Université Cadi Ayyad

FST-Guéliz, Marrakech Année : 2021-2022

Master MOCASIM Semestre 3

TD II : Equations Différentielles Ordinaires autonomes

Théorie qualitative
Problème :

L’écart à l’équilibre x(t) d’un chariot de masse m attaché à un ressort de raideur k > 0
satisfait
mx′′ + λx′ + kx = 0
λ k
où λ > 0 modélise les frottements. On posera pour simplifier α = 2m
et ω02 = m

1. Ecrire l’équation différentielle ci-dessus sous la forme d’une équation différentielle

X ′ = AX dans R2

2. Déterminer, en fonction de α et ω02 , les valeurs propres de la matrice A. Dans quels

cas A est-elle diagonalisable?

3. Calculer une forme réduite de etA (c’est-à-dire P etA P −1 pour une matrice de
changement de base P ), puis donner sur un dessin l’allure des solutions de
X ′ = AX en tant que courbes paramétrées de R2 (i.e. le portrait de phase)
dans chacun des cas suivants :

(a) frottements importants, i.e. α2 > ω02 ; on montrera que les courbes X(t)
solutions de l’équation différentielle présentent alors une asymptote pour t →
∞
(b) frottements faibles, i.e. 0 < α2 < ω02
(c) mouvement sans frottements, i.e. α = 0; on montrera que les solutions X(t)
sont des ellipses.

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4. Mêmes questions dans le cas intermédiaire α2 = ω02 . Montrer en particulier que
les solutions X(t) présentent une asymptote pour t → ∞

5. Généralisation : Classification des systèmes dynamiques à 2 dimensions. Soit A

une matrice réelle 2 × 2. Indiquer, en fonction des valeurs propres et des vecteurs
propres de la matrice A, l’allure du portrait de phase de l’équation différentielle
x′ = Ax dans R2 .

Corrigé du problème :

1. En posant X = (x, x′ ) , on obtient X ′ = AX avec

( )
0 1
A=
−ω02 −2α

2. Les valeurs propres sont solutions de PA (λ) = λ2 + 2αλ + ω02 = 0 où PA (λ) =
det(A − λI) est le polynôme caractéristique de A. On distingue donc 3 possibilités,
selon le signe du discriminant ∆ = α2 − ω02 :
√
(a) si ∆ > 0 : les valeurs propres sont λ± = −α ± ∆, toutes deux réelles et
distinctes (et négatives). La matrice A est donc diagonalisable dans R.
(b) si ∆ = 0 : −α est valeur propre double. La matrice A ne peut pas être diag-
onalisable, sinon elle serait égale à −αI car on aurait alors A = P (−αI)P −1
√
(c) si ∆ < 0 : les valeurs propres sont µ± = −α ± i −∆, imaginaires conjuguées.
La matrice A est donc diagonalisable dans C mais pas dans R.

3. On peut traiter cette question rapidement en utilisant la réduction de Jordan réelle

de la matrice A. Dans ce corrigé, on va plutôt faire un raisonnement ” à la main”.

(a) α2 > ω02 . On est dans le cas du 2. (a). Il existe une base de R2 formée de
vecteurs propres v− , v+ de la matrice A et, en notant P la matrice dont les
colonnes sont v+ , v− , on obtient
( )
λ+ 0
A=P P −1 , P ∈ GLn (R)
0 λ−

Dans ce cas, l’exponentielle se calcule aisément,

( λ+t )
e 0
tA
e =P P −1
0 eλ− t

Pour simplifier l’étude, posons Y (t) = P −1 X(t) (changement linéaire de co-

ordonnées ). En notant Y (0) = (y10 , y20 ) , on obtient
( ) ( λ t 0 )
y1 (t) e + y1
Y (t) = =
y2 (t) eλ− t y20

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 Les fonctions y1 (t) et y2 (t) sont donc monotones, tendent vers 0 quand t →
+∞ et vers +∞ quand t → −∞. De√plus :
• si y10 ̸= 0, alors y2 (t)/y1 (t) = e−2t ∆ → 0, donc l’axe Oy1 est asymptote
pour t → +∞.
• si y10 = 0, la trajectoire est contenue dans l’axe Oy2 , qui est alors asymptote
pour t → +∞.
Ces propriétés permettent de donner l’allure des solutions en tant que courbes
paramétrées de R2 , comme indiqué dans la figure 2.1 cas α2 > ω02 :

