1vibrations Transversales Des Systèmes de Rotor Simple

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ Djilali

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
Vibrations transversales des systèmes de rotor simple

(Rotor Systems de Rajiv Tiwari)
Dans le chapitre précédent, un bref historique et les tendances récentes en matière de dynamique du rotor
ont été fournis. L'objectif principal du chapitre précédent était d'introduire divers phénomènes dans la
dynamique des rotors afin d'en avoir une idée avant de fournir un traitement mathématique détaillé pour
comprendre ces phénomènes de manière globale. Il a également présenté brièvement diverses
méthodologies mathématiques, qui sont utilisées pour comprendre le comportement dynamique des
systèmes de rotor, et il a résumé les exigences récentes et futures des machines tournantes modernes à
grande vitesse, haute puissance et haute fiabilité.
Les machines tournantes sont largement utilisées dans diverses applications d'ingénierie, telles que
les centrales électriques, les systèmes de propulsion marine, les moteurs d'avion, les machines-outils, les
automobiles, les accessoires ménagers et les micro et nano-machines futuristes. La tendance de conception
de tels systèmes dans l'ingénierie moderne est de réduire le poids et de fonctionner à des vitesses
supercritiques. Une prédiction précise des caractéristiques dynamiques du système de rotor est d'une
importance vitale dans la conception de tout type de machine. De nombreuses études ont porté sur le
domaine des systèmes dynamiques de rotor (Biezeno et Grammel, 1959; Dimentberg, 1961; Tondl, 1965;
Rieger, 1977; Dimargonas et Paipetis, 1983; Mahrenholtz, 1984; Vance, 1988; Goodwin, 1989; Childs,
1993; Krämer, 1993; Lee, 1993; Rao, 1996; Lalanne et Ferraris, 1998; Genta, 1999; Admas, 2001;
Yamamoto et Ishida, 2001; Robert, 2003; Muszynska, 2005; Genta, 2005; Chen et Gunter, 2005; Prabhu et
Sekhar, 2008; Friswell et al., 2010). Parmi les nombreux travaux publiés, la partie la plus étendue de la
littérature sur l'analyse de la dynamique du rotor concerne la détermination des fréquences de tourbillon
naturelles, des formes de mode, des vitesses critiques, des seuils d'instabilité et des bandes (ou régions) de
fréquences, et des réponses asymétriques et transitoires. Outre ces analyses, certains travaux couvrent
également l'équilibrage des rotors, l'estimation des paramètres dynamiques des roulements,
l'instrumentation et le traitement du signal, la surveillance de l'état et les analyses de réponse non linéaire.
Pour comprendre les phénomènes de base de tout système dynamique, il faut une modélisation
adéquate du système. Pour commencer, les vibrations transversales des rotors sont examinées dans le
présent chapitre. Les vibrations de torsion et axiales seront examinées dans les chapitres 6 et 7. Le système
dynamique peut être aussi simple qu'un système à un seul degré de liberté (DDL). Le rotor est considéré
comme une masse unique sous la forme d'une masse ponctuelle, d'un disque rigide ou d'un long arbre rigide.
Dans un espace tridimensionnel, une particule et un corps rigide peuvent avoir, au maximum, trois et six
DDL, respectivement. En ignorant les effets des vibrations de torsion et axiales, le rotor à masse unique a,
au plus, quatre DDL. Dans le présent chapitre, le traitement mathématique est effectué à partir de modèles
de rotor simples utilisés au fil des ans par des chercheurs et des ingénieurs praticiens, par exemple, le
modèle non amorti et amorti à un seul DDL, le modèle Rankine de deux DDL, les modèles à deux et trois
DDL Modèles de rotor Jeffcott et modèles de rotor à quatre DDL dérivés du modèle de rotor Jeffcott.
Diverses terminologies sont introduites pour expliquer le comportement dynamique du système de rotor,
par exemple le balourd ; les mouvements tourbillonnants et vacillants ; les fréquences naturelles et
d’excitation ; la résonance ; la vitesse critique ; les mouvements synchrones, antisynchrones et asynchrones
; les tourbillons avant et arrière ; et la phase. La compréhension de ce présent chapitre vous aidera à explorer
des modèles de rotor plus complexes décrits dans les chapitres suivants.
1
FIGURE 2.1 Systèmes de rotor simples soumis à des vibrations transversales et leur modélisation : (a) un rotor rigide
monté sur des paliers souples ; (b) un arbre flexible avec un disque rigide monté sur des paliers rigides ; c) une poutre
en porte-à-faux avec un disque rigide ; (d) un système équivalent masse-ressort à un seul degré de liberté ; et (e) le
diagramme du corps libre de la masse du disque.
2.1 Modèle de rotor non amorti à un seul DDL

Le modèle le plus simple du système de rotor peut être un seul DDL. La figure 2.1 montre trois types de
modèles de rotor. Sur la figure 2.1a, le palier (support) est supposé flexible et le rotor (l'arbre et le disque)
rigide. Sur les figures 2.1b et c, le palier est supposé être rigide (c'est-à-dire le support simple et le porte-à-
faux, respectivement) et l'arbre aussi flexible avec le disque aussi rigide. Ici, 𝑘𝑏 est la rigidité de chaque
palier, 𝐸 est le module d'élasticité ou module d'Young du matériau de l'arbre, 𝐼 (qui est égal à 𝑑 4 /64, où 𝑑
est le diamètre de l'arbre), 𝐿 est la portée de l'arbre, et m est la masse du disque.
Dans tous les cas, la masse du rotor est considérée comme celle du disque rigide, qui est monté sur
l'arbre mince sans masse. Tous les cas peuvent être idéalisés comme un seul DDL pour la vibration
transversale (latérale ou de flexion) du rotor comme le montre la figure 2.1d, où 𝑘𝑒𝑓𝑓 est la rigidité effective
des paliers ou de l'arbre telle que ressentie par la masse du disque, et 𝑓(𝑡) est la force externe sur la masse
du disque (par exemple, en raison du déséquilibre). Ici, seul le mouvement transversal de translation du
rotor est pris en compte ; les mouvements simultanés de translation et de rotation (inclinaison) seront
examinés ultérieurement. Avant de considérer le diagramme de corps libre pour dériver l'équation
gouvernante et sa solution, considérons d'abord la force de déséquilibre et les terminologies associées plus
en détail.
2.1.1 Modèle de force de balourd
Si le rotor est parfaitement équilibré, alors théoriquement, il n'y aura pas de force de déséquilibre comme
le montre la figure 2.2a, où 𝐶 et 𝐺 sont le centre de rotation (ou le centre géométrique) et le centre de gravité
du rotor, respectivement. Cependant, dans la pratique, il est impossible d'avoir un rotor parfaitement
équilibré, et divers cas sont illustrés dans les figures 2.2b à d, où 𝑈 est l'emplacement d'une masse de
balourd supplémentaire (par exemple, une petite vis est fixée au disque). Le déséquilibre peut être le résultat
de tolérances de fabrication, d'usure opérationnelle, de distorsions thermiques, de réparations, etc. Le
2
déséquilibre du rotor donne une force sinusoïdale à la vitesse de rotation du rotor. Ainsi, la force de
déséquilibre (dans la direction verticale de l'axe 𝑦) est mathématiquement modélisée comme
où 𝑚 est la masse du rotor, 𝜔 est la vitesse de rotation du rotor, 𝑒 est l'excentricité du rotor (c.-à-d. 𝑒 =
𝐶𝐺, voir la figure 2.2b), et le produit 𝑚𝑒 est normalement appelé le balourd, 𝑈. Cette force de balourd
change de direction pendant que le rotor tourne avec un angle 𝜔𝑡, de sorte que la force de balourd changerait
sinusoïdalement, sin 𝜔𝑡, par rapport au référentiel fixe (axe 𝑦 dans la direction verticale). Ici, nous aurions
pu prendre en force le terme cos 𝜔𝑡 (axe 𝑥 dans le sens horizontal) ou sous une forme plus
généralecos(𝜔𝑡 − ø0 ) , avec ø0 comme phase initiale du balourd par rapport à un axe de référence
commode (ici l’axe 𝑥) au temps 𝑡 = 0. Cette force de balourd surviendra lorsque le rotor est excentrique,
c'est-à-dire que le centre de rotation du rotor et le centre de gravité ne coïncident pas. Ce type de balourd
est appelé balourd résiduel ou inhérent.
Lorsque le rotor n'est pas excentrique (c'est-à-dire lorsque C et G coïncident), et lorsqu'une petite
masse de balourd, 𝑚𝑖 est attachée à un rayon relativement plus grand de 𝑟𝑖 = 𝐶𝑈 comme le montre la figure
2.2c, la force de balourd pourrait être écrite comme suit :
FIGURE 2.2 Différents types de balourds dans un seul plan. (a) Le centre géométrique du rotor et le centre de gravité
coïncident. (b) Le centre géométrique du rotor et le centre de gravité ne coïncident pas. (c) Un emplacement de masse
de balourd supplémentaire ne coïncide pas avec le centre géométrique du rotor et le centre de gravité. (d) Le centre
géométrique du rotor, le centre de gravité et l'emplacement supplémentaire de la masse du balourd ne coïncident pas.
Ce type de déséquilibre, 𝑚𝑖 𝑟𝑖 , est appelé le balourd d’essai, de correction ou balourd supplémentaire, et il

est souvent utilisé pour l'estimation expérimentale du balourd résiduel à l'aide de procédures d'équilibrage
dynamique. Dans le cas où le rotor est excentrique et qu'une petite masse d'essai de balourd est également
attachée comme le montre la figure 2.2d, la force de déséquilibre totale serait
où 𝜙 est la différence de phase angulaire entre les vecteurs des forces du balourd dues à l'excentricité du
rotor et la masse d'essai du balourd. Pour la rotation dans le sens antihoraire (CCW) du rotor, comme le
montre la figure 2.2d, le balourd de masse d'essai (𝐶𝑈) est entraîné par l'angle de phase de 𝜙 par rapport
3
au déséquilibre de masse résiduel (𝐶𝐺). Si le balourd a une phase initiale de 𝜙0 , l'expression antérieure
prendrait la forme suivante :
La figure 2.3 montre des conventions et des variables positives pour définir l'emplacement du balourd sur
un système de rotor à un instant particulier, 𝑡, dans lequel la phase initiale (c'est-à-dire, 𝜙0 ) est considérée
comme nulle. Pour une vitesse angulaire constante du rotor, 𝜔, l'emplacement du balourd est donné par
𝜃 = 𝜔𝑡. En général 𝜃̇ ≠ 𝜔 (le « point » représente la dérivée par rapport au temps), c'est-à-dire lorsqu'un
rotor a une certaine accélération angulaire. Par exemple, pour une accélération angulaire constante 𝜃̈ = 𝛼
et pour des conditions initiales nulles, on aura 𝜃̇ = 𝛼𝑡 et 𝜃 = 12 𝛼𝑡 2 . Dans le cas présent 𝛼 = 0, c'est-à-
dire 𝜃 = 𝜔𝑡.
FIGURE 2.3 La position du balourd sur un rotor à un instant particulier : (a) à l'instant 𝑡 = 0 et (b) à tout instant 𝑡.
2.1.2 Équation de mouvement du système de rotor le plus simple

Ici, on suppose que la force centrifuge agit comme une force externe ; par conséquent, le centre de gravité
pourrait être supposé être au centre de rotation du disque 𝐶 lui-même. Par la suite, nous verrions que la
force centrifuge provient en fait de la force d'inertie car le centre de gravité est décalé en raison du balourd.
Lors de l'application de la deuxième loi de Newton du mouvement sur le corps libre de la masse du rotor,
comme le montre la figure 2.1e, c'est-à-dire en assimilant la somme des forces externes à la masse du rotor
multipliée par l'accélération au centre de gravité de la masse du rotor, nous avons
où 𝑘𝑒𝑓𝑓 est la rigidité effective du système de rotor (voir figure 2.1) et 𝑘𝑒𝑓𝑓 𝑦 est la force de rappel qui agit
en face du mouvement, d'où le signe négatif. L'équation 2.5 est une forme standard d'équation de
mouvement d'un système ressort-masse à seul DDL, et elle pourrait être réorganisée comme
Il convient de noter que cela représente une large classe de systèmes de rotor et que la rigidité effective
changerait en fonction du type de système de rotor considéré. Parfois, même la masse et le déplacement
changeront également, mais la forme de l'équation différentielle restera la même.
4
2.1.3 Vibration libre du système de rotor

