugle afin de ne pas exagérer
indûment les limites de la science.
La théorie des probabilités
Que les quarante-trois
mouvements observables alors
dans le système solaire soient tous
des mouvements relatifs de
rotation s’effectuant dans le même
sens constituait pour Laplace la
probabilité la plus grande pour une
origine commune et l’exclusion
d’un effet du hasard. Mais ce n’est
que l’expression la plus simple
d’une démarche de l’esprit qui est
essentielle à son œuvre
scientifique tout entière. La
fécondité de cette œuvre et
l’influence considérable qu’elle a
exercée sont incompréhensibles
sans référence au traité de la
Théorie analytique des probabilités
commencé en 1795, publié en
1812 et réédité deux fois du vivant
de l’auteur.
Ce traité répond parfaitement à
son titre. Il définit de manière
précise la probabilité en
considérant d’abord, pour un
événement simple, le rapport des
cas favorables aux cas possibles et
en soulignant la condition
essentielle que tous ces cas
possibles doivent l’être également.
Il pose des principes concernant
les ensembles d’événements et la
composition des probabilités
suivant que ces événements sont
indépendants ou non. Il introduit,
en généralisant les méthodes de
calcul symbolique déjà envisagées
par Leibniz, l’application de
l’analyse mathématique et établit la
correspondance des probabilités
composées avec les coefficients
du développement de fonctions
dites génératrices. Il ébauche la
notion de corrélation , c’est-à-dire,
Page 34 Référence K 5446 CO2
selon la conception qui ne sera
clairement perçue que plus tard, la
notion de loi de probabilité d’une
fonction aléatoire de la loi
supposée fixée d’une autre
aléatoire. Enfin, il envisage les
problèmes plus connus aujourd’hui
sous le nom de convergence
stochastique et qui visent à fournir
des données pour la décision, dans
le resserrement des intervalles de
probabilité.
La foi en la possibilité de
dégager des expériences
multipliées des rapports constants,
susceptibles de fonder des règles
de conduite, est un besoin
incoercible de l’esprit humain, et en
cherchant après bien d’autres à
mettre la spéculation
mathématique au service de cette
idée simple, Laplace n’est pas
essentiellement novateur. Mais il
formule la première démonstration
acceptable, encore que non
complètement rigoureuse, des lois
limites d’une probabilité variable
lorsqu’on augmente indéfiniment le
nombre des observations. C’est
ainsi qu’il apporte à la physique un
moyen de soumettre à la critique le
redoutable problème des erreurs
de mesure.
S’appliquant dans le même
temps que Carl Friedrich Gauss à
préciser le statut mathématique de
la méthode dite des moindres
carrés , qui consiste à fixer les
résultats moyens à retenir en
rendant minimale la somme des
carrés des écarts par rapport aux
résultats de l’observation, Laplace
rend mieux compte de la loi des
grands nombres (selon laquelle il
faut multiplier les observations ou
les expériences) en fournissant des
expressions pour la probabilité que
l’écart des moyennes par rapport à
___________________________________
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(09/98)
la vérité soit compris entre des
limites données.
Sans doute la confiance avec
laquelle Laplace proclame que la
masse de Jupiter, calculée par
Alexis Bouvard d’après les tables
astronomiques corrigées sous son
inspiration, est exacte au 1/100
selon une probabilité de 106 contre
1 est apparue plus tard excessive.
Mais l’excès sur tel ou tel point
n’enlève rien à l’importance de
l’outil universel qui se trouve mis à
la disposition des physiciens et
dont les possibilités d’application
s’étendent à toutes sortes d’autres
domaines: biologique, juridique,
social et même moral. On reste
confondu devant l’ampleur des
vues que les sciences humaines
d’aujourd’hui ont confirmées et qui
font de Laplace beaucoup plus
qu’un pionnier, un maître qui peut
continuer à instruire et à inspirer.
La physique mathématique
Ce maître, cependant, avait en
définitive plus de goût pour la
spéculation abstraite que pour la
besogne expérimentale, et, dans la
dernière décennie de sa brillante
carrière, il s’est consacré à
développer les ressources de
l’analyse mathématique, non plus à
la critique des données sur
lesquelles le physicien doit
travailler, mais à la recherche de
grandes formulations théoriques
suggérées par les équations de la
mécanique analytique de
Lagrange. Que ce soit en effet au
point de vue des lois d’extremum
de variation lorsque l’on assigne un
même état initial et un même état
final, ou au point de vue des lois de
transmission entre états et
positions voisines, il est certain que
la mécanique offrait déjà des types
d’expression analytique
susceptibles de s’étendre à
d’autres phénomènes. Le génie de
Laplace a été de s’avancer
hardiment dans cette extension en
postulant que le formalisme
mathématique de la mécanique est
apte à fonder la topologie de base
des grandeurs physiques, même
lorsque les fonctions imaginées
pour représenter ces grandeurs
demeurent mal définies.
C’est ainsi que les derniers
livres de la Mécanique céleste ,
publiés jusqu’en 1825, sont, en
réalité, les chapitres d’une nouvelle
physique théorique grâce auxquels
la science française a été présente
dans les orientations qui
apparaissaient principalement en
Allemagne. Mais leur influence n’a
pas eu que d’heureux effets. En
attachant son autorité à la
constance du rapport des chaleurs
spécifiques des gaz (à pression et
à volume constants) intervenant
dans l’expression analytique de la
vitesse du son, Laplace a contribué
à l’incompréhension de l’œuvre de
Sadi Carnot et retardé la genèse
des principes de la
thermodynamique. L’exemple,
quelle que soit son importance
historique, n’enlève rien,
cependant, à l’excellence d’un
projet qui consistait à mettre
l’analyse fonctionnelle au service
de la physique, et que les
développements ultérieurs ont
favorablement sanctionné. Ce
projet devançait simplement de
manière trop sensible la situation
des connaissances expérimentales
pour avoir quelque chance de
donner immédiatement des
résultats satisfaisants.