Ecole d’Ingénieurs / Centre de Recherche

Département Mécanique et Comportement des Matériaux

941, rue Charles Bourseul
BP 838 - 59 508 Douai Cedex - France
Tél. (33) 3 27 71 23 18 / Fax (33) 3 27 71 29 18

Formation Continue Diplomante

à Distance
Résistance des Matériaux
Statique

Said HARIRI
hariri@ensm-douai.fr

Utilisation Interne 2003

2

Table des matières

1 Introduction 4

2 Forces et systèmes de forces 5

2.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Systèmes de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Systèmes de forces équivalents - Torseur des forces . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Système couple - Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Torseur des forces généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5.1 Distribution de forces sur une surface . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5.2 Torseur des forces généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Classification des forces 15

4 Principe fondamental de la statique 17

4.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.2 Modalité d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.3 Théorème de l’action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Cas particulier des forces coplanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5 Torseur des forces réactives produites par un contact ou un appui 24

5.1 Appui simple ou appui libre sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2 Articulation cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3 Encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6 Charge concentrée équivalente à une charge répartie 30

6.1 Charge uniformément répartie sur une longueur . . . . . . . . . . . . . 30
6.2 Charge répartie variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.3 Systèmes isostatiques - Systèmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . 35

7 Problèmes d’application 36
7.1 Règles pratiques dans le cas plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.2 Problème - Arc à trois articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
 3

Liste des figures

1 Différents niveaux d’étude des mouvements et des déformations 4
2 Définition d’une force - Grandeurs caractéristiques . . . . . . . 5
3 Moment d’une force par rapport à un point . . . . . . . . . . . . 6
4 Invariance du moment d’une force en un point par glissement
de la force sur son support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
→ → → →
5 Le repère F , P H et Mpt (F ) forment un repère orthogonal direct 8
6 Système de forces appliqué à un système matériel . . . . . . . . 8
7 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8 Distribution de forces sur une surface . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9 Système de trois barres articulées . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
10 Théorème de l’action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . . 20
11 Torseur de forces coplanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
12 Torseur des forces réactives produites par un contact . . . . . . 24
13 Appui simple ou appui libre (sans frottement) . . . . . . . . . . 25
14 Schémas d’un appui simple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
15 Schémas d’un appui simple bilatéral) . . . . . . . . . . . . . . . . 26
16 Degrés de liberté d’un appui simple) . . . . . . . . . . . . . . . . 26
17 Appui à articulation cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
18 Distribution de forces de contact dans une articulation cylin-
drique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
19 Schémas d’un appui à articulation cylindrique . . . . . . . . . . 28
20 Encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
21 Schéma d’un encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
22 Charge uniformément répartie sur toute la longueur de la poutre
AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
23 Charge ponctuelle au centre de la poutre AB . . . . . . . . . . . 31
24 Charge uniformément répartie sur une portion de la poutre AB 32
25 Charge ponctuelle appliquée à une distance c du premier appui
de la poutre AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
26 Charge répartie variable sur la poutre AB . . . . . . . . . . . . . 33
27 Charge triangulaire sur la poutre AB . . . . . . . . . . . . . . . . 34
28 Charge équivalente à une charge triangulaire sur la poutre AB 35
29 Arc à trois articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
30 Système matériel AD, D quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . 38
31 Système matériel AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4

1 Introduction
Soit, dans un repère de référence donné, un système matériel (Σ) soumis à un
système de forces (S) et en mouvement par rapport au repère de référence. La théorie
de ces mouvements est appelée dynamique et est fondée sur le principe fondamental
de la dynamique.

Si, en plus, on fait l’hypothèse ques les différentes parties de (Σ) ne se déforment
pas, on est alors en dynamique du solide rigide ou du solide parfait.

Enfin, si (Σ) est au repos par rapport au repère de référence, on dit que (Σ) est
en équilibre par rapport à ce repère. Si l’étude de cet équilibre peut être effectué
en négligeant les déformations des diverses parties de (Σ) sous l’action du système de
forces (S), la théorie de cet équilibre est appelé statique, sinon, c’est la théorie des
milieux déformables qui s’applique (dont la RdM et l’élasticité font partie, entre
autres) (cf. Fig.1).
La statique est l’étude de l’équilibre des solides rigides

z Σ Mouvement + Déformation
Dynamique du solide
O y
x
S

z Σ Mouvement sans Déformation

Dynamique du solide parfait (rigide)
O y
z
O y
Σ x
S
x
z Repos + Déformation
S
O y
Σ
Théorie des milieux déformables
x (dont RdM et élasticité)

z Repos sans Déformation

O y
Σ
Statique
x
S

Fig. 1 – Différents niveaux d’étude des mouvements et des déformations

 5

Remarque : Puisque l’équilibre de (Σ) par rapport au repère de référence est

un mouvement particulier, le principe de la dynalique du solide rigide s’applique,
et ce principe est appelé principe fondamental de la statique