À partir de la vibration libre, lorsque la force de balourd externe est absente (c'est-à-dire, 𝑒 = 0), il est
généralement supposé que la masse du rotor ait une oscillation harmonique simple, et le déplacement de
réponse libre est exprimé comme
où 𝑌 est l'amplitude du déplacement et 𝜔𝑛𝑓 est la fréquence d'oscillation pendant la vibration libre, qui est
appelée la fréquence naturelle (ici l'indice 𝑛𝑓 représente la fréquence naturelle) du système de rotor
(souvent dans la dynamique du rotor, on l'appelle la fréquence de tourbillon naturelle ). La substitution de
2
l'équation 2.7 (avec 𝑦̈ (𝑡) = − 𝑌𝜔𝑛𝑓 sin 𝜔𝑛𝑓 𝑡) dans la partie homogène (c'est-à-dire avec 𝑒 = 0) de
l'équation du mouvement (équation 2.6) donne
Pour une solution non triviale (c.-à-d. 𝑌 ≠ 0 ou 𝜔𝑛𝑓 ≠ 0) de l'équation 2.8, l'équation de fréquence (ou
fréquence naturelle) du système peut être obtenue comme
où 𝜔𝑛𝑓 est la fréquence naturelle transversale du système de rotor car le mouvement considéré est
uniquement dans la direction transversale. Dans l'équation précédente, le signe négatif n'a aucune
signification physique car la fréquence ne peut pas être une quantité négative.
2.1.4 Réponse forcée du système de rotor

La réponse forcée en régime permanent peut être exprimée comme suit :
𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡 − 𝜙) (2.10)
où 𝑌 est l'amplitude du déplacement, 𝜔 est la vitesse de rotation du rotor, et 𝜙 est le décalage de phase du
déplacement par rapport à la force de déséquilibre (normalement en l'absence d'amortissement, la phase
sera nulle). En remplaçant l'équation 2.10 (notant 𝑦̈ (𝑡) = −𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜙) ) dans l'équation 2.6,
l'amplitude de réponse forcée en régime permanent peut être obtenue comme
En développant cette équation, nous obtenons
En séparant les termes sinus et cosinus de 𝜔𝑡 des deux côtés, nous avons
En divisant l'un sur l'autre, nous avons
De la première équation de l'équation 2.13, nous avons
Il peut être écrit sous forme adimensionnelle comme
5
où 𝑌̅ est la réponse de balourd adimensionnelle (rapport de la réponse de déséquilibre à l'excentricité) et 𝜔̅

est le rapport de fréquence (rapport de la vitesse de rotation du rotor sur la fréquence naturelle du système
de rotor). La valeur absolue de la réponse de balourd adimensionnelle, 𝑌̅, est tracée par rapport au rapport
de fréquence, 𝜔 ̅, comme le montre la figure 2.4. D'après le graphique et l'équation 2.16, il convient de noter
que nous avons une réponse de balourd illimitée (c'est-à-dire qu'elle tend vers l'infini) lorsque le
dénominateur (1 − 𝜔 ̅ 2) devient nul, c'est-à-dire lorsque la vitesse de rotation est
Il s'agit d'une condition de résonance, et la vitesse de rotation correspondant à la résonance est définie
comme la vitesse critique. L'indice 𝑐𝑟 représente la vitesse critique. Dans le cas présent, la vitesse critique
est égale à la fréquence naturelle transversale du système de rotor non rotatif telle que donnée par l'équation
2.17. Cela est dû au fait que la force de balourd donne une force transversale et lorsque sa fréquence
correspond à la fréquence naturelle transversale du système de rotor, une résonance a lieu. L'amplitude de
réponse forcée, non amortie, en régime permanent, tend à être infinie à la vitesse critique. La fréquence
naturelle et les concepts de vitesse critique proviennent respectivement des vibrations libres et forcées. Il
convient de noter que dans la dynamique du rotor, en général, la fréquence naturelle peut ne pas être
constante et peut varier avec la vitesse de rotation de l'arbre (par exemple, lorsque le couple gyroscopique
est pris en compte dans l'analyse, en particulier lorsque la vitesse de rotation du rotor est élevée, et
également dans le cas de propriétés dynamiques des paliers dépendant de la vitesse, etc.). Le signe ±
indique que le rotor aura une vitesse critique tout en tournant dans le sens horaire ou antihoraire (nous avons
précédemment noté que la fréquence naturelle est toujours positive ; cependant, la vitesse de rotation du
rotor peut être décrite comme positive ou négative selon son sens de rotation). Parce que l'amortissement
n'est pas pris en compte dans l'analyse, l'angle de phase, 𝜙, reste nul avant la vitesse critique (ou 180 degrés
après la vitesse critique ; cependant, sa valeur à la vitesse critique est de 90 degrés), et elle sera discutée
ultérieurement.
Dans la figure 2.4, la réponse change de signe (c'est-à-dire de positif à négatif) après que le rapport de
fréquence est égal à l'unité, ce qui correspond à la vitesse critique (c'est-à-dire que la vitesse de rotation de
l'arbre est égale à la fréquence naturelle transversale du système de rotor). Cela signifie que la différence
de phase entre la force et la réponse devient 180 degrés, ce qui est 0 degré lorsque le rapport de fréquence
est inférieur à l'unité en l'absence d'amortissement. Les graphiques linéaires et semi-logarithmiques
présentent une clarté de la variation de la réponse, à la fois proche et éloignée de la vitesse critique. On peut
voir que lorsque le rapport de fréquence augmente au-dessus de l'unité, la réponse adimensionnelle se
rapproche asymptotiquement de l'unité, ce qui signifie que la réponse de balourd s'approche de l'excentricité
du rotor. Physiquement, cela implique que le rotor tourne autour de son centre de gravité à un rapport de
fréquence élevé et non pas le centre de rotation réel. Cela signifie que pour 𝑒 = 0, nous ne devrions pas
avoir de tourbillonnement et seul le pivotement de l'arbre serait observé lorsqu'il n'y a pas d'autre
perturbation dans le système de rotor.
6
La réponse de l'équation 2.16 n'est pas valide pour 𝜔

̅ =1 (c'est-à-dire 𝜔 = 𝜔𝑐𝑟 ). À cette vitesse, l'équation
du mouvement (équation 2.6) devient
Maintenant, l'amplitude du déplacement du rotor n'est plus une constante et dépend du temps. De plus, la
phase du déplacement du rotor serait de 90 degrés par rapport à la force de balourd. Par conséquent, la
solution particulière pour la condition initiale 𝑦 = 0 et 𝑦̇ = 0 peut être supposée avoir la forme
afin que
et
En remplaçant cette solution dans l'équation 2.18, nous obtenons
En collectant les termes cosinus et sinus, nous obtenons
En égalisant les termes cosinus et sinus de chaque côté, nous obtenons
avec des conditions initiales nulles. Ensuite, la solution de l'équation 2.19 pourrait être écrite comme
Cela signifie que la déviation augmente linéairement avec le temps et fait toujours un décalage de phase de
90 degrés avec la force de déséquilibre. Pour le mouvement à deux plans du rotor, la trajectoire centrale du
rotor serait une forme de spirale divergente avec le temps à la vitesse critique.
L'analyse présentée dans cette section peut être appliquée aux vibrations transversales, de torsion et axiales
des rotors monofocaux (voir figure 2.5) et, par conséquent, la fréquence naturelle peut être appelée en
préfixant les types de vibrations respectifs. Pour les vibrations de torsion (figure 2.5b), il faut veiller à ce
que la masse soit remplacée par le moment d'inertie de la masse polaire du rotor et la rigidité soit remplacée
par la rigidité à la torsion (𝐺 est le module de cisaillement ou module d'élasticité en cisaillement ou module
de rigidité, 𝑙 est la longueur de l'arbre, et 𝐽 = 𝜋𝑑 4 /32 où 𝑑 est le diamètre de l'arbre). De même, pour la
vibration axiale (figure 2.5c), la masse restera la même que pour les vibrations transversales ; cependant, la
rigidité sera la rigidité axiale (𝐸 est le module d'Young). Le tableau 2.1 résume certains systèmes
dynamiques à simple DDL courants avec la rigidité équivalente. Pour tous ces systèmes, une fréquence
naturelle correspondante pourrait également être obtenue. Un traitement plus détaillé sera présenté dans les
chapitres suivants.
7
FIGURE 2.5 Une poutre en porte-à-faux avec différents modes de vibrations dans (a) la direction transversale, (b)
la direction de torsion et (c) la direction axiale (longitudinale).
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‫‪9‬‬
2.1.5 Atténuation des vibrations