(b) 0 < α2 < ω02 . On est dans le cas 2. (c) et nous allons utiliser le même
raisonnement que pour obtenir la réduction de Jordan réelle. Soit w = a+ib ∈
C2 un vecteur propre non nul de A associé à µ+ . On sait que a et b ∈ R2 sont
linéairement indépendants (sinon a ou b serait un vecteur propre réel associé
à la valeur propre non réelle µ+ , ce qui est impossible). De plus, en identifiant
les parties réelles et imaginaires de l’expression Aw = µ+ w, on obtient
Aa = ℜe (µ+ ) a − ℑm (µ+ ) b, et Ab = ℑm (µ+ ) a + ℜe (µ+ ) b
En notant P la matrice dont les vecteurs colonnes sont a et b, il vient
( ) ( √ )
−1 ℜe (µ+ ) ℑm (µ+ ) −α
√ −∆
P AP = = , P ∈ GLn (R)
−ℑm (µ+ ) ℜe (µ+ ) − −∆ −α
Pour calculer etA , il suffit de remarquer que w = a+ib√ est aussi vecteur
√ propre
de etA associé à la valeur propre etµ+ = e−αt (cos( −∆t) + i sin( −∆t)). Le
raisonnement ci-dessus s’applique donc aussi à etA et on obtient :
( )
−1 tA ℜe (etµ+ ) ℑm (etµ+ )
P e P =
−ℑm (etµ+ ) ℜe (etµ+ )
( √ √ )
−αt cos( √−∆t) sin( √−∆t)
=e
− sin( −∆t) cos( −∆t)

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 Pour Y (t) = P −1 X(t), on obtient
( √ √ )
−αt cos( √−∆t) sin( √−∆t) √
Y (t) = e Y (0) = e−αt Rot(− −∆t)Y (0)
− sin( −∆t) cos( −∆t)

où Rot(θ) désigne la rotation d’angle θ. Les courbes Y (t) ”spiralent” donc
vers 0 quand t → +∞, le sens de rotation dans les coordonnées Y étant le
sens trigonométrique inverse (voir figure 2.2 ).

(c) α = 0. On est à nouveau dans le cas 2. (c). Comme au (b), la matrice A peut
se mettre sous la forme
( )
0 −ω0
A=P P −1 , P ∈ GLn (R)
ω0 0

L’exponentielle de A se calcule alors comme précédemment,

( )
cos (ω0 t) sin (ω0 t)
tA
e =P P −1 = P Rot (−ω0 t) P −1
− sin (ω0 t) cos (ω0 t)

Pour Y (t) = P −1 X(t), on obtient

Y (t) = Rot (−ω0 t) Y (0)

Ainsi les courbes Y (t) décrivent des cercles, et les courbes X(t) = P Y (t)

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 décrivent des ellipses (voir figure 2.3 ).

4. Quand α2 = ω02 , on est dans le cas 2. (b). Soient v ∈ R2 un vecteur propre non nul
de A (associé à −α ) et w ∈ R2 tels que (v, w) forme une base de R2 . L’image de
w par A s’écrit Aw = βw + γv, avec γ ̸= 0 puisque w ne peut pas être un vecteur
propre. Quitte à remplacer v par v/γ, on peut de plus supposer γ = 1. D’autre
part on a forcément β = −α : en effet, d’après le théorème de Cayley-Hamilton,
PA (A) = (A + αI)2 = 0, d’où (A + αI)2 w = (β + α)2 w + (β + α)v = 0, ce qui
implique β = −α puisque v et w sont linéairement indépendants. En notant P la
matrice dont les vecteurs colonnes sont v et w, on obtient donc
( )
−α 1
A=P P −1 , P ∈ GLn (R)
0 −α

