‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬

Faculté de Génie Mécanique

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Application de la méthode modale

Soit le système à trois degrés de liberté, En utilisant la méthode de superposition modale ;

a) déterminer la réponse aux conditions initiales suivantes

 x1 (0)   x0   x1 (0)  0 
       
 x2 (0)  = 0  et  x2 (0)  = 0 
 x (0)  − x   x (0)  0
 3   0  3   
b) déterminer la réponse du système à une force harmonique f1 (t ) = F1 cos t appliquée
à la première masse.

Equations de mouvement

En appliquant la seconde loi de Newton sur les diagrammes du corps libre

+   Fi = mi ai i = 1, 2,3
2mx1 = −3kx1 − k ( x1 − x2 )
mx2 = −k ( x2 − x1 ) − k ( x2 − x3 )
2mx3 = −3kx3 − k ( x3 − x2 )
Réarranger et simplifier
2mx1 + 4kx1 − kx2 =0
mx2 − kx1 + 2kx2 − kx3 = 0
2mx3 − kx2 + 4kx3 = 0
Soit sous forme matricielle
 2m 0 0   x1   4k −k 0   x1  0
 0 m 0   x  +  −k    
−k   x2  = 0
  2  2k
 0 0 2m   x3   0 −k 4k   x3  0 1/7
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[m]x + [k ]x = 0
2 0 0  4 −1 0 
Avec [m] = m 0 1 0  ; [k ] = k  −1 2 −1
 0 0 2  0 −1 4 

Matrice de flexibilité

[a] = [k ]−1

−1 −1
 4k −k 0  4 −1 0  7 4 1 
[a ] =  − k  1  1 
2k −k = −1 2 −1  [a ] = 4 16 4 
  k   24k  
 0 −k 4k   0 −1 4  1 4 7 

Matrice dynamique

[ D] = [a][m]

7 4 1  2 0 0 7 2 1 
1     1 m
[ D] =  4 8 4  m 0 1 0  =  4 8 4 
24k 12 k
1 4 7  0 0 2  1 2 7 

L’équation caractéristique (l’équation aux fréquences)

Pour un mouvement harmonique dans un mode propre

x1 = X 1 cos t x1 = X 1 sin t x1 = X 1eit
x2 = X 2 cos t ; x2 = X 2 sin t ou x2 = X 2eit
x3 = X 3 cos t x3 = X 3 sin t x3 = X 3eit
Mettre les équations sous forme matricielle
(4k − 2m 2 ) −k 0   X 1  0 
    
 −k (2k − m 2 ) −k   X 2  = 0 

 0 −k (4k − 2m )  
2   
 X 3  0 
En mettant le déterminant égal à zéro
(4k − 2m 2 )2 (2k − m 2 ) − 2k 2 (4k − 2m 2 ) = 0
(k − m 2 )(2k − m 2 )(3k − m 2 ) = 0

k 2k 3k
12 = , 22 = & 32 =
m m m

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Former la matrice modale

(4k − 2mi2 ) X 1( i ) − kX 2( i ) =0
− kX 1(i ) + (2k − mi2 ) X 2(i ) − kX 3(i ) = 0
− kX 2( i ) + (4k − 2mi2 ) X 3( i ) = 0

 X 1(1)   X 1(2)   X 1(3) 

    (3)  
X (1) == 2 X 1(1)  , X (2) = 0  , X = −2 X 1 
(3)

 (1)  − X (2)   (3) 

 X1   1   X1 
 X 1(1) X 1(2) X 1(3) 
 
[ X ] =  X (1) X (2) X (3)  =  2 X 1(1) 0 −2 X 1(3) 
 X 1(1) − X 1(2) X 1(3) 


Matrice masse généralisée

T
 X 1(1) X 1(2) X 1(3)   2m 0 0   X 1
(1)
X 1(2) X 1(3) 
   0 m 0  2 X (1) 
[ M ] =  2 X 1(1) 0 −2 X 1(3)  0 −2 X 1(3) 
  1
 X 1(1) −X (2)
X 1(3)   0 0 2m   X 1(1) − X 1(2) X 1(3) 
 1

8 ( X (1) )2 m 0 0 
 1

[M ] =  0 4 ( X1 ) m
(2) 2
0 
 
 8 ( X 1(3) ) m 
2
0 0
 

Ortho normaliser les vecteurs propres vis-à-vis de la matrice masse

X (i )T [m] X (i ) = 1 i = 1, 2,3
Premier mode
1
8( X1(1) )2 m = 1  X1(1) =
2 2m
Deuxième mode
1
4( X1(2) )2 m = 1  X 1(2) =
2 m
Troisième mode
1
8( X 1(3) )2 m = 1  X 3(1) =
2 2m

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Matrice de rigidité généralisée

T
 X 1(1) X 1(2) X 1(3)   4k −k 0   X 1(1) X 1(2) X 1(3) 
   −k  
[ K ] =  2 X 1(1) 0 −2 X 1(3)  2k −k   2 X 1(1) 0 −2 X 1(3) 
 
 X 1(1) − X 1(2) X 1(3)   0 −k 4k   X 1(1) − X 1(2) X 1(3) 

8 ( X (1) )2 k 0 0 
 1

= 8 ( X 1(2) ) k 
2
0 0
 
 24 ( X 1(3) ) k 
2
0 0
 

  1 2 
8   k 0 0   k  0 0 

  2 2 m  
 m
12 0 0  2   
    1  
= 0  2k  
 0 2 0  = 
2
0 8  k 0    0 
 2 m  m
0 0 3  
2
 