La cause la plus fréquente de vibrations dans les rotors est le balourd parmi les autres défauts (tels que les
désalignements, l'arbre courbé, les fissures, etc.), et le balourd sera toujours présent dans un rotor.
Cependant, la réponse de balourd peut être réduite jusqu'à un niveau souhaité en fonction des applications
d'une ou plusieurs des approches de base suivantes.
1. Correction à la source : l'équilibrage du rotor est l'approche la plus directe, car il s'attaque au problème
à la source. Cependant, en pratique, un rotor ne peut pas être parfaitement équilibré (figure 2.6a), et le
meilleur état d'équilibre possible a tendance à se dégrader pendant le fonctionnement d'un rotor (par
exemple, dans les turbomachines). Pour un système de rotor contenant un seul disque mince (par
exemple, les hélices d'un turboréacteur), l'équilibrage dans un seul plan serait suffisant. Elle peut être
équilibrée si la condition 𝑚𝑒 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 est satisfaite, à condition que la masse d'essai 𝑚𝑖 soit maintenue au
rayon 𝑟𝑖 , diamétralement opposé à l'excentricité du disque, 𝑒, direction.
Cependant, il existe deux types de balourds dans les rotors rigides. Le premier est (a) le balourd
statique, dans lequel l'axe principal du moment d'inertie de la masse polaire du rotor est parallèle à la
ligne médiane de l'arbre comme le montre la figure 2.6b. Le rotor peut être équilibré par un équilibrage
à un seul plan. Le deuxième type est (b) le balourd couple dans lequel l'axe principal du moment d'inertie
de la masse polaire du rotor est incliné par rapport à la ligne médiane de l'arbre comme le montrent les
figures 2.6c et d. Dans la figure 2.6e, le décalage radial et axial du centre de gravité donne à la fois la
force et le moment (c'est-à-dire le balourd dynamique). Pour équilibrer des rotors aussi longs et rigides,
au moins deux plans d'équilibrage sont nécessaires. L'équilibrage des rotors rigides et flexibles sera traité
plus en détail au chapitre 13.
FIGURE 2.6 Classification des balourds pour un rotor rigide : (a) parfaitement équilibré (sans force ni moment):
(b) balourd statique (force radiale pure); (c) ) balourd couple (moment pur); (d) ) balourd dynamique (force et
moment); (e) ) balourd dynamique (force et moment dus au décalage radial et axial).
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2. Faites fonctionner le rotor à l'écart de la vitesse critique : cela peut être fait pendant la conception elle-
même ou pendant le fonctionnement en fournissant un support supplémentaire ou auxiliaire. Au stade
de la conception, la vitesse critique peut être modifiée en modifiant la masse du rotor et ses répartitions
ainsi que la rigidité effective (par exemple, en modifiant les dimensions de l'arbre, c'est-à-dire le diamètre
et la longueur de l'arbre, ou l'emplacement et le type de roulements). Pendant le fonctionnement, un
support auxiliaire peut être fourni pour augmenter la rigidité effective du rotor, qui à son tour augmente
la vitesse critique. Dans le cas où la vitesse de fonctionnement nominale est supérieure à la vitesse
critique, la vitesse critique réelle du rotor peut être traversée en toute sécurité par cette disposition, en
augmentant temporairement la vitesse critique, puis le support auxiliaire peut être retiré, ce qui amène
la vitesse critique du rotor à nouveau en dessous de la vitesse de fonctionnement nominale (voir
l'exemple 2.2). Une autre façon de traverser la vitesse critique est d'accélérer très rapidement la vitesse
de rotation du rotor pour atteindre la vitesse de fonctionnement, qui est bien supérieure à la vitesse
critique du rotor, car nous savons que la réponse à la vitesse critique augmente linéairement avec le
temps. En général, la modification de la vitesse critique est utile pour les machines à vitesse de
fonctionnement constante ou étroite (par exemple, les turbomachines dans les centrales électriques).
Exemple 2.1:
Un rotor a une masse de 10 𝑘𝑔 et une vitesse de fonctionnement de (100 ± 1) 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Quelles sont les
limites de la rigidité effective de l'arbre pour que la vitesse critique ne tombe pas à moins de 5% des vitesses
de fonctionnement ? Supposons qu'il n'y ait pas d'amortissement dans le système de rotor.
Solution :
La plage de vitesse opérationnelle est de 99– 101 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Maintenant, 5% de la vitesse opérationnelle
inférieure serait 99 − 99 × 0,05 = 94,05 𝑟𝑎𝑑/𝑠, et 5% de la vitesse opérationnelle supérieure serait 101 +
101 × 0,05 = 106,05 𝑟𝑎𝑑/𝑠. La rigidité effective correspondant à la vitesse de fonctionnement inférieure
2
serait alors 𝜔𝑛𝑓 𝑚 = 94,052 × 10 = 88.45 kN/m et la rigidité effective correspondant à la vitesse de
2
fonctionnement supérieure serait 𝜔𝑛𝑓 𝑚 = 106,052 × 10 = 112,5 kN/m. Par conséquent, la rigidité
effective de l'arbre ne devrait pas tomber dans la plage de 98,1 à 112,5 𝑘𝑁/𝑚. Il convient de noter que
l'unité de 𝜔𝑛𝑓 est en 𝑟𝑎𝑑/𝑠 lorsque les autres quantités sont en unités SI (c'est-à-dire 𝑚 en 𝑘𝑔 et 𝑘 en
𝑁/𝑚). La vitesse angulaire est généralement exprimée en 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 (𝑁 = 60𝜔/2𝜋) ou en 𝐻𝑧 (𝑓 = 𝜔/2𝜋).
Exemple 2.2:
Un système de rotor a 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠 comme vitesse critique et sa vitesse de fonctionnement est de
120 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠. Si l'on veut éviter le franchissement de la vitesse critique, alors quelle est l'amélioration de la
rigidité du support à donner par un système de support auxiliaire ? Pour éviter des vibrations excessives,
supposons que nous devons avoir au moins 5 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 d'écart entre la vitesse de fonctionnement et la vitesse
critique à tout instant. Le rotor a une masse de 10 𝑘𝑔.
Solution :
2
La rigidité initiale du support est 𝜔𝑛𝑓1 𝑚 = 1002 × 10 = 100 kN/m
Tout d'abord, nous pouvons atteindre en toute sécurité une vitesse de rotor de 95 𝑟𝑎𝑑/𝑠, soit 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 de
moins que la vitesse critique d'origine du rotor. Maintenant, parce que nous ne pouvons pas augmenter la
11
vitesse du rotor en toute sécurité, nous devons augmenter la vitesse critique du rotor à au moins 125 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(𝜔𝑛𝑓2). Cela nous permettra d'atteindre jusqu'à 120 𝑟𝑎𝑑/s (soit 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 de moins que la nouvelle vitesse
critique de 125𝑟𝑎𝑑/𝑠).
2
La rigidité effective du support correspondante doit être 𝜔𝑛𝑓2 𝑚 = 1252 × 10 = 156.25 kN/m. Par
conséquent, le système de support auxiliaire devrait augmenter la rigidité effective de 56,25 𝑘𝑁/𝑚.
Exemple 2.3:
Une masse de 2 𝑘𝑔 d'un rotor en porte-à-faux a provoqué une déviation statique à l'extrémité libre de
0,5 𝑐𝑚. Quelles sont la rigidité et la fréquence naturelle du système ?
La force statique
La rigidité du ressort = 𝑘 =
La déformation statique correspondante
𝑚𝑔 2 × 9.81
= = = 3924.0 𝑁/𝑚
𝛿 0.5 × 10−2
𝑘 𝑚𝑔/𝛿 𝑔
La pulsation naturelle = 𝜔𝑛𝑓 = √ =√ =√
𝑚 𝑚 𝛿
3924.0
=√ = 44.294 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2
3. Ajoutez de l'amortissement au système ou à la commande active du rotor : si une vitesse critique doit
être parcourue lentement ou de manière répétée, ou si le fonctionnement de la machine à proximité d'une
vitesse critique ne peut être évité, alors le moyen le plus efficace de réduire l'amplitude des vibrations
est pour ajouter l'amortissement (amortisseur à film compressible). D'autre part, certaines autres formes
d'amortissement (par exemple, le matériau de l'arbre ou l'hystérétique et le frottement entre les
composants en rotation, c'est-à-dire l'amortissement interne) peuvent entraîner une instabilité du rotor
(vibration auto-excitée).
Les amortisseurs à film compressible (SFD) et les roulements actifs sont souvent utilisés pour contrôler
la dynamique de ces systèmes de rotor. Les SFD sont en effet en série avec des roulements à éléments
roulants dans lesquels la bague extérieure et la bague de roulement ne tournent pas (figure 2.7a). Il est
similaire au roulement à film fluide dans lequel la capacité de fournir l'amortissement est conservée,
mais il n'y a pas de capacité à fournir la rigidité (c'est-à-dire la capacité de charge) car cette dernière est
liée à la rotation du tourillon. Ils sont largement utilisés dans les applications où il est nécessaire
d'éliminer les vibrations de haute amplitude et de limiter les vibrations du rotor et son effet sur les
structures de support des systèmes de paliers de rotor, en particulier dans les moteurs à réaction.
Le développement avancé de la technologie des roulements électromagnétiques a permis le contrôle actif
des systèmes de roulements de rotor. Ces roulements sont appelés roulements magnétiques actifs
(AMB). En particulier, la suspension électromagnétique d'un arbre rotatif sans contact mécanique a
permis le développement d'arbres supercritiques en conjonction avec des stratégies de contrôle
numérique modernes (figure 2.7c). Avec le développement de fluides intelligents (par exemple, les
fluides électro- et magnétorhéologiques), de nouveaux amortisseurs contrôlables sont au stade de
développement primitif (figure 2.7b), ce qui est similaire aux amortisseurs à film compressible. Le
principe de base de ces fluides intelligents est que leurs propriétés dynamiques (c'est-à-dire
12
l'amortissement et la rigidité) peuvent être contrôlées en modifiant le courant ou le flux magnétique en

une microseconde. Les schémas des amortisseurs à film compressible passifs et actifs (c'est-à-dire
intelligents ou contrôlables) et des paliers magnétiques actifs sont illustrés à la figure 2.7.
FIGURE 2.7 Dispositifs passifs et actifs de contrôle des vibrations : (a) un amortisseur passif à film compressible ;
(b) un diagramme schématique d'un amortisseur intelligent (actif) à film fluide ; c) principes de base des roulements
magnétiques actifs.
2.2 Un modèle de rotor amorti simple DDL

Dans la section précédente, l'amortissement était ignoré dans le modèle de rotor, mais maintenant dans la
présente section, son effet sera pris en compte (voir figure 2.8a). L'amortissement dans un système de rotor
peut provenir de paliers, de joints, de matériaux d'arbre, d'un mouvement relatif entre des composants
desserrés ou ajustables, des effets aérodynamiques et des frottements rotor-stator. Le modèle
d'amortissement le plus simple est l'amortissement externe visqueux (ou proportionnel), et la force
d'amortissement est exprimée comme
où 𝑦 est le déplacement de l'arbre et 𝑐 est une constante de proportionnalité et est appelé coefficient
d'amortissement visqueux.
Sur la figure 2.8a, un rotor rigide monté sur deux palmiers à film fluide identiques est considéré
comme un système à un seul DDL. À partir du diagramme du corps libre (figure 2.8b) du rotor, les équations
de mouvement pourraient s'écrire
13
Pour le mouvement amorti libre (c'est-à-dire pour un rotor parfaitement équilibré), l'équation 2.27 prend la
forme suivante :
Supposons une solution de la forme
où 𝑠 est un paramètre inconnu (il peut s'agir d'un nombre complexe) et 𝑡 est l'instant de temps, de sorte que
𝑦̇ = 𝑠𝑒 𝑠𝑡 𝑒𝑡 𝑦̈ = 𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡 . En remplaçant l'équation 2.29 dans l'équation 2.28, nous obtenons
FIGURE 2.8 Un rotor rigide monté sur deux roulements à film fluide identiques. (a) Un rotor rigide monté sur des
paliers souples. (b) Diagramme à corps libre de la masse du rotor à 1 DDL.
Par conséquent, à partir de la condition que l'équation 2.29 est une solution de l'équation 2.28 pour toutes
les valeurs de 𝑡, l'équation 2.30 donne l'équation caractéristique suivante :
qui peut être résolu comme
Par conséquent, la forme suivante de la solution générale est obtenue :
où 𝐴 et 𝐵 sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales du problème (par exemple,
𝑦(0) = 𝑦0 et 𝑦̇ (0) = 𝑣0 ). En remplaçant l'équation 2.32 par l'équation 2.33, nous obtenons
Le terme en dehors du crochet carré sur le côté droit est une fonction en décroissance exponentielle pour la
𝑐 𝑘 2
valeur positive de c. Cependant, à l'intérieur du crochet, le terme √(2𝑚) − (𝑚) peut avoir les trois cas
suivants :
14
𝑐 2 𝑘
1. (2𝑚) < (𝑚) ∶ Les exposants des termes entre crochets dans l'équation 2.34 sont des nombres
2 𝑘 𝑐 2
𝑘 𝑐 ±𝑗√( )−( )
imaginaires ±𝑗√(𝑚) − (2𝑚) , ce qui signifie que nous pouvons écrire 𝑒 𝑚 2𝑚 =
𝑘 𝑐 2 𝑘 𝑐 2
cos √(𝑚) − (2𝑚) 𝑡 ± sin √(𝑚) − (2𝑚) 𝑡.
Par conséquent, l'équation 2.34 s’écrit sous la forme :
Soit 𝑎 = (𝐴 + 𝐵) = 𝑌 cos 𝜙 et 𝑏 = 𝑗(𝐴 − 𝐵) = 𝑌 sin 𝜙; on a
qui peut également être écrit comme
avec
où Y et φ sont respectivement l'amplitude et la phase. Dans le cas présent, des oscillations sont possibles
(avec le type en décomposition), et on l'appelle le système sous-amorti (figure 2.9). La fréquence
𝑘 𝑐 2
propre amortie est donnée par 𝜔𝑛𝑓𝑑 = √(𝑚) − (2𝑚) à partir de l'équation 2.37.
𝑐 2 𝑘
2. (2𝑚) > (𝑚) ∶ Les exposants des termes entre crochets dans l'équation 2.34 sont des nombres réels,
ce qui signifie qu'il n'y aurait pas de fonctions harmoniques. Par conséquent, aucune oscillation n'est
possible et c'est ce qu'on appelle le système suramorti (voir figure 2.10).
𝑐 2 𝑘
3. (2𝑚) = (𝑚) ∶ Les exposants des termes entre crochets dans l'équation 2.34 sont des zéros.
L'amortissement correspondant à ce cas est appelé amortissement critique, 𝑐𝑐 , qui est défini comme
15
FIGURE 2.9 La réponse d'un (a) système non amorti, 𝜁 = 0, (b) système sous-amorti, 𝜁 = 0,01, et (c)
système sous-amorti, 𝜁 = 0,1.
FIGURE 2.10 La réponse d'un système suramorti (𝜁 > 1).
L'amortissement visqueux peut être exprimé en termes de nombre non dimensionnel, 𝜁, appelé rapport
d'amortissement, comme
16
La solution pour le cas critique amorti avec deux racines réelles répétées peut être exprimée comme
Pour ce cas, aucune oscillation (similaire à la figure 2.10) ou pour des conditions initiales spécifiques, un
seul croisement de la ligne d'axe à réponse zéro est possible. La figure 2.11 montre une réponse du système
à amortissement critique avec un seul croisement et aucun croisement de la ligne à déplacement nul.
Pour résumer, en fonction de la valeur du rapport d'amortissement ζ (supposons qu'il s'agit d'une
quantité positive), nous pouvons avoir les cas suivants : (i) 𝜁 < 1 : l'état sous-amorti avec la fréquence
naturelle amortie comme 𝜔𝑛𝑓𝑑 = 𝜔𝑛𝑓 √1 − 𝜁 2 ; (ii) 𝜁 > 1: l'état suramorti; (iii) 𝜁 = 1: l'amortissement
critique; et (iv) 𝜁 = 0: le système non amorti. Pour tous les cas, les constantes d'intégration 𝐴 et 𝐵 sont
obtenues à partir de deux conditions initiales. La figure 2.12 montre la réponse d'un système instable avec
𝜁 < 0 (c'est-à-dire pour la valeur négative de l'amortissement) dans laquelle une augmentation
exponentielle de l'amplitude peut être observée. Un traitement plus détaillé de la présente section peut être
vu dans un texte sur les bases des vibrations (Thomson et Dahleh, 1998).
FIGURE 2.11 La réponse d'un système à amortissement critique (𝜁 = 1) pour différentes conditions initiales : (a)
𝑥̇ (0) < 0, (b) 𝑥̇ (0) = 0, et (c) 𝑥̇ (0) > 0.
17
FIGURE 2.12 La réponse d'un système instable (𝜁 < 0).
2.3 Modèle de rotor de Rankine