Remarque : La statique ne faisant pas appel à la déformation des solides,

la nature du matériau, dans un problème de statique, est indifférente

2 Forces et systèmes de forces

2.1 Forces
2.1.1 Définitions

Définition 1 (Grandeurs caractéristiques) Une force (au sens habituel

du terme) est, par hypothèse, définie en statique (cf. Fig.2) par la donnée:
– d’un vecteur (support de la force)
– d’un point d’application
– d’un sens (direction de la force)
– d’une intensité

Support
Point
d ’application

Intensité

Sens

Fig. 2 – Définition d’une force - Grandeurs caractéristiques

6

Définition 2 (Moment d’une force par rapport à un point) Un re-

→
père, une force F de point d’application A et un point P étant donnés, on appelle
→
moment de la force F par rapport au point P, la quantité vectorielle (cf.
Fig.3):
→ → → →
Mpt (F ) =P A ∧ F (1)
→ →
Mpt (F ) est un vecteur lié d’origine P

A t
MP (F) = PA ∧ F

Fig. 3 – Moment d’une force par rapport à un point

2.1.2 Propriétés

Propriété 1 (Glissement d’une force sur son support) Le moment

d’une force en un point est invariant pour tout glissement de la force sur son
→
support. C’est à dire, K étant un point quelconque du support de F et H la
→
projection de P sur le support de F (cf.Fig.4), on a:
→ → → → → →
Mpt (F ) =P K ∧ F =P H ∧ F (2)

En effet:
→ → → →  → →
 → → → → → →
Mpt (F ) =P A ∧ F = P K + KA ∧ F =P K ∧ F + 0 =P K ∧ F (3)
 7

et: → → → →  → →  → → → → → →
Mpt (F ) =P A ∧ F = P H + HA ∧ F =P H ∧ F + 0 =P H ∧ F (4)
Soit: → → → → → →
Mpt (F ) =P K ∧(F ) =P H ∧(F ) (5)

H
P
t
K MP(F) = PA ∧ F
F t
MP(F) = PK ∧ F
t
MP(F) = PH ∧ F

Fig. 4 – Invariance du moment d’une force en un point par glissement de

la force sur son support

→
Propriété 2 (Repère orthogonal direct) Avec les mêmes notations, F ,
→ → →
P H et Mpt (F ) forment un repère orthogonal direct (cf.Fig.5), et
→
t → →
→

P H • F
Mp (F ) = (6)

Cette propriété découle directemet de la définition

→
Propriété 3 (Transport du moment) Si on connaı̂t le moment de F en
→
un point P, on peut déterminer le moment de F en tout autre point Q par la
relation: → →
→ → → →
MQt (F ) =MPt (F )+ QP ∧ F (7)
8

t
Mp (F)
F
P

F
H
A

→ → → →
Fig. 5 – Le repère F , P H et Mpt (F ) forment un repère orthogonal direct

2.2 Systèmes de forces

2.2.1 Définitions

Définition 3 (Système de forces) Soit un système matériel(Σ) soumis à

→ →
l’action de plusieurs forces Fi (cf.Fig.6). L’ensemble des forces Fi est appelé sys-
tème de forces et sera noté:
h→ → →i
(S) = F1 , F2 , · · · Fn (8)

ou plus simplement:
(S) = [Fi ] i = 1, · · · n (9)

F1
A1

A2
F2
Fi
Σ)
(Σ
Ai

Fig. 6 – Système de forces appliqué à un système matériel

 9

Définition 4 (Eléments de réduction) Etant donnés un système de

forces (S) et un point P, on appelle éléments de réduction en P de (S)
l’ensemble des deux vecteurs:
n
→ X →
F= Fi (10)
i=1

→ n → n
X → X → →
MPt (S) = MPt (Fi ) = P Ai ∧ Fi (11)
i=1 i=1
→
F est un vecteur libre appelé somme géométrique de (S)
→
MPt (S) est un vecteur lié d’origine P appelé moment résultant de (S) en P.