 2 
  1     3k  
0 0 24   k  
0 0  
  2 2m    
m

Matrice modale normalisée
 2 2 2 
1  
[X ] =  2 2 0 −2 2 
4 m 
 2 −2 2 
Les équations de mouvement deviennent
k 
q1 (t ) + q1 (t ) = 0 
m

2k 
q2 (t ) + q2 (t ) = 0  Trois équations différentielles de deuxième ordre découplées.
m 
3k 
q3 (t ) + q3 (t ) = 0 
m 
Sous forme condensée  I  q(t ) + i2  q(t ) = 0

Conditions initiales

 x1 (0)   x0   x1 (0)  0 
       
 x2 (0)  = 0  et  x2 (0)  = 0 
 x (0)  − x   x (0)  0
 3   0  3   
q (0) =  X   m x (0)
T

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T
q1 (0)   2 2 2   2m 0 0   x0  0 
  1        
q2 (0)  = 2 2 0 −2 2   0 m 0  0  = 2 mx0 
q (0)  4 m      
 3   2 −2 2   0 0 2m  − x0  0 
T
q1 (0)   2 2 2   2 m 0 0  0  0 
       
0 −2 2   0 m 0  0  = 0 
1
q2 (0)  = 2 2
q (0)  4 m      
 3   2 −2 2   0 0 2m  0  0

  q1 (0)  
q1 (t ) = q1 (0) cos 1t +    sin 1t  q ( t ) = 0 
  1    1 
  q2 (0)    2k 
q2 (t ) = q2 (0) cos 2t + 
  sin 2t  q2 ( t ) = 2 mx0 cos m t 
  2    
 
 q3 ( t ) = 0 
 q3 (0)  
q3 (t ) = q3 (0) cos 3t +   sin 3t 
  3  
On revient des coordonnées généralisées q (t ) aux coordonnées physiques x (t ) par la relation
x (t ) =  X  q (t )
 x1 (t )  q1 (t ) 
   
 x2 (t )  =  X  q2 (t ) 
 x (t )  q (t ) 
 3   3 
 2 0 
 x1 (t )  2 2  
  1   2k 
 x2 (t )  = 2 2 0 −2 2  2 mx0 cos t
 x (t )  4 m   m 
 3   2 −2 2  0 
 
2k
x1 (t ) = x0 cos t
m
x2 (t ) = 0
2k
x3 (t ) = − x0 cos t
m

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Réponse à une excitation externe par la méthode de l’Analyse Modale

Les équations de mouvement d'un système à PDDL forcé sont données par :

m  x + k  x = F
Pour résoudre ce système d'équations avec l'analyse modale, il est nécessaire de résoudre en
premier le problème des valeurs propres,
 2 mX  kX
et trouver les pulsations propres 1 , 2 , ..., n et les modes normaux correspondants
X ( ) , X ( ) , ..., X (
1 2 n)

 
x ( t ) =  X  q ( t )  x ( t ) =  X  q (t )

X mX q t  XT kXqt  XT F
T

avec
 X  m X  =  I  ,  X  k  X  =  2  & X  F = Q(t )
T T T

Les équations de mouvement deviennent


I q t   2 qt  Qt
L'équation précédente représente un ensemble d'équations différentielles du second ordre
découplées.

qi (t ) + i2  qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2,..., n
Soit
 
 q1 (t ) + 1 q1 (t ) = Q1 (t )
2

 
q 2 (t ) + 22 q2 (t ) = Q2 (t )
 
q (t ) +  2 q (t ) = Q (t )
 3 3 3 3

 q1 (t ) = 1  t0Q1 ( ) sin 1 ( t −  ) d
 1

q2 (t ) = 2  0Q2 ( ) sin 2 ( t −  ) d

1 t


q3 (t ) = 3  0Q3 ( ) sin 3 ( t −  ) d
1 t

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Réponse forcée

 1 
T  2 2m F1 cos t 
 2 2 2   F1 cos t   
1      1 
Q(t ) =  X 
T
F (t ) = 2 2 0 −2 2  0 = F1 cos t 
4 m  0  2 m 
 2 −2 2     1 
 F1 cos t 
 2 2m 
Q1 (t ) = Q10 cos t
Q2 (t ) = Q20 cos t
Q3 (t ) = Q30 cos t
F1 F F1
avec Q10 = ; Q20 = 1 et Q30 =
2 2m 2 m 2 2m

Les équations de mouvement en coordonnées généralisées sont :

k
q1 (t ) + q1 (t ) = Q10 cos t
m
2k
q2 (t ) + q2 (t ) = Q20 cos t
m
3k
q3 (t ) + q3 (t ) = Q30 cos t
m
Et les réponses forcées (permanentes) en coordonnées généralisées sont
q1 (t ) = q10 cos t
q2 (t ) = q20 cos t
q3 (t ) = q30 cos t
avec
Q10 1 Q20 1 Q30 1
q10 = ; q20 = et q30 =
 2

2
 
2 2
 2

2
1
1−   1−   2 3
1−  
 1   2   3 
et en coordonnées actuelles (physiques)
x (t ) =  X  q (t )
 x1 (t )  q1 (t ) 
   
 x2 (t )  =  X  q2 (t ) 
 x (t )  q (t ) 
 3   3 

 x1 (t )   2 2 2  q10   2q10 + 2q20 + 2q30 

  1    1 
 

 x2 (t )  = 2 2 0 −2 2  q20  cos t = 2 2( q10 − q30 )  cos t
 x (t )  4 m    4 m 
 3   2 −2 2  q30   2q10 − 2q20 + 2q30 
 
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