Le modèle de rotor à un seul DDL a des limites en ce qu'il ne peut pas représenter le mouvement orbital du
rotor dans deux directions transversales, ce qui est le cas dans la pratique. Rankine (1869) a utilisé un
modèle à deux degrés de liberté pour décrire le mouvement du rotor dans deux directions transversales,
comme le montre la figure 2.13a. La forme de l'orbite produite dépend de l'amplitude et de la phase relatives
des mouvements dans deux directions transversales (qui à leur tour dépendent de la différence relative de
rigidité dans les deux directions transversales). L'orbite pourrait être une ligne circulaire, elliptique ou
rectiligne, inclinée sur les axes 𝑥 et 𝑦, comme le montre la figure 2.14. Le mouvement en ligne droite (figure
2.14c) pourrait être considéré comme un système à un seul DDL comme décrit dans la section 2.1, tandis
que le mouvement orbital elliptique (figure 2.14b) peut se produire lorsque l'arbre a une rigidité différente
dans deux directions orthogonales (avec termes de rigidité croisée couplés).
FIGURE 2.13 Modèle de rotor de Rankine : a) modèle de rotor à masse ressort à deux degrés de liberté ; (b) schéma
corporel libre du modèle.
18
FIGURE 2.14 mouvement orbital de la masse : (a) mouvement circulaire ; (b) mouvement elliptique ; (c) mouvement
en ligne droite.
Le mouvement orbital circulaire (figure 2.14a) peut se produire pour un arbre symétrique. Elle peut
être considérée comme une masse attachée à un ressort, et elle tourne autour d'un point. D'après le
diagramme du corps libre du rotor, comme le montre la figure 2.13b, pour une vitesse de rotation constante,
le rayon de tourbillonnement du centre du rotor augmentera paraboliquement et sera donné comme 𝑟 =
𝐹𝑐 /𝑘, où 𝐹𝑐 est la force centrifuge ( = 𝑚𝜔2 𝑅), 𝑅 est le rayon de trajectoire de la masse, et 𝑟 est l'extension
du ressort de raideur, 𝑘. Il peut également être visualisé physiquement, car il n'y aura pas de condition de
résonance, comme on le trouve dans le modèle à un seul DDL lorsque la vitesse de rotation est augmentée
progressivement. Il s'agit d'une grave limitation du modèle de Rankine. De plus, ce modèle ne représente
pas la force de balourd rotative réaliste.
2.4 Modèle de rotor de Jeffcott

Pour surmonter les limites du modèle Rankine, Jeffcott (1919) a proposé un modèle, et la figure 2.15 montre
un modèle de rotor Jeffcott typique (il est également appelé modèle Föppl ou Laval). Il se compose d'un
arbre sans support, flexible et sans masse, avec un disque rigide et mince monté à mi-portée de l'arbre. Le
centre de rotation du disque, C, et son centre de gravité, G, sont décalés d'une distance, e, appelée
excentricité. La vitesse de rotation de l'arbre est ω, et l'arbre déformé tourbillonne autour de l'axe du
roulement avec une fréquence de tourbillon, ν. Dans le cas présent, le tourbillon est supposé synchrone
(c'est-à-dire ν = ω), ce qui est courant dans le cas des réponses de déséquilibre. Le mouvement synchrone
se produit également entre la terre et la lune, et pour cette raison, nous voyons toujours la même face de la
lune depuis la terre. Dans le mouvement synchrone de l'arbre, la vitesse orbitale et sa propre vitesse de
rotation sont égales comme le montre la figure 2.16a. Le sens de rotation de la rotation de l'arbre et le
tourbillon sont les mêmes (c.-à-d. CCW pour la figure 2.16a) et cela s'appelle un mouvement synchrone
vers l'avant. Le point noir sur l'arbre représente l'emplacement du déséquilibre ou toute autre marque sur
l'arbre. La force de déséquilibre, en général, conduit à des conditions de tourbillon synchrones ; par
conséquent, cette motion est essentiellement une réponse forcée.
19
FIGURE 2.15 (a) Un modèle de rotor Jeffcott. (b) Un modèle de rotor de Jeffcott dans le plan 𝑦 − 𝑧. (c) Diagramme
du corps libre du disque dans le plan 𝑥 − 𝑦.
D'autres types de mouvements tourbillonnaires qui peuvent se produire dans des systèmes réels sont
antisynchrones ou synchrones en arrière (c'est-à-dire 𝜈 = −𝜔, comme le montre la figure 2.16b) et
asynchrones (c'est-à-dire 𝜈 ≠ 𝜔). Le tourbillon antisynchrone peut se produire en cas de frottement entre
le rotor et le stator ; cependant, cela se produit très rarement. Dans ce cas, le sens de rotation de l'arbre et
du tourbillon sont opposés. Un tourbillon asynchrone vers l'avant ou vers l'arrière) peut se produire lorsque
les vitesses sont élevées (par exemple, alors les effets gyroscopiques sont prédominants) ou lorsque le rotor
est asymétrique ou lorsque les propriétés dynamiques du roulement sont anisotropes. Le mouvement de
tourbillon asynchrone peut se produire même dans le rotor parfaitement équilibré en raison de perturbations
momentanément transversales. Pour cette raison, il aura la fréquence de tourbillon comme fréquence
naturelle du système de rotor et ne sera pas égale à la vitesse de rotation tant que le modèle de rotor est
linéaire. La marque noire sur l'arbre ne sera pas aussi systématique que sur la figure 2.16 et peut occuper
différentes positions en fonction de la fréquence du tourbillon.
La rigidité transversale, k, d'un arbre simplement supporté est exprimée comme
où 𝐸 est le module d'Young, 𝐼 est le deuxième moment de l'aire de la section transversale de l'arbre et 𝐿 est
la portée de l'arbre. 𝑥 et 𝑦 sont des coordonnées pour définir la position du centre de rotation du rotor, 𝐶
(figure 2.15c). Ici, 𝑂 est le point d'équilibre statique du disque (pour les petites déflexions, il peut être
approximé comme s'il était situé sur l'axe d'appui, comme illustré à la figure 2.15a). L'emplacement du
déséquilibre est donné par 𝜃, qui est mesuré à partir de l'axe des 𝑥 dans le sens antihoraire. Ainsi, trois
20
coordonnées géométriques (𝑥, 𝑦, 𝜃) sont nécessaires pour définir la position du rotor de Jeffcott (c'est-à-
dire qu'il a trois DDL avec deux déplacements en translation et un déplacement en rotation). Le disque est
au milieu ; par conséquent, l'inclinaison du disque autour des axes transversaux (c'est-à-dire, 𝑥 et 𝑦) n'est
pas là.
FIGURE 2.16 Mouvements tourbillonnants : (a) tourbillon synchrone ; (b) tourbillon antisynchrone.
D'après la figure 2.15c, les équilibres de force et de moment dans les directions x, y et θ peuvent être écrits
comme
et
où (𝑥 + 𝑒 cos 𝜃) et (𝑦 + 𝑒 sin 𝜃) sont la position du centre de gravité, 𝐺, du disque; 𝑚 est la masse; et 𝐼𝑝

est le moment d'inertie de la masse polaire du disque. En plus de la contribution de la force de rappel de
l'arbre, une force d'amortissement est considérée. La force d'amortissement est idéalisée en tant
qu'amortisseur visqueux et provient principalement des forces de support et des forces aérodynamiques du
disque. L'amortissement du matériau de l'arbre n'est pas pris en compte, ce qui peut conduire à l'instabilité
du rotor, qui sera examinée en détail au chapitre 11.
Pour le cas 𝜃 = 𝜔𝑡, c'est-à-dire lorsque le disque tourne à une vitesse de rotation constante, le modèle de
rotor de Jeffcott se réduit à un modèle de rotor à deux DDL. Physiquement, cela signifie que seule la
vibration transversale est prise en compte et que la vibration de torsion est ignorée. En considérant
l'équilibre statique comme référence pour le système d'axes, l'effet de la gravité pourrait être ignoré avec
l'hypothèse d'une petite déviation statique. Dans le cas d'une grande déviation statique, lorsque l'axe de
référence est à la position de l'axe des paliers, la force de gravité doit être prise en compte et elle donne une
déviation constante avec la réponse de déséquilibre dépendante du temps. Un tel effet non linéaire de la
gravité dans l'équation 2.44 sera considéré lorsque nous discuterons du phénomène de vitesse sous-critique
au chapitre 11. Pour le cas présent, seul le système linéaire est considéré. Par conséquent, les équations de
mouvement dans les directions 𝑥 et 𝑦, des équations 2.42 et 2.43, peuvent être écrites comme
21
et
En dérivant des équations de mouvement, la force centrifuge due au déséquilibre n'est pas considérée
comme la force externe comme elle a été considérée dans la section 2.1.2. Cependant, il a été pris en compte
dans la force d'inertie sous la forme de la position excentrique du centre de gravité du disque, comme
indiqué dans les équations 2.42 et 2.43. Il convient de noter que les équations du mouvement ne sont pas
couplées et que les mouvements peuvent être analysés indépendamment dans deux plans transversaux
(c'est-à-dire les plans 𝑧 − 𝑥 et 𝑦 − 𝑧). En notant l'équation 2.9, à partir des analyses de vibrations libres non
amorties, on peut voir que, parce que le système de rotor est symétrique, le système de rotor aura deux
fréquences naturelles transversales égales, non amorties dans deux directions orthogonales, qui sont
données comme
Les deux fréquences naturelles étant identiques, une seule fréquence est observée lors du tourbillonnement
du rotor dans deux plans orthogonaux. Cependant, pour un système de support de rotor anisotrope, ceux-ci
seront distincts, comme nous le verrons au chapitre 3. La fréquence propre amortie peut être obtenue comme
décrit dans la section 2.2.
2.4.1 Réponse en régime permanent (méthode du domaine réel)
L'amortissement n'affecte pas sensiblement la fréquence naturelle du système. Cependant, son effet est plus
prédominant pour supprimer l'amplitude des vibrations à la vitesse critique (c'est-à-dire la résonance). Les
réponses forcées en régime permanent des équations 2.45 et 2.46 peuvent être supposées
et
où 𝑋 et 𝑌 sont respectivement l'amplitude de réponse forcée en régime permanent dans les directions 𝑥 et
𝑦; 𝜔 est la même que la fréquence d'excitation due à la force de déséquilibre et est égale à la vitesse de
rotation de l'arbre (une condition synchrone est supposée); et 𝜙 est le retard de phase du déplacement, 𝑥(𝑡),
par rapport à la force de balourd. La différence de phase entre les deux réponses de direction orthogonales
pour la direction de rotation de l'arbre choisi est de 𝜋/2 radians. Pour la direction du tourbillon de l'arbre
représentée sur la figure 2.15 (c.-à-d. CCW) pour le système d'axes actuel, la réponse dans la direction 𝑦
retardera la réponse dans la direction 𝑥 de 𝜋/2 radians. Par conséquent, le décalage de la réponse de la
direction y par rapport à la force sera (𝜋/2 + 𝜙). En prenant les dérivées première et deuxième fois de la
réponse, 𝑥(𝑡), nous obtenons
En remplaçant les équations 2.48 et 2.50 par l'équation 2.45, nous obtenons
qui peut être étendu comme
22
En séparant les termes en phase (c'est-à-dire cos 𝜔𝑡) et en quadrature (c'est-à-dire sin 𝜔𝑡) de l'équation
précédente, on a
et
L'équation 2.54 peut être résolue pour l'angle de phase comme
qui donne
La substitution de l'équation 2.56 dans l'équation 2.53 donne l'amplitude de déplacement comme
De même, nous pouvons obtenir l'amplitude de la réponse dans la direction 𝑦 à partir de l'équation 2.46
comme
Ces amplitudes pourraient être tracées en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre pour une
compréhension globale de la réponse, ce qui sera vu dans la sous-section suivante. D'après les équations
2.48, 2.49, 2.57 et 2.58, on peut voir qu'en raison de la symétrie du rotor, nous avons 𝑋 = 𝑌 = 𝑅 et
l'orbite est de nature circulaire, c'est-à-dire,
avec
2.4.2 Réponse en régime permanent (méthode du domaine complexe)