Pour calculer l’exponentielle, remarquons que

( )
−1 0 1
P AP = −αI2 + N, N=
0 0

ce qui implique que l’exponentielle de tA s’écrit etA = P e−αt etN P −1 . Comme

N 2 = 0, l’exponentielle de tN est etN = I + tN et l’exponentielle de tA est
( )
−αt 1 t
tA
e = Pe P −1
0 1

Pour Y (t) = P −1 X(t), on obtient

( )
−αt y10 + ty20
Y (t) = e
y20

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 Les fonctions y1 (t) et y2 (t) tendent vers 0 quand t → +∞, vers +∞ quand t →
−∞, mais y1 (t) n’est pas monotone. De plus :
- si y20 ̸= 0, alors, pour t suffisamment grand,

y2 (t) y20 1
= 0 0
∼ →0
y1 (t) y1 + ty2 t
donc l’axe Oy1 est asymptote et les fonctions y1 et y2 ont même signe pour

t → +∞

- si y20 = 0, la trajectoire est contenue dans l’axe Oy1 , qui est à nouveau asymptote.
On obtient alors l’allure des solutions de la figure 2.4 .

5. Soient λ1 , λ2 les valeurs propres de A, qui sont toujours complexes conjuguées

puisque A est à coefficients réels. Trois cas peuvent se produire, selon que ces
valeurs propres sont distinctes et réelles, distinctes et non réelles ou enfin égales.

(a) Si λ1 ̸= λ2 sont toutes les deux réelles, A est diagonalisable dans R, c’est-à-
dire qu’il existe P ∈ GL2 (R) telle que
( )
−1 λ1 0
P AP =
0 λ2

On a alors ( )
etλ1 0
etA
=P P −1
0 etλ2

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 et l’allure des solutions dépend des signes respectifs de λ1 et λ2 . On a
représenté les différentes possibilités dans la figure 2.5, où E1 (resp. E2 )
est le sous-espace caractéristique - ici égal au sous-espace propre - associé à
la valeur propre λ1 (resp. λ2 ).

(b) Si λ1 ̸= λ2 ne sont pas réelles, elles sont de la forme λ1 = ρ + iθ, λ2 = ρ − iθ

avec θ ̸= 0. On voit alors, en utilisant le raisonnement de la question 3.(b) ou
la réduction de Jordan réelle, qu’il existe P ∈ GL2 (R) telle que
( ) [ ( )]
ρ θ −1 cos(tθ) sin(tθ)
A=P P tA
et e = P e tρ
P −1
−θ ρ − sin(tθ) cos(tθ)

c’est-à-dire que etA est conjuguée à une matrice de similitude (homothétie

multipliée par rotation). L’allure des solutions dépend du signe de ρ. On
a représenté les diffrentes possibilités dans la figure 2.6, où les coordonnées
y = (y1 , y2 ) sont égales à P −1 x. Notez que le sens de rotation dans les
coordonnées y est donné par le signe de θ, les dessins de la figure 2.6 ayant été
fait avec θ < 0 (d’où un sens de rotation trigonométrique dans les coordonnées
y ).

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(c) Si les valeurs propres sont égales, λ1 = λ2 := λ, alors elles sont réelles, et il
existe P ∈ GL2 (R) telle que
( )
−1 λ a
P AP = , a = 0 ou 1
0 λ

et donc, [ ( )]
1 at
etA
=P e tλ
P −1
0 1
Les solutions peuvent avoir plusieurs formes différentes, représentées dans la
figure 2.7, selon le signe de λ et la valeur de a :
- si a = 0 et λ ̸= 0, A est diagonalisable et s’écrit donc comme A = λI; les
solutions décrivent des demi-droites et tendent vers 0 ou s’en éloignent selon
le signe de λ;
- si a = 0 et λ = 0, A est la matrice nulle et les solutions sont toutes
constantes;
- si a = 1, A est non diagonalisable, c’est-à-dire que le sous-espace propre
∆ = ker(A − λI) associé à λ est de dimension 1.
Si λ ̸= 0, l’étude est la même qu’à la question 4.
Si λ = 0, les trajectoires sont des droites parallèles à ∆ et leur équation, en
coordonnées y = P −1 x, est y1 (t) = y1 (0) + ty2 (0), y2 (t) = y2 (0)

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