2.2.2 Propriétés

Propriété 4 (Transport du moment2) La propriété de transport du

→
moment (3) est valable pour chaque force Fi du système (S), d’où on déduit:
→ → → → → →
MQt (S ) =MPt (S )+ QP ∧ F (12)

Propriété 5 (Identité des éléments de réduction) Si deux systèmes

de forces (S) et (S’) ont les mêmes éléments de réduction en un point P, ils
ont les mêmes éléments de réduction en tout point de l’espace.

Soient deux systèmes de forces (S) et (S’)

(
(S) = [Fi ] i = 1, · · · n
(13)
(S 0 ) = [Fi0 ] i = 1, · · · n
tels que:
n n
(
→ X →→ X →
F= Fi F 0 = Fi0 (14)
i=0 i=0
10

et un point P tels que:

– (S) et (S’) ont des sommes géométriques égales

– (S) et (S’) ont des moments résultants en P égaux

On peut écrire:

→ →
0
F =F (15)
et
→ →
MPt (S) =MPt (S 0 ) (16)
Soit maintenant un autre point Q quelconque de l’espace. Les éléments de réduction
de (S) et de (S’) en Q s’écrivent:

Pour (S):
" → #
F
→ (17)
MQt (S)
Pour (S’)
→
 
0
 →F  (18)
MQt (S 0 )

On peut (Propriété 4) exprimer ces éléments de réduction en fonction de ceux

exprimés en P. Soit:

Pour (S):
" → #
F
→ → → → (19)
MQt (S) =MPt (S)+ QP ∧ F
Pour (S’)
→
 
0
F
 → → → → (20)
MQ (S ) =MP (S )+ QP ∧ F 0
t 0 t 0

Soit, compte tenu des équations (15) et (16)

Pour (S):
" → #
F
→ → → → (21)
MQt (S) =MPt (S)+ QP ∧ F
 11

Pour (S’)
→ →
 
0 0
F =F
 → → → → →  (22)
t 0 t t
MQ (S ) =MP (S)+ QP ∧ F =MQ (S)

Les éléments de réduction de (S) et de (S’) en Q sont donc égaux (CQFD).

2.3 Systèmes de forces équivalents - Torseur des forces

Définition 5 (Systèmes équivalents) Deux systèmes de forces sont dits

equivalents s’ils ont les mêmes éléments de réduction en un point (et par
conséquent en tout point d’après la propriété 5).

On définit ainsi une relation d’équivalence entre systèmes de forces.

Définition 6 (Torseur) Une classe d’équivalence (c’est à dire un ensemble

de systèmes de forces équivalents entre eux, au sens de la relation d’équivalence,
(Définition 5) est appelé torseur de forces

Définition 7 (Eléments caractéristiques d’un torseur) Ainsi un tor-

seur de forces est caractérisé par
→
– un vecteur F appelé résultante du torseur
→
– un champ de vecteurs MPt appelé moment du torseur en P, vérifant
pour tout couple de points (P,Q) la relation:
→ → → →
MQ =MPt
t
+ QP ∧ F (23)

Dans ce cours, la notion de torseur n’est pas absolument nécessaire. Pour cette
raison, nous confondrons la notion de torseur de forces et la notion de système de forces.
Cette confusion entre classe d’équivalence (torseur) et l’un de ses représentants (système
12

de forces) est d’un usage courant en mathématique.

h →i Aussi, par abus de language, nous
dirons que le système (S) est un torseur F et nous écrirons:
→
h →i F somme géométrique de (S),
F = → h →i → (24)
MPt F =MPt (S)

En résumé,
h →i nous parlerons indifféremment du système
h →ide forces (S) ou du torseur
de forces F et nous nous autoriserons à écrire (S) = F .

h →i h→i → → → h →i →
Remarque : L’égalité F = 0 signifie que F = 0 et que MPt F = 0

2.4 Système couple - Torseur couple

Définition 8 (Eléménts caractéristiques d’un torseur couple) Un

système couple est un système de forces constitué de deux forces de supports
parallèles, de même intensité et de sens opposés (cf. Fig.7)

H M

Fig. 7 – Torseur couple

Remarque : Un système couple est caractérisé par une résultante nulle et

par un moment constant dans tout l’espace. Aussi, un torseur couple (ou couple)
→
sera noté simplement M , où M est la valeur de ce moment constant.
 13

En effet, les éléments de réduction, en deux point quelconques P et Q, d’un système

couple tel que défini sur la Figure 5 sont:

En P:
→ →
F = 0
→ h →i → (25)
MPt F =M

En Q:
→ →
F = 0
→ h →i → h →i → → → h →i → (26)
MQt F =MPt F + QP ∧ F =MPt F =M

Remarque : Si
* H et K sont les points d’application des deux forces opposées d’intensité F
* d est la distance des deux supports
alors:
→
* M →est
orthogonal au plan des deux forces
→

* M = F • d
→ → →
* F , HK , M est orthogonal direct

2.5 Torseur des forces généralisé

2.5.1 Distribution de forces sur une surface

Soient une surface quelconque (Σ) et dS une partie élémentaire de cette surface,
→
dont un point moyen est M. Désignons par dF la résultante du torseur des forces
appliquées à dS (cf. Fig.8). Nous supposons que le moment en M de ce torseur est nul.