Une approche alternative très populaire dans les analyses dynamiques du rotor consiste à utiliser une
algèbre complexe pour définir le rayon de tourbillon complexe comme
où 𝑗 = √−1. En multipliant l'équation 2.46 par 𝑗 et en ajoutant à l'équation 2.45, nous obtenons
23
Maintenant, la réponse en régime permanent peut être supposée
où 𝑅 est l'amplitude du tourbillon (c'est une grandeur réelle) et 𝜙 est le retard de phase de la réponse par
rapport à la force de déséquilibre. 𝑅 et 𝜙 sont des quantités constantes. En différenciant l'équation 2.62 par
rapport au temps, 𝑡, nous obtenons
L'équation 2.64 peut s'écrire
En égalisant les parties réelles et imaginaires des deux côtés de l'équation 2.65, nous obtenons
et
De l'équation 2.67, nous obtenons la phase comme
En remplaçant la phase de l'équation 2.68 par 2.66, l'amplitude du tourbillon peut s'écrire
Les équations 2.67 et 2.69 sont similaires aux résultats précédents, c'est-à-dire les équations 2.55 et 2.57,
respectivement. La forme non dimensionnelle des équations 2.68 et 2.69 peut être écrite comme
et
24
avec
où 𝑅 est le rapport d'amplitude de tourbillon, 𝜔 est le rapport de fréquence, 𝜔𝑛𝑓 est la fréquence naturelle
transversale non amortie du système de rotor non rotatif, 𝜁 est le rapport d'amortissement et 𝑐𝑐 est le facteur
d'amortissement critique pour lequel le rapport d'amortissement est égal à l'unité. La figure 2.17 montre
l'amplitude du tourbillon et la variation de phase avec le rapport de fréquence. La figure 2.17a montre que
l'amplitude maximale (c'est-à-dire l'emplacement de la vitesse critique) se produit à 𝜔 = 1 pour le cas non
amorti, bien qu'à un rapport de fréquence légèrement supérieur à un (c'est-à-dire 𝜔 > 1), lorsque
l'amortissement est présent dans le système. Il est à noter que nous avons observé précédemment que la
fréquence naturelle amortie est moindre que le cas non amorti. On a pu constater que l'amortissement est le
paramètre le plus important pour réduire l'amplitude du tourbillon à la vitesse critique.
On peut voir sur la figure 2.17b que pour un système légèrement sous-amorti, l'angle de phase passe
de 0 degrés à 90 degrés lorsque la vitesse d'essorage est augmentée à 𝜔𝑛𝑓 (c'est-à-dire 𝜔 = 1) et devient
progressivement 180 degrés lorsque la vitesse d'essorage est augmentée à un rapport de fréquence plus
élevé. Il est à noter que l'angle de phase est de 90 degrés à 𝜔 = 1 même pour le cas de différents niveaux
d'amortissement dans le système de rotor. Pour un système fortement suramorti (𝜁 > 10), l'angle de phase
reste toujours à 90 degrés avant et après 𝜔 = 1, ce qui pourrait être un cas physiquement irréaliste à
atteindre.
Lorsque la vitesse de rotation du rotor croise la vitesse critique, le centre de gravité du disque vient
à l'intérieur de l'orbite du tourbillon et le rotor essaie de tourner autour du centre de gravité (car la phase
passe de 0 degrés à 180 degrés pour les non amortis). Cela peut être vu sur la figure 2.17a - lorsque la
vitesse de rotation s'approche de l'infini, le déplacement de l'arbre tend à égaler l'excentricité du disque
(𝑅̅ = 1). Du fait que la mesure de l'amplitude des vibrations à la vitesse critique est difficile, il est difficile
de déterminer la vitesse critique précise. Pour surmonter ce problème, la mesure de la phase à la vitesse
critique est avantageuse (car elle reste constante à 90 degrés quel que soit l'amortissement dans le système).
Le changement de phase entre la force et la réponse est également illustré sur la figure 2.18 pour trois
vitesses de rotation différentes (c'est-à-dire en dessous de la vitesse critique, à la vitesse critique et au-
dessus de la vitesse critique).
Parce que pour la présente analyse, la condition de tourbillon synchrone est supposée, à une vitesse
de rotation particulière, l'arbre n'aura aucune vibration de flexion et dans une configuration particulière, il
tourbillonnera (en orbite) autour de son axe de paliers, comme le montre la figure 2.16a. On peut voir que
le point noir sur la section transversale de l'arbre aura une tension pendant le tourbillonnement. Cependant,
on peut voir sur la figure 2.16b pour le tourbillon antisynchrone que l'arbre (le point noir sur la section
transversale de l'arbre) subira une inversion des contraintes de flexion deux fois par tourbillon de l'arbre.
25
FIGURE 2.17 Graphique de (a) réponse adimensionnelle et (b) rapport phase / fréquence 𝜔
̅.
FIGURE 2.18 Orientation de la force de déséquilibre en présence d'amortissement dans le système de rotor : (a) en
dessous de la vitesse critique ; (b) à vitesse critique ; (c) après la vitesse critique.
Pour le tourbillon asynchrone, le point noir sur la section transversale de l'arbre prendra différentes
positions pendant le tourbillon de l'arbre. Ces cas seront discutés au chapitre 5 lors de la discussion des
effets gyroscopiques.
26
2.4.3 Réponse en régime permanent (méthode matricielle)

En utilisant un logiciel (Scilab ou MATLAB) qui peut gérer des matrices complexes, la procédure de
matrice suivante peut être très utile pour la simulation numérique, et elle peut être étendue même pour des
systèmes de rotor multi-DOF très complexes. Les équations 2.45 et 2.46 peuvent être combinées sous forme
matricielle comme
Le vecteur force dans l'équation 2.73 pourrait être exprimé comme
où
où 𝑅𝑒(. ) représente la partie réelle de la quantité entre parenthèses. 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑥 et 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑦 sont les composantes de
la force de déséquilibre dans les directions 𝑥 et 𝑦, respectivement. En remplaçant l'équation 2.74 par
l'équation 2.73, elle peut s'écrire (dorénavant, par souci de concision, le symbole 𝑅𝑒(. ) Sera omis, car
l'expression de gauche est une quantité réelle)
La relation (équation 2.75) est vraie pour le système d'axes actuel avec les directions du tourbillonnement
(R) et les vecteurs de force de déséquilibre choisis comme indiqué sur la figure 2.19a. Dans ce cas, 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑦
est en retard de 90 degrés sur 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑥 . Dérivons cette relation d'une manière alternative : si 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑥 = 𝐹𝑒 𝑗𝜃 ,
alors
où 𝜃 = 𝜔𝑡. Pour la direction du tourbillon (𝑅) ainsi que la rotation du rotor opposée à la direction de
l'axe positif comme le montre la figure 2.19b, la relation suivante est valable :
afin que
27
auquel cas 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑦 mène 𝐹𝑢𝑛𝑏𝑥 de 90 degrés. Il convient de noter dans l'équation 2.76 que les éléments
vectoriels de force à droite ont uniquement une signification pour les parties réelles, ce qui ressort
clairement de la forme développée du vecteur de force dans l'équation 2.74. L'équation 2.76 peut être écrite
sous une forme plus compacte comme
avec
FIGURE 2.19 (a) La direction du tourbillon est la même que la direction de l'axe positif. (b) La direction du
tourbillon est opposée à la direction de l'axe positif.
où [𝑀] est la matrice de masse, [𝐶] est la matrice d'amortissement, [𝐾] est la matrice de rigidité, {𝑥(𝑡)}
est le vecteur de réponse et {𝐹𝑢𝑛𝑏 } est le vecteur d'amplitude de force de déséquilibre. La solution peut
être choisie comme
où les éléments du vecteur {𝑋} sont, en général, complexes.

L'équation 2.81 peut être différenciée pour donner
avec
28
où [𝑍] est la matrice de rigidité dynamique. La réponse peut être obtenue comme
Cette méthode est de nature assez générale et peut être appliquée aux systèmes multi-DOF
également une fois que les équations de mouvement sous la forme standard sont disponibles. Pour obtenir
directement les fréquences naturelles du système, nous devons mettre |𝑍| = 0 pour obtenir l'équation de
fréquence sous la forme d'un polynôme. L'exemple suivant illustre la méthode décrite dans la présente
section pour un rotor Jeffcott.
Exemple 2.4:
Obtenez la réponse de déséquilibre d'un système de rotor avec les équations de mouvement
suivantes :
et
Solution :
Comme les équations de mouvement ne sont pas couplées, les deux équations peuvent être
résolues indépendamment. La première équation peut s'écrire
ave
c
où la partie réelle du terme à droite est pertinente. La solution peut être supposée
où en général 𝑋 est une grandeur complexe. L'équation précédente donne
En substituant des solutions supposées dans l'équation du mouvement, nous obtenons
qui donne
Par conséquent, la réponse dans la direction 𝑥 devient
De même, la deuxième équation du mouvement peut s'écrire
où la partie réelle du terme à droite est pertinente. La solution peut être supposée
En remplaçant dans l'équation du mouvement, nous obtenons
29
Now the same problem is solved in the matrix form. We have
de sorte que
La réponse dans les directions 𝑥 et 𝑦 peut s'écrire
Il convient de noter que pour les vibrations forcées non amorties, l'équation dans le domaine
fréquentiel prend la forme [𝑍]{𝑋} = 0. Pour obtenir la fréquence naturelle du système, nous
devons mettre |𝑍| = 0, ce qui donne
2.5 Un modèle de rotor Jeffcott avec un disque décalé

La figure 2.20a montre un cas plus général du rotor Jeffcott lorsque le disque rigide est placé avec un certain
décalage par rapport à la mi-portée. À l'aide de 𝑎 et 𝑏, localisez la position du disque dans un arbre de
longueur 𝑙. La vitesse d'essorage, 𝜔, de l'arbre est considérée comme constante. Pour de tels rotors, à part
deux déplacements transversaux du centre du disque (c'est-à-dire 𝑥 et 𝑦), l'inclinaison (déplacements de
rotation transverse) du disque autour des axes 𝑥 et 𝑦 (c'est-à-dire 𝜑𝑥 et 𝜑𝑦 ) se produit également, et il fait
du système de rotor un système à quatre DOF. Pour la présente analyse, l'inertie rotative du disque est
considérée ; cependant, l'effet du moment gyroscopique a été ignoré, qui autrement serait présent en raison
du décalage du disque par rapport à la largeur médiane de l'arbre (voir le chapitre 5). Sur la figure 2.20b,
30
les points 𝐶 et 𝐺 représentent respectivement le centre géométrique et le centre de gravité du disque.

L'angle, 𝜑, représente la phase entre la force et la réponse radiale.
FIGURE 2.20 (a) Un rotor de Jeffcott avec un disque décalé par rapport à la médiane dans le plan
𝑦 − 𝑧. (b) Diagramme du corps libre de l'arbre dans le plan 𝑥 − 𝑦. (c) Diagramme du corps libre du
disque dans le plan 𝑦 − 𝑧. (d) Diagramme du corps libre de l'arbre dans le plan 𝑦 − 𝑧.
D'après la figure 2.20b, nous pouvons avoir les relations suivantes pour l’excentricité :
où 𝑒𝑥 et 𝑒𝑦 sont des composantes de l'excentricité, 𝑒, à un instant particulier, 𝑡, dans les plans 𝑦 − 𝑧

(figure 2.20c) et 𝑧 − 𝑥 (figure 2.21b), respectivement.
A partir de la figure 2.20c, les équations de mouvement du disque dans les directions 𝑦 et 𝜑𝑥
peuvent être écrites comme
et
ce qui simplifie
31
où 𝑚 est la masse du disque, 𝐼𝑑 est le moment d'inertie de la masse diamétrale du disque, 𝑓𝑦 est la force de
réaction et 𝑀𝑦𝑧 est le moment de la réaction de l'arbre sur le disque. Il convient de noter que le moment est pris
autour du point 𝐺. Ces équations sont couplées de manière non linéaire avec la composante rotationnelle (titrage)
du déplacement, 𝜑𝑥 .
FIGURE 2.21 (a) Un rotor de Jeffcott avec un disque décalé par rapport à la médiane dans le plan 𝑧 − 𝑥. (b) Diagramme
du corps libre du disque dans le plan 𝑧 − 𝑥. (c) Diagramme du corps libre de l'arbre dans le plan 𝑧 − 𝑥.
La figure 2.21a montre le rotor dans le plan 𝑧 − 𝑥. À partir de la figure 2.21b, nous pouvons écrire des équations
de mouvement comme
et
où 𝐼𝑑 est le moment d'inertie de la masse diamétrale autour de l'axe 𝑦, 𝑓𝑥 est la force de réaction et 𝑀𝑧𝑥 est le
moment de réaction de l'arbre sur le disque. Ces équations sont également couplées de façon non linéaire avec la
composante rotationnelle du déplacement, 𝜑𝑦 . Cependant, les mouvements de deux plans transversaux (c.-à-d. 𝑦 −
𝑧 et 𝑧 − 𝑥) ne sont pas couplés et cela permettra aux mouvements de deux plans d'analyser indépendamment l'un
de l'autre, c'est-à-dire que l'ensemble de l'équation 2.89 et un autre ensemble de l'équation 2.92 peuvent être résolus
indépendamment les uns des autres.
32
Les forces de déséquilibre peuvent être simplifiées (c.-à-d. Par linéarisation) en supposant un petit
déplacement en rotation (c.-à-d. cos 𝜑𝑥 = cos 𝜑𝑦 ≈ 1 et sin 𝜑𝑥 ≈ 𝜑𝑥 ; sin 𝜑𝑦 ≈ 𝜑𝑦 ), et les équations 2.89 et
2.92 peuvent être simplifiées comme suit :
et
Maintenant, les équations sont assemblées comme
qui peut être écrit en notation matricielle comme
avec
où [𝑀] représente la matrice de masse, {𝑓𝑢𝑚𝑏 } est le vecteur de force de déséquilibre, {𝑥} est le vecteur de
déplacement, {𝑅} est le vecteur force/moment de réaction, et les indices 𝐿 et 𝑁𝐿 représentent respectivement le
linéaire et le non linéaire. Il convient de noter que l'ordre du vecteur de déplacement peut être modifié en fonction
de la commodité, et les éléments d'autres matrices et vecteurs changeront leurs positions en conséquence. Les
forces et les moments de réaction sur l'arbre peuvent être exprimés en termes de déplacements de l'arbre à
l'emplacement du disque à l'aide de coefficients d'influence tels que Timoshenko et Young, 1968)
où 𝛼𝑖𝑗 représente le déplacement à la 𝑖 è𝑚𝑒 station dû à une force unitaire à la 𝑗 𝑖è𝑚𝑒 station maintenant toutes les
autres forces à zéro. Il convient de noter que les termes de déplacement et de force sont utilisés dans un sens général
de sorte que le déplacement peut être un déplacement en translation ou en rotation, tandis que la force peut être
une force ou un moment. Le couplage de la force et du déplacement dans deux plans orthogonaux n'a pas été
considéré en raison de la symétrie de l'arbre. L'équation 2.97 peut être écrite sous forme matricielle comme
avec
33
où 𝐸 est le module d'élasticité de Young du matériau de l'arbre, 𝐼 est le deuxième moment de l'aire de la section
transversale de l'arbre, et les paramètres de longueur 𝑎 et 𝑏 sont définis sur la figure 2.20a avec 𝑙 = 𝑎 + 𝑏.
De la théorie de la flexion simple de la poutre, nous pouvons obtenir ces coefficients d'influence (Timoshenko et
Young, 1968). L'équation 2.98 peut s'écrire
où 𝑘𝑖𝑗 est le coefficient de rigidité et défini comme la force à la 𝑖 è𝑚𝑒 station due à un déplacement unitaire à la
𝑗 è𝑚𝑒 station en maintenant tous les autres déplacements à zéro. De même, comme l'arbre est symétrique par
rapport à son axe de rotation, on peut obtenir
Les équations 2.99 et 2.100 peuvent être combinées sous forme matricielle comme
avec
Notant l'équation 2.101, le vecteur de force de réaction non linéaire prend la forme suivante :
Cette équation contient un produit des déplacements de translation et de rotation, ce qui rend les équations du
système non linéaires. La présente analyse ne considère que les systèmes linéaires, de sorte que les contributions
de ces termes non linéaires peuvent être ignorées avec l'hypothèse de petits déplacements. En substituant les forces
34
et les moments de réaction de l'équation 2.101 aux équations de mouvement (c.-à-d. L'équation 2.96), nous
obtenons
2.5.1 Calcul des fréquences naturelles

Pour obtenir les fréquences naturelles du système, le déterminant de la matrice de rigidité dynamique, [𝑍] =
2
([𝐾] − 𝜔𝑛𝑓 [𝑀]), doit être égal à zéro et résolu pour les fréquences naturelles, 𝜔𝑛𝑓 , qui donne quatre fréquences
naturelles du système de rotor. Il convient de noter que parce que deux mouvements de plan orthogonaux sont
découplés (c'est-à-dire, correspondant à 𝑦 et 𝜑𝑥 , et 𝑥 et 𝜑𝑦 ), les équations de mouvement de chaque plan pourraient
être résolues indépendamment. Cela diminuerait de moitié la taille de la matrice [𝑍], ce qui sera illustré par des
exemples ultérieurement. Une méthode plus générale basée sur le problème des valeurs propres sera discutée au
chapitre 7.
2.5.2 Réponses de force déséquilibrées
Le force de balourd avec fréquence, 𝜔, peut s'écrire
où {𝐹𝑢𝑛𝑏 } est le vecteur de force de déséquilibre complexe, et il contient l'amplitude et les informations de phase,
𝑟 et 𝑖 représentent les parties réelle et imaginaire, 𝑘 représente le numéro de ligne dans le vecteur {𝐹𝑢𝑛𝑏 }, et 𝑁 est
le total des DOF du (𝑁 = 4 dans le cas présent). La réponse du système peut être écrite comme
où {𝑋} est le vecteur de déplacement complexe et 𝜔 est la vitesse de rotation de l'arbre. En remplaçant les équations
2.104 et 2.105 dans l'équation 2.103, nous obtenons la réponse de déséquilibre comme
où [𝑍] est la matrice de rigidité dynamique. Semblable au vecteur d'amplitude de force, le vecteur de réponse
aura également des quantités complexes et peut être écrit comme
35
qui donnera des informations d'amplitude et de phase comme
L'équation 2.106 est une forme plus générale de la réponse du rotor de Jeffcott que celle du disque au milieu.
Cependant, il devrait fournir quatre vitesses critiques correspondant aux quatre DOF du système de rotor. Le plus
souvent, il est avantageux d'observer l'amplitude et la phase de la réponse plutôt que l'historique temporel. La
présente méthode donne la réponse dans le domaine fréquentiel. Lorsque le terme d'amortissement est également
présent, la procédure de réponse de déséquilibre précédente peut facilement gérer le terme d'amortissement
supplémentaire, et la rigidité dynamique prendra la forme suivante :
où [𝐶] est la matrice d'amortissement. Il convient de noter que [𝑍] est maintenant une matrice complexe et que,
par la simulation numérique, des vitesses critiques peuvent être obtenues en remarquant des pics de réponses tout
en faisant varier la vitesse de rotation de l'arbre. La procédure pour obtenir des fréquences naturelles amorties pour
les systèmes multi-DOF sera discutée au chapitre 11. L'analyse de la présente section est également valable pour
d'autres conditions aux limites. Le seul changement serait l'expression des coefficients d'influence correspondant
aux nouvelles conditions aux limites (par exemple, cantilever, fixe-fixe, libre-libre, surplomb, etc.).
2.5.3 Forces de réaction des paliers
Les paliers sont, dans la présente étude, supposés ne transmettre que des forces et non des moments. Les forces
transmises par les paliers sont celles qui sont liées à la déflexion de l'arbre, comme le montre la figure 2.22 sur le
plan 𝑦 − 𝑧.
En prenant des moments aux extrémités 𝐿 (gauche) et 𝑅 (droite) de l'arbre, nous avons
et
À partir de ces équations, les forces de réaction des paliers sur les côtés gauche et droit sont liées à la charge sur
l'arbre, 𝑓𝑦 et 𝑀𝑦𝑧 , à partir du disque. Sous forme matricielle, les équations 2.110 et 2.111 peuvent s'écrire
avec
36
où les indices b et s représentent respectivement le roulement et l'arbre. Les vecteurs complexes {𝐹𝑏 } et {𝐹𝑠 } sont
des forces d'appui aux extrémités d'arbre et des forces de réaction d'arbre au disque, respectivement. En utilisant
les équations 2.101 et 2.106 sous la forme de l'équation 2.112 pour les deux mouvements plans (c'est-à-dire, 𝑦 − 𝑧
et 𝑧 − 𝑥), nous obtenons
avec
Il convient de noter que l'équation 2.113 a été écrite pour les deux mouvements plans (c'est-à-dire 𝑦 − 𝑧 et 𝑧 − 𝑥)
; cependant, ils ne sont pas couplés pour la présente affaire. Semblable au vecteur d'amplitude de force de
déséquilibre, le vecteur de force d'appui aura également des quantités complexes et peut être écrit comme
FIGURE 2.22 Forces de réaction sur l'arbre dans le plan 𝑦 − 𝑧.
où 𝑛𝑏 est le nombre de paliers. Cela donnera l'amplitude et les informations de phase comme
Il est à noter que dans le cas d'absence d'amortissement, la phase reste nulle entre une force dans un plan et une
réponse dans ce plan. Maintenant, ces procédures seront illustrées par de simples exemples numériques.
Exemple 2.5 :
Trouvez la fréquence naturelle transversale du système de rotor indiquée à la figure 2.23. Le disque est rigide
et a une masse de 10 𝑘𝑔 avec un moment d'inertie de masse diamétrale négligeable. Considérez l'arbre
comme sans masse et flexible avec 𝐸 = 2,1 × 1011 𝑁/𝑚2 . Prenez un seul mouvement plan.
FIGURE 2.23 Un arbre simplement supporté.
37
Solution :
La figure 2.24 montre la position déviée de l'arbre. Pour un faisceau simplement supporté, le coefficient
d'influence est défini comme (voir le chapitre 9)
FIGURE 2.24 Un arbre en position déformée.
Pour obtenir 𝛼11 (qui est défini comme la déviation à la station 1 pour la force unitaire à la station 1), nous
avons 𝑧 = 0,6 𝑚, 𝑙 = 1,0 𝑚 et 𝑏 = 0,4 𝑚. Par conséquent, il peut être obtenu comme
En considérant un mouvement dans un seul plan (𝑦 − 𝑧) et en ignorant le déplacement en rotation 𝜑𝑥 , la

fréquence naturelle peut être obtenue comme (voir la section 2.5.1)
qui donne
Exemple 2.6 :
Obtenez les fréquences propres transversales d'un système de rotor de Jeffcott décalé comme illustré à la
figure 2.25. Supposons que la masse du disque 𝑚 = 10 𝑘𝑔, le moment d'inertie de la masse diamétrale 𝐼𝑑 =
0,02 𝑘𝑔 − 𝑚2 et que le disque soit placé à 0,25 𝑚 du support droit. L'arbre a un diamètre de 10 𝑚𝑚 et la
longueur totale de la travée est de 1 𝑚. L'arbre est supposé sans masse. Utilisez la méthode du coefficient
d'influence. Prenez le module de Young du matériau de l'arbre comme 𝐸 = 2,1 × 1011 𝑁/𝑚2 . Ignorez l'effet
gyroscopique et prenez un seul mouvement plan.
38
FIGURE 2.25 Un rotor de Jeffcott avec un disque décalé.

Solution :
Les coefficients d'influence pour les déplacements de translation et de rotation (𝑦, 𝜑𝑥 ) correspondant à une
force (𝑓) et à un moment (𝑀) agissant sur le disque sont définis comme
Pour le problème actuel, seul un mouvement sur un seul plan est pris en compte. Pour la vibration libre,
de l'équation 2.103, nous obtenons
Parce qu'il exécutera le mouvement harmonique simple pour la vibration libre, nous avons
où 𝜔𝑛𝑓 est la fréquence naturelle du système. L'équation précédente est un problème de valeur propre. Pour la
solution non triviale, nous avons
ce qui donne une équation de fréquence sous la forme d'un polynôme comme
39
En remplaçant les valeurs des paramètres actuels du problème, nous obtenons
Cela peut être résolu pour donner deux fréquences naturelles du système comme
(Translation couplée et mouvements
d'inclinaison)
Pour le problème actuel, les déplacements de translation et de rotation dans un même plan sont couplés.
Les fréquences naturelles obtenues sont des fréquences naturelles du système et ne sont donc pas en tant
que telles liées aux mouvements de translation ou de rotation purs. Si nous considérons que ces deux
mouvements sont découplés, alors les fréquences naturelles correspondantes peuvent être obtenues comme
(Mouvement de translation pur du disque)
(Mouvement d'inclinaison pur du disque)
On peut voir qu'il y a une petite différence dans la fréquence naturelle fondamentale en raison du mouvement de
translation pur (29,65 𝑟𝑎𝑑/𝑠) et de la fréquence naturelle fondamentale du système couplé (29,4 𝑟𝑎𝑑/𝑠), et une
grande différence dans le naturel fréquence pour le mouvement de basculement pur (188 𝑟𝑎𝑑/𝑠) et la deuxième
fréquence naturelle du système couplé (290 𝑟𝑎𝑑/𝑠). Pour le rotor de Jeffcott avec un disque au milieu, ces
équations de mouvement sont découplées.
Exemple 2.7 :
Un disque de masse 13,6 𝑘𝑔 et de moment d'inertie massique polaire 0,02 𝑘𝑔 − 𝑚2 est monté au milieu
d'une poutre d'une portée de 0,4064 𝑚. Supposons que l'arbre soit simplement supporté au niveau des paliers.
Le rotor est connu pour avoir un balourd de 0,2879 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚. Déterminez les forces exercées sur les paliers
à une vitesse de rotation de 6000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛. Le diamètre de l’arbre en acier est de 2,54 𝑐𝑚 avec 𝐸 =
200 𝐺𝑁𝑚−2.
Solution :
Les données suivantes sont disponibles :
Les forces d'appui sont obtenues en considérant d'abord l'arbre comme rigide puis en considérant l'arbre
comme flexible. Dans les deux cas, les paliers sont considérés comme rigides dans les directions
transversales.
i. Pour l'arbre rigide et les roulements rigides (figure 2.26) :
La force à chaque palier (amplitude) = 113,66 / 2 = 56,83 𝑁

40
La composante des forces dans les directions horizontale et verticale est donnée, respectivement, comme
ii. Pour l'arbre flexible et les roulements rigides (Méthode 1) (Figure 2.27) :
Parce que 𝑓𝑦 = 𝑘𝑦, les forces de réaction des roulements peuvent s'écrire (Figure 2.28b)
La rigidité du système de rotor indiquée dans le tableau 2.1 est donnée par
L'équation de mouvement (MOE) du disque, obtenue à partir du diagramme du corps libre du disque
(figure 2.28a), est donnée par
Pour le mouvement harmonique simple, nous avons 𝑦 = −𝜔2 𝑦; d'où l'équation précédente peut être
écrite comme
41
La force de réaction du roulement peut être obtenue comme
Les composantes de la force d'appui dans les directions horizontale et verticale peuvent être obtenues
comme, respectivement,
iii. Pour l'arbre flexible et les paliers rigides (Méthode 2) : Maintenant, la méthode du coefficient
d'influence est utilisée. Les forces d'appui sont données comme
où les forces de réaction du disque peuvent être exprimées comme
avec
où
42
Les vecteurs de déplacement sont liés à la force de déséquilibre
avec
Au vu des équations précédentes, les forces de réaction des roulements peuvent s'écrire
A partir de ces équations, nous avons
et
qui est la même que celle obtenue par la méthode précédente. Il serait intéressant de faire varier la
vitesse de rotation et de tracer les forces d'appui avec elle. Il est à noter que le disque étant au milieu,
il n'y a pas de contribution du moment d'inertie de la masse diamétrale sur les réactions d'appui. S'il
y avait eu un déséquilibre de couple, alors le moment d'inertie de la masse diamétrale aurait affecté
les réactions des appuis. En exercice, prendre l'emplacement du disque du support gauche 𝑎 = 0,3 𝑙
et obtenir des forces d'appui pour celui-ci.
43
Exemple 2.8 :
Trouvez la fréquence naturelle transversale d'un système de rotor comme le montre la figure 2.29.
Considérez l'arbre comme sans masse et en acier avec un module d'Young de 2,1 × 1011 𝑁/𝑚2 . et
une densité de masse de 7800 𝑘𝑔 / 𝑚3. Le disque a 10 𝑘𝑔 de masse. L'arbre est simplement appuyé
aux extrémités.
FIGURE 2.29 Un arbre étagé avec des supports simples (toutes les dimensions sont en cm).
Solution :
En considérant uniquement le déplacement en translation, nous allons d'abord obtenir la rigidité (ou le
coefficient d'influence, 𝛼11 ) pour la figure 2.30 en utilisant la méthode de l'énergie. En prenant les bilans de
force et de moment, nous avons
FIGURE 2.30 Diagramme de corps libre de l'arbre entier (les dimensions sont en m).
ce qui donne les forces de réaction comme
Des moments de flexion sont obtenus sur différents segments de l'arbre pour obtenir l'énergie de déformation du
système. En prenant l'équilibre des moments dans le diagramme du corps libre comme le montre la figure 2.31
d'un segment d'arbre pour 0,0 ≤ 𝑧 ≤ 0,6, nous obtenons
FIGURE 2.31 Diagramme de corps libre du segment d'arbre pour 0 ≤ 𝑧 ≤ 0,6.

44
En prenant l'équilibre des moments dans le diagramme de corps libre comme le montre la figure 2.32 du
segment d'arbre pour 0,6 ≤ 𝑧 ≤ 1,0, nous obtenons
FIGURE 2.32 Diagramme de corps libre du segment d'arbre pour 0,6 ≤ 𝑧 ≤ 1,0.
L'énergie de déformation est exprimée en
Le déplacement translationnel est exprimé comme
La rigidité est donnée comme
où
ce qui donne la fréquence naturelle
45
Il est à noter que le mouvement de basculement du disque n'a pas été pris en compte. Pour les mouvements
de translation et de rotation couplés, les fréquences naturelles du système peuvent être obtenues comme exercice
en obtenant les coefficients d'influence correspondants. Le but du présent exercice est d'illustrer le calcul des
coefficients d'influence pour des géométries d'arbres ou des conditions aux limites peu communes. Au chapitre 8,
une méthode tabulaire plus générale de calcul des coefficients d'influence sera présentée.
Exemple 2.9 :
Obtenez la fréquence naturelle de flexion pour le mouvement synchrone d'un rotor, comme illustré à la figure 2.33.
Le rotor est supposé fixe et supporté à une extrémité. Prenez la masse du disque 𝑚 = 1 𝑘𝑔. L’arbre est supposé
sans masse, et sa longueur et son diamètre sont respectivement de 0,2 𝑚 et 0,01 𝑚. Prenez le module d'Young de
l'arbre comme 𝐸 = 2,1 × 1011 𝑁/𝑚2.
FIGURE 2.33 Un rotor cantilever.
Solution :
Supposons pour simplifier qu'il n'y a pas de couplage entre les mouvements de translation et de rotation. En ne
considérant que le déplacement en translation, la rigidité transversale pour ce cas serait (voir le tableau 2.1)
avec
Par conséquent, la fréquence naturelle serait
2.6 Effet de la rigidité du couplage croisé sur les vitesses critiques
Dans la présente section, un phénomène intéressant sera traité dans lequel il sera démontré qu'une vitesse critique
sera éliminée en choisissant convenablement les paramètres du système (cependant, il peut y avoir des régions
d'instabilité dont nous discutons au chapitre 11). À cet effet, le modèle de rotor Jeffcott avec un décalage de disque
a été choisi. Maintenant, pour une analyse détaillée, une expression de forme fermée pour la réponse est obtenue
en définissant les déplacements complexes suivants :
46
Les équations de mouvement (équation 2.103) peuvent s'écrire
et
avec
où 𝑚𝑑 est la masse du disque et 𝐼𝑑 est le moment d'inertie massique diamétrale. Que la solution soit
où 𝑅 et 𝛷𝑟 sont les amplitudes de tourbillon de translation et de rotation, respectivement, et 𝜑𝑟 et 𝜙𝜑 sont la

phase des amplitudes de tourbillon de translation et de rotation, respectivement (ce sont toutes des quantités
réelles), de sorte que
En remplaçant les équations 2.119 et 2.120 par des équations de mouvement (équations 2.117 et 2.118), nous
obtenons
et
L'équation 2.122 peut être exprimée comme
En remplaçant l'équation 2.123 par l'équation 2.121, nous obtenons
En identifiant les parties réelles et imaginaires des deux côtés de l'équation 2.124, nous obtenons
et
De l'équation 2.126, nous obtenons
47
ce qui signifie qu'il n'y aura pas de différence de phase entre la force et la réponse (car l'amortissement est nul). En
remplaçant les informations de phase dans l'équation 2.126, nous obtenons
qui est l'amplitude du tourbillon, et la condition de résonance peut être obtenue en égalant le dénominateur de
l'équation 2.128 à zéro :
où 𝜔𝑐𝑟 représente la vitesse critique. En définissant
L'équation 2.129 peut s'écrire
La solution du polynôme précédent peut être exprimée comme
ou, plus explicitement, comme
ce qui donne des vitesses critiques du système de rotor (le signe négatif le plus à l'extérieur n'a aucune signification
car la fréquence ne peut pas être négative; cependant, la vitesse critique peut être négative dans le sens où le rotor
peut tourner dans les deux sens dans certaines applications). Par conséquent, dans le cas où le disque n'est pas
monté au milieu, il existe deux vitesses critiques dues au couplage des déplacements en translation et en rotation.
La solution antérieure (c'est-à-dire l'équation 2.133) peut être analysée de manière plus critique comme suit. On
peut voir que les termes à l'intérieur de la racine carrée la plus intérieure sont toujours positifs, c'est-à-dire car ils
2
peuvent être réorganisés comme (𝜔𝑟2 + 𝜔𝜑2 ) − 4(𝜔𝑟2 𝜔𝜑2 − 𝜔𝑟𝜑
2 2
𝜔𝜑𝑟 ) > 0,
Cette condition sera toujours vraie car tous les termes individuels 𝜔𝑟 , 𝜔𝜑 , 𝜔𝑟𝜑 et 𝜔𝜑𝑟 sont la quantité réelle.
Cependant, si la condition suivante est valide pour les termes à l'intérieur de la racine carrée la plus intérieure,
il donne alors deux vitesses critiques réelles (𝜔𝑐𝑟1,2), car l'équation 2.133 donne deux racines réelles pour les signes
positifs et négatifs à l'intérieur de la première racine carrée. Cependant, si la condition suivante prévaut,
il ne donne alors qu'une seule vitesse critique réelle (correspondant au signe positif à l'intérieur de la première
racine carrée) car l'autre racine sera complexe (correspondant au signe négatif à l'intérieur de la première racine
carrée). Les figures 2.34a et b donnent des réponses pour ces deux cas, respectivement. On voit que pour le premier
cas, deux pics distincts correspondent à deux vitesses critiques. Pour le deuxième cas, une seule vitesse critique est
observée, et parce que les paramètres du système choisis sont différents, cette valeur est différente par rapport au
48
cas précédent. Cependant, il existe une antirésonance avec une très faible amplitude de vibrations. Les données
suivantes sont prises pour la simulation: la masse du disque = 1 𝑘𝑔, l'excentricité de la masse du balourd =
0,0001 𝑚, le moment d'inertie de la masse diamétrale = 0,03 𝑘𝑔𝑚2 , cas I (figure 2.34a) : 𝑘11 = 𝑘22 =
1000 𝑁/𝑚 et 𝑘12 = 𝑘21 = 100 𝑁/𝑚, cas II (figure 2.34b) : 𝑘11 = 𝑘22 = 10 𝑁/𝑚, et 𝑘12 = 𝑘21 = 100 𝑁/𝑚.
Cependant, généralement, les termes de rigidité à couplage croisé sont plus petits par rapport aux termes de rigidité
directe. Pour le disque au centre de la portée de l'arbre, nous avons 𝑘12 = 𝑘21 = 0, donc l'équation 2.128 devient
FIGURE 2.34 (a) Variation de l'amplitude (𝑅) en fonction de la vitesse de rotation (𝜔) pour le cas I : 𝑘11 𝑘22 > 𝑘12 𝑘21.
(b) Variation de l'amplitude (𝑅) en fonction de la vitesse de rotation (𝜔) pour le cas II : 𝑘11 𝑘22 < 𝑘12 𝑘21. (c) Variation de
l'amplitude (𝑅) en fonction la vitesse de rotation (𝜔) pour 𝑘12 = 𝑘21 = 0.
qui est le même que celui discuté dans la section précédente pour le rotor de Jeffcott. La réponse est illustrée à la
figure 2.34c. On peut observer qu'il n'a qu'une seule vitesse critique, ce qui peut ne pas coïncider avec les vitesses
critiques obtenues par l'équation 2.133 des figures 2.34a et b. Cependant, il y aura une autre vitesse critique
correspondant au déplacement en rotation, et elle est illustrée maintenant.
49
En remplaçant l'équation 2.128 par l'équation 2.123, nous obtenons
En égalisant les parties imaginaires de l'équation 2.138, nous obtenons
ce qui signifie qu'il n'y aura pas de différence de phase entre le déplacement en rotation et la force car il n'y a pas
d'amortissement dans le système. En remplaçant les informations de phase dans l'équation 2.138, nous obtenons
qui est l'amplitude du tourbillon du déplacement rotationnel, et la condition de résonance peut être obtenue en
égalisant le dénominateur de l'équation 2.140 à zéro, qui est le même que dans les équations 2.128 et 2.133 pour
le déplacement translationnel. Pour le disque au centre de la portée de l'arbre, nous avons 𝑘12 = 𝑘21 = 0.
L'équation 2.140 devient
ce qui donne des vitesses critiques comme
ce qui est le cas lorsque le disque est au centre de la travée de l'arbre et que les déplacements en translation et en
rotation sont désaccouplés.
Pour le mouvement à plan unique de l'équation 2.113, nous avons
avec
L'amplitude et la phase de la force d'appui peuvent être obtenues à partir de l'équation 2.143. Les forces de réaction
des paliers auront une tendance similaire dans la variation de la vitesse de rotation à celle de la réponse, car elle a
le même dénominateur, Δ, que celui de la réponse. Il peut être démontré à partir de l'équation 2.143 que les forces
transmises à travers les paliers ont également un maximum aux vitesses critiques du système. Ces forces sont des
forces dynamiques et se superposent à toutes les charges statiques qui peuvent être présentes, par exemple, en
raison de la charge de gravité. Dans les systèmes réels qui sont conçus pour fonctionner au-dessus de leurs vitesses
critiques, la machine devrait normalement parcourir la vitesse critique très rapidement afin que les très grandes
vibrations et forces associées à la résonance n'aient pas suffisamment de temps pour s'accumuler. Il en va de même
50
pendant le ralentissement où une certaine forme de freinage peut être utilisée. Si le système doit fonctionner à la
vitesse critique et que les vibrations peuvent s'accumuler, alors l'arbre se fracturera et une défaillance
catastrophique en résultera, ou il peut y avoir un amortissement suffisant dans le système pour simplement limiter
les vibrations et les amplitudes de force à certains très grande valeur (bien que tolérable). Il est courant que certaines
des vitesses critiques soient supprimées pour une combinaison de paramètres de paliers, et au chapitre 4, nous
verrons de tels exemples. De même, en raison de la présence d'un couple gyroscopique, les vitesses critiques sont
également supprimées, comme nous le verrons dans les chapitres 5 et 11.
2.7 Remarques finales

Le présent chapitre explique divers modèles simples de rotor utilisés pour décrire certains des comportements
importants du rotor, en particulier les fréquences naturelles et les vitesses critiques (c'est-à-dire les vitesses de
rotation de l'arbre auxquelles l'amplitude du rotor est maximale). Les terminologies de base généralement utilisées
pour décrire les caractéristiques dynamiques du rotor sont introduites. Pour un système à simple DDL, la fréquence
propre et donc la vitesse critique diminuent légèrement en raison de l'amortissement. Cependant, dans le modèle
de rotor de Jeffcott, il est montré que la condition de résonance se produit au rapport de vitesse critique (qui est
défini en termes de fréquence naturelle non amortie) un peu plus d'un en raison de l'augmentation de
l'amortissement dans le système (reportez-vous à l'exercice 2.1 pour plus de détails). Outre l'amplitude des
vibrations du rotor, il est montré que la phase entre la force et la réponse est également un paramètre important
pour comprendre le comportement du rotor, notamment autour de la vitesse critique, où il évolue de l'ordre de 180
degrés. L'amortissement s'est révélé être un facteur important dans la suppression des vibrations du rotor à la
résonance. Il est démontré que le rotor de Jeffcott est un modèle très basique pour comprendre plusieurs
phénomènes importants du système de rotor. Cependant, plusieurs autres phénomènes émanent également des
supports, et pour cela la compréhension de base de la dynamique des supports est très importante. L'objectif du
chapitre suivant sera de découvrir les paramètres dynamiques de l'élément roulant et des paliers hydrodynamiques,
des joints et des amortisseurs isolés de l'arbre. Cela aidera à comprendre l'effet sur les fréquences naturelles et
certaines des instabilités qui se produisent en raison de la dynamique de soutien.
51

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Vibrations transversales des systèmes de rotor simple

2.1 Modèle de rotor non amorti à un seul DDL

Ce type de déséquilibre, 𝑚𝑖 𝑟𝑖 , est appelé le balourd d’essai, de correction ou balourd supplémentaire, et il

2.1.2 Équation de mouvement du système de rotor le plus simple

2.1.3 Vibration libre du système de rotor

2.1.4 Réponse forcée du système de rotor

En développant cette équation, nous obtenons

En divisant l'un sur l'autre, nous avons

De la première équation de l'équation 2.13, nous avons

Il peut être écrit sous forme adimensionnelle comme

où 𝑌̅ est la réponse de balourd adimensionnelle (rapport de la réponse de déséquilibre à l'excentricité) et 𝜔̅

La réponse de l'équation 2.16 n'est pas valide pour 𝜔

En remplaçant cette solution dans l'équation 2.18, nous obtenons

En collectant les termes cosinus et sinus, nous obtenons

En égalisant les termes cosinus et sinus de chaque côté, nous obtenons

2.1.5 Atténuation des vibrations

l'amortissement et la rigidité) peuvent être contrôlées en modifiant le courant ou le flux magnétique en

2.2 Un modèle de rotor amorti simple DDL

Supposons une solution de la forme

qui peut être résolu comme

Par conséquent, la forme suivante de la solution générale est obtenue :

Soit 𝑎 = (𝐴 + 𝐵) = 𝑌 cos 𝜙 et 𝑏 = 𝑗(𝐴 − 𝐵) = 𝑌 sin 𝜙; on a

qui peut également être écrit comme

FIGURE 2.10 La réponse d'un système suramorti (𝜁 > 1).

FIGURE 2.12 La réponse d'un système instable (𝜁 < 0).

2.3 Modèle de rotor de Rankine

2.4 Modèle de rotor de Jeffcott

où (𝑥 + 𝑒 cos 𝜃) et (𝑦 + 𝑒 sin 𝜃) sont la position du centre de gravité, 𝐺, du disque; 𝑚 est la masse; et 𝐼𝑝

qui peut être étendu comme

L'équation 2.54 peut être résolue pour l'angle de phase comme

2.4.2 Réponse en régime permanent (méthode du domaine complexe)

Maintenant, la réponse en régime permanent peut être supposée

L'équation 2.64 peut s'écrire

De l'équation 2.67, nous obtenons la phase comme

2.4.3 Réponse en régime permanent (méthode matricielle)

Le vecteur force dans l'équation 2.73 pourrait être exprimé comme

où les éléments du vecteur {𝑋} sont, en général, complexes.

où en général 𝑋 est une grandeur complexe. L'équation précédente donne

En substituant des solutions supposées dans l'équation du mouvement, nous obtenons

Par conséquent, la réponse dans la direction 𝑥 devient

De même, la deuxième équation du mouvement peut s'écrire

En remplaçant dans l'équation du mouvement, nous obtenons

Now the same problem is solved in the matrix form. We have

La réponse dans les directions 𝑥 et 𝑦 peut s'écrire

2.5 Un modèle de rotor Jeffcott avec un disque décalé

les points 𝐶 et 𝐺 représentent respectivement le centre géométrique et le centre de gravité du disque.

où 𝑒𝑥 et 𝑒𝑦 sont des composantes de l'excentricité, 𝑒, à un instant particulier, 𝑡, dans les plans 𝑦 − 𝑧

Maintenant, les équations sont assemblées comme

qui peut être écrit en notation matricielle comme

2.5.1 Calcul des fréquences naturelles

qui donnera des informations d'amplitude et de phase comme

FIGURE 2.22 Forces de réaction sur l'arbre dans le plan 𝑦 − 𝑧.

FIGURE 2.23 Un arbre simplement supporté.

FIGURE 2.24 Un arbre en position déformée.

En considérant un mouvement dans un seul plan (𝑦 − 𝑧) et en ignorant le déplacement en rotation 𝜑𝑥 , la

FIGURE 2.25 Un rotor de Jeffcott avec un disque décalé.

En remplaçant les valeurs des paramètres actuels du problème, nous obtenons

(Mouvement de translation pur du disque)

(Mouvement d'inclinaison pur du disque)

La force à chaque palier (amplitude) = 113,66 / 2 = 56,83 𝑁

La force de réaction du roulement peut être obtenue comme

où les forces de réaction du disque peuvent être exprimées comme

Les vecteurs de déplacement sont liés à la force de déséquilibre