→
dF
Par hypothèse, le rapport dS
possède une limite bornée quand dS tend vers zéro et
→
cette limite est une fonction du point M que l’on notera P (M ).
14

dF

dS

Fig. 8 – Distribution de forces sur une surface

→
Définition 9 (Distribution de forces) P (M ), définie pour tout point M
de la surface, est une distribution de forces sur la surface (S). On dira ue
la surface (S) supporte une distribution de forces (ou encore une répartition de
→
forces) P (M )

→
Remarque : Les composantes de P (M ) ont la dimension d’une pression
(N/m2 ).

2.5.2 Torseur des forces généralisé

Afin de distinguer les forces habituelles (forces représentées par un vecteur) et les
distributions de forces, nous parlerons de forces concentrées et de forces réparties.

Définition 10 (Torseur des forces généralisé) Un torseur de forces gé-

néralisé ou plus simplement un torseur de forces est un système constitué de
→ →
forces concentrés Fi , de couples Mj , et de forces réparties définies sur une ou des
→
surface(s) Sk , Pk (M ), M étant un point courant de SK .

On pourrait y ajouter des couples répartis et des distributions de forces dans un

ou des volume(s).
 15

Les éléments de réduction en un point Q d’un tel torseur sont:

   → 
→ P → P RR
F = Fi + Pk (M ) dS


Sk
i k
→ →  → →

RR

→ →
 (27)
t
P P P
MQ = Mj + QAi ∧ Fi + QM ∧ Pk (M ) dS


Sk
i i k
Ainsi, un torseur de forces introduit 6 composantes:
– 3 pour la résultante
– 3 pour le moment

3 Classification des forces

Un système matériel (Σ) est dit chargé, s’il est soumis à un torseur de forces (gé-
néralisé). On classifie les forces en:
– Forces extérieures au système.
– Forces intérieures au système.

Définition 11 (Forces extérieures) Le système (Σ) étant préalablement

parfaitement défini, on appelle forces extérieures à (Σ) toute force agissant
sur (Σ) et produite par l’extérieur de (Σ)

Définition 12 (Forces intérieures) Soient deux parties de (Σ) en

contact. Les actions d’une partie de (Σ) sur l’autre sont appelées forces in-
térieures à (Σ) et sont représentées par un torseur de forces.

Les forces extérieures elles-mêmes peuvent être classées en:

– Forces extérieures appliquées (ou forces actives), que l’on appelle généralement
charges: ce sont les forces que l’on applique au système
– Forces extérieures de liaison (ou forces réactives ou encore réactions): ce sont les
forces engendrées au contact entre une partie de (Σ) et l’extérieur.

Remarque : Seules les forces actives sont des données du problème (la
charge est connue). Les forces intérieures et les réactions sont des inconnues.
16

O F

C D

A B
Fig. 9 – Système de trois barres articulées

Exemple : Soit un système (Σ) formé de trois barres (cf. Fig.9).Le système
(Σ) est parfaitement défini: il est constitué des trois barres OC, OD et CD.
→
Ce système est chargé, la charge étant représentée par le vecteur F

Au contact en A et en B (entre l’extérieur et le système) sont développées des

actions de contact. Il faut donc introduire deux torseurs de forces:
h→i
RA : actions de l’extérieur sur la barre AO
h→i
RB : actions de l’extérieur sur la barre BO

En O (ou en C ou en D) sont développées des actions de contact entre deux

barres du système (Σ). Il faut donc introduire deux nouveaux torseurs:
h → i
ROB/OC : actions de la barre OB sur la barre OC
h → i
ROC/OB : actions de la barre OC sur la barre OB

→ h → i h → i
F représente les forces extérieures appliquées, ou charge. RA et RB sont
h → i h → i
les forces de liaison, ou réactions. ROB/OC et ROC/OB , ... sont des forces
intérieures.
 17

Remarque : Des forces intérieures à un certain système peuvent être

des
h → forcesi extérieures à un autre système matériel. Dans l’exemple précédent
ROC/OB repésente un torseur des forces intérieures au système (Σ) constitué
des trois barres. Mais ce sont des forces extérieures si l’on choisi pour système
le système constitué de la seule barre OB. C’est la raison pour laquelle, avant
de parler de forces intérieures ou extérieures, il faut avoir parfaitement défini le
système.

4 Principe fondamental de la statique

4.1 Principe
4.1.1 Enoncé

Théorème 1 (Principe fondamental de la statique) Pour qu’un sys-

tème matériel (Σ) constitué
h dei solides indéformables, soumis à l’action d’un tor-
→
seur de forces extérieures Fe soit en équilibre, il faut et il suffit que ce torseur
de forces extérieures soit nul. C’est à dire, il faut et il suffit que:

– la résultante (ou somme géométrique) des forces extérieures à (Σ) soit nulle
– la moment résultant par rapport à un point quelconque, de ces forces exté-
rieures soit nul

Soit:
→ →
Fe = 0
→ h→i (28)
M t Fe = 0
P

4.1.2 Modalité d’application

h→i
Le torseur des forces extérieures Fe est constitué des forces actives (ou charges)
h→i h→i
Fe et du torseur des forces extérieures réactives Fe .
a r
h→i h→i h→i h→i h→i
Nous écrirons: Fe = Fe + Fe où Fe est connu, et Fe est inconnu.
a r a r
18

Le principe fondamental de la statique s’écrit alors:

h→i h→i h→i h→i
Fe = Fe + Fe = 0 (29)
a r

La procédure de résolution est la suivante:

– On choisit un repère (O,x,y,z) de référence (ou repère de projection). Ce choix
est libre, il sera cependant guidé par des considérations de commodité, de facilité
ou de simplification de calcul.
h→i
– On calcule les éléments de réduction du torseur Fe en un point P. Le choix
a
de P est lui aussi guidé par des considérations de simplification des calculs. On
obtient:
  
 Xa

 →
F =  Ya 
  


 ea (O,x,y,z)

 Z
 a (30)


 →
La
M [Fe ]a(O,x,y,z) = Ma 

  



Na


où (Xa ,Ya ,Za ) sont les sommes algébriques des projections des forces actives sur
les axes Ox, Oy et Oz et (La ,Ma ,Na ) sont les sommes algébriques des moments
des forces actives sur les axes Ox, Oy et Oz.

Les six composantes Xa ,Ya ,Za et La ,Ma ,Na sont connues dès que la charge sup-
portée par le système (Σ) est donnée
On se donne
h i (ou on détermine) les éléments de réduction au même point P du
→
torseur Fe . On obtient:
r
  
 Xr

 →
F =  Yr 
  


 er (O,x,y,z)

 Z
 r (31)


 →
Lr
M [Fe ]r(O,x,y,z) = Mr 

  



Nr


où (Xr ,Yr ,Zr ) sont les sommes algébriques des projections des forces réactives sur
les axes Ox, Oy et Oz et (Lr ,Mr ,Nr ) sont les sommes algébriques des moments
des forces réactives sur les axes Ox, Oy et Oz.
 19

– Le principe fondamental de la statique s’écrit alors:



Xa +Xr = 0

Ya +Yr = 0





Z
a +Zr = 0
(32)


Lr +Lr = 0



Ma +Mr = 0

Na +Nr = 0

h→i
On a donc 3 équations de projection (résultante nulle de Fe ) et 3 équations de
h→i
moments (moment résultant en P de Fe est nul). On peut donc déterminer les
6 inconnues (Xr ,Yr ,Zr ,Lr ,Mr et Nr ).

4.1.3 Théorème de l’action et de la réaction

Théorème 2 (Théorème de l’action et de la réaction) Si deux sys-

tèmes matériels agissent l’un sur l’autre, leurs actions réciproques sont égales
et de sens opposés. Il s’agit d’une égalité de torseurs, donc:
– les résultantes sont égales et de sens opposés
– les moments résultants en un point quelconque sont égaux et de sens op-
posés

Soit un système matériel (Σ) constitué par la réunion deh deux

i systèmes(Σ1 ) eth (Σi2 ),
→ →
en contact. (Σ) supporte un torseur de forces extérieures Fe dont une partie( Fe )
h→i 1
agit sur (Σ1 ) et l’autre ( Fe ) agit sur (Σ2 ) (cf. Fi.10). On a:
2

h→i h→i h→i

Fe = Fe + Fe (33)
1 2

Le principe fondamental de la statique appliqué à (Σ) s’écrit:

h→i h→i h→i h→i
Fe = Fe + Fe = 0 (34)
1 2

Isolons le système (Σ1 ), c’est à dire extérieur à Σ1 = extérieur à (Σ) ou (Σ2 )

et désignons par:
h→i
Fe1 le torseur des forces extérieures à (Σ1 )
20

Σ)
(Σ

[Fe]1 [Fe]2
Σ2)
(Σ

Σ1)
(Σ

Fig. 10 – Théorème de l’action et de la réaction

h → i
F2/1 le torseur des actions de (Σ2 ) sur (Σ1 )

On a alors:
h → i h→i h → i
Fe1 = Fe + F2/1 (35)
1
et de même, avec des notations évidentes:
h → i h→i h → i
Fe2 = Fe + F1/2 (36)
2

Mais (Σ1 ) et (Σ2 ) sont eux mêmes en équilibre. En leur appliquant respectivement
le principe fondamental de la statique, on peut écrire:
h → i h → i h → i h→i
 Fe1 = Fe + F2/1 = 0
h → i h → i1 h → i (37)
 Fe = Fe + F1/2 = →
h i
2 0
2
En effectuant la somme, on obtient:
h→i h → i h→i h → i h → i
0 = Fe + Fe + F2/1 + F1/2 (38)
1 2
soit:
h→i h → i h → i h → i
0 = Fe + F2/1 + F1/2 (39)
h → i h→i
Puisque Fe = 0 , on obtient finalement:
h → i h → i h→i
F2/1 + F1/2 = 0 (40)

Les torseurs des actions de (Σ2 ) sur (Σ1 ) et de (Σ1 ) sur (Σ2 ) ont des composantes
égales et de sens opposés (CQFD).
 21

4.2 Cas particulier des forces coplanes

Définition 13 (Torseur de forces coplanes) Un torseur de forces est dit

torseur de forces coplanes si les supports de toutes les forces appartiennent au
même plan.

Soit (O,x,y) un tel plan, le torseur des forces extérieures peut être constitué de (cf.
Fig.11):
→

– forces concentrées Fi Fix ,Fiy ,0 appliquées aux points Ai (xi ,yi ,O)
→
– couples concentrées Mj
→
– de forces réparties PK (M )

F1 Pk(M)
M1
y M2
F2
FI
MJ

FI Σ)
(Σ

O x
z

Fig. 11 – Torseur de forces coplanes

Remarque : Dans le cas de forces coplanes, une distribution de forces est

nécessairement une distribution de forces par unité de longeur.

→
On notera PK (pK ,qK ,O) cette distribution de force/unité de longueur sur l’arc
y
M1 M2 , avec M(ζ, η,O) le point courant de cet arc.
22

Les éléments de réduction du torseur des forces extérieures au point P(x,y,O) sont:

  P R 
 Fx = Fix + y (pK (M )) dS

 i M1 M2

 →  P R 
Fe(O,x,y,z) =  Fy = Fiy + y (qK (M )) dS 

  
i M1 M2
(41)
 

 0
P →t h → i R
  →
 
→ P → →
 

MPt [Fe ](O,x,y,z) = Mj + Mp Fi + y P M ∧ PK (M ) dS


j i M 1 M2

Soit:

  P R 
 Fx = Fix + y (pK (M )) dS

 i M 1 M2

 →  P R 
Fe(O,x,y,z)

 =  Fy = Fiy + y (qK (M )) dS 
 
i M1 M2
(42)
 

 0  →
  
→ P → P → → →
 
 R
MPt [Fe ](O,x,y,z) = Mj + P Ai ∧ Fi + y P M ∧ PK (M ) dS


j i M 1 M2

Soit encore:

  P R 
 Fx = Fix + y (pK (M )) dS

 i M1 M2

 →  P R 
Fe(O,x,y,z) =  Fy = Fiy + y (qK (M )) dS 

  
 M M
1 2

  i 

0
         
xi − x Fi−x ζ −x pK


 →
P →

 t
P  R
M P [Fe ](O,x,y,z) =  Mj +  yi − x  ∧ Fi−y  + y η − x ∧ qK  dS 

       

 M1 M2
 j i
0 0 0 0

(43)
Soit finalement:

  P R 
 Fx = Fix + y (pK (M )) dS
M1 M2

i


 →  P R 
F =  Fy = Fiy + y (qK (M )) dS 
  
e(O,x,y,z)



  i M 1 M 2 




 0
 
0 (44)

0

  

 →  
t
M P [Fe ](O,x,y,z) =
  P P P 
Mj + (xi − x) Fiy − (yi − y) Fix

 

  


  R j i
R i 
+ y (ζ − x) qk (M )dS + y (η − y) pk (M )dS


M1 M2 M1 M2
 23

Remarque : Un torseur de forces coplanes induit au plus trois composantes

non nulles: deux pour la résultante et une pour le moment.

Définition 14 (Système matériel plan) Un système matériel est plan si:

– il possède un plan de symétrie

– le torseur des forces extérieures est un torseur de forces coplanes dont le
plan est le plan de symétrie de la structure.

Dans ce cas particulier, les composantes des torseurs des forces actives et réactives
s’écrivent:

   
  Xa
→

 

F =  Ya 

   

 

 ea
h→i 
0

 


 Fe =  
0

 a 
→

 

MPt a

=0

 
  

 

 
L
 
  a (45)
  Xr
→

 

F =  Yr 

   

 

 er
h→i 
0

 

 Fe r =

  


 

 →
0
MPt r

=0

 
  

 

 
Lr
 

et les équations de la statique se réduisent à deux équations de projection de forces

et une équation de moment:


Xa + Xr = 0

Ya + Y r = 0 (46)

La + L r = 0

24

5 Torseur des forces réactives produites par un contact

ou un appui

Définition 15 (Appui) Un contact entre deux solides d’un système maté-

riel ou entre un solide d’un système et un solide de l’extérieur est appelé appui.
Le torseur des forces réactives produites par un appui est appelé la (ou les)
réaction(s) d’appui.
Dans le cas plan, le torseur des forces réactives produites par un appui A induit
trois inconnues de liaison (appelées aussi réactions).

Ainsi un appui, dans le cas plan, génère trois réactions inconnues: XA , YA et MA

(couple d’axe perpendiculaire au plan). Suivant la nature de l’appui, une ou plusieurs de
ces réactions peuvent être connues a priori, les autres restent à déterminer et constituent
les inconnues du problème (cf. Fig.12).

Σ) étudié
(Σ
y

YA

XA
MA
Σ ’) extérieur
(Σ

O x

Fig. 12 – Torseur des forces réactives produites par un contact

5.1 Appui simple ou appui libre sans frottement

Définition 16 (Appui) Le système matériel (Σ) est en appui simple avec

(Σ’) si le contact entre (Σ) et (Σ’) peut être considéré comme ponctuel et sans
frottement.
 25

→
Désignons par (XA ,YA ) les composantes de FA respectivement sur le plan tangent
commun (π) à (Σ) et (Σ’) et sur la perpendiculaire à (π) (cf. Fig.13).

Σ) étudié
(Σ

π)
(π
YA

A
Σ ’) extérieur
(Σ

Fig. 13 – Appui simple ou appui libre (sans frottement)

Si le frottement f = XYAA peut être négligé, alors XA = 0 et le support de la réaction

est connu: c’est la normale à (π).
Le contact est supposé rigoureusement ponctuel, alors on a nécessairement MA = 0
(En fait, un contact strictement ponctuel n’existe pas. Si on désigne par  le rayon de
la surface de contact entre (Σ) et (Σ’), MA est de l’ordre de  MA et peut être négligé
si  est suffisamment petit).
En résumé, un appui simple ne génère qu’une seule inconnue YA qui est l’intensité de
l’action de contact (son support et son point d’application sont connus et son moment
est nul).

Remarque : Un appui simple est habituellement représenté par un des

schéma suivants (cf. Fig 14).

Remarque : Un appui simple de (Σ) avec(Σ’) ne signifie pas que (Σ’) est
simplement posé sur (Σ’).
Si (Σ) est simplement posé sur (Σ’), il s’agit d’un appui simple unilatéral, c’est
à dire que la réaction YA est nécessairement positive dans le sens (Σ) vers (Σ’).
En fait, pour un appui simple et bilatéral YA est algébrique. Pour cette raison,
les symboles suivants seront préférés aux précédents(cf. Fig 15).
26

Fig. 14 – Schémas d’un appui simple)

Fig. 15 – Schémas d’un appui simple bilatéral)

Remarque : Un appui simple est un appui à deux degrés de liberté: une

translation suivant l’axe Ax et une rotation autour de l’axe Az (cf. Fig 16). Même
s’il n’y a pas de mouvement relatif de (Σ) par rapport à (Σ’), ce point est fonda-
mental quant aux déformations possibles de (Σ).

Fig. 16 – Degrés de liberté d’un appui simple)

 27

Remarque : En RdM, on néglige le frottement aux contacts. Cette hypothèse

augmente la sécurité et la stabilité de la structure: si l’équilibre peut être réalisé
en supposant nulles les forces de frottement, il l’est à fortiori si celles-ci ne sont
plus négligeables. Cependant, si le frottement est une caractéristique fonctionnelle
du problème (étude d’un frein, d’un assemblage de friction, ...) il est évident que
celui-ci ne sera plus négligé.

5.2 Articulation cylindrique

Définition 17 (Articulation cylindrique) Le contact entre les systèmes

matériels (Σ) et (Σ’) est un appui à articulation cylindrique (ou plus sim-
plement: est une articulation cylindrique) s’il s’effectue suivant une portion de
surface cylindrique ou par l’intermédiaire d’un axe d’articulation. On dit que (Σ)
et (Σ’) sont articulés (cf. Fig.17).

y
Σ)
(Σ
Σ)
(Σ
x A
Σ ’)
(Σ
Σ ’)
(Σ A

Fig. 17 – Appui à articulation cylindrique

Si on considère le torseur des actions de contact de (Σ’) sur (Σ), il faut envisager
une distribution de forces sur la surface cylindrique de contact, dont on peut espérer
atteindre la loi de répartition p(θ) mais qui nous intéresse par son torseur. Si le frot-
tement est négligé, cette distribution de forces est normale à la surface du cylindre et
→
p(θ) est une pression (cf. Fig.18). La résultante de ces efforts est une force FA dont l’in-
tensité et le support sont inconnus. Mais puisque chaque force élémentaire p(θ) • r dθ dz
a un support qui passe par le centre A de la surface cylindrique, alors MA = 0. Le
torseur des forces réactives d’une articulation cylindrique est donc caractérisé par:
28

y
FA
YA
x
A XA
θ
θ)
p(θ

Fig. 18 – Distribution de forces de contact dans une articulation cylin-

drique

  
 XA

 →
F =  YA 
  


 A

 0
  (47)


 →
0
t
M = 0

  


 A
0


Un appui simple à articulation introduit donc deux inconnues (XA et YA qui sont les
deux composantes de la résultante des efforts de (Σ’) sur (Σ). Il est important de noter
que la direction du support de cette résultante est inconnue, et que par conséquent, en
aucun cas, il n’est permis d’effectuer des hypothèses sur cette direction.

Remarque : Un appui simple à articulation est habituellement représenté

par l’un ou l’autre des symboles suivants (cf. Fig.19).

Fig. 19 – Schémas d’un appui à articulation cylindrique

 29

Remarque : Un appui simple à articulation possède un degré de liberté: (Σ)

est libre en rotation par rapport à (Σ’), autour de l’axe de la surface cylindrique
de contact. Un tel appui ne peut se déplacer. Pour cette raison, il est aussi appelé
appui fixe.

5.3 Encastrement

Définition 18 (Encastrement) On dit qu’un solide (Σ) est encastré

dans un solide (Σ’) si l’ensemble (Σ)/(Σ’) constitue un seul solide (cf. Fig.20).

Pour un encastrement, le torseur des actions de contact est alors quelconque, défini
par trois composantes:
  
 XA

 →
FA =  YA 

  



 0
  (48)


 →
0
MAt =  0 

  



MA


y
Σ ’)
(Σ YA
Σ)
(Σ x
MA
A XA

Fig. 20 – Encastrement

Définition 19 (Moment d’encastrement) MA est appelé moment

d’encastrement.
30

Remarque : Un encastrement est représenté par le symbole suivant (cf. Fig

21).

Fig. 21 – Schéma d’un encastrement

Remarque : Un encastrement ne possède aucun degré de liberté

Remarque : Dans tous les cas, le nombre de degrés de liberté + le nombre

d’inconnues de réaction = 3

6 Charge concentrée équivalente à une charge ré-

partie
6.1 Charge uniformément répartie sur une longueur

Exemple : Une poutre AB de longueur l supporte une charge uniformément

répartie p sur toute sa longueur, et repose sur deux appuis simples (cf. Fig.22).
Déterminer les réactions d’appui en A et B.
 31

y
YA YB
p

x
A B
l

Fig. 22 – Charge uniformément répartie sur toute la longueur de la poutre

AB

Solution Les appuis A et B étant des appuis simples, la direction des réactions YA
et YB est connue.
Pour déterminer les intensités inconnues, on peut écrire les équations de la statique.
Par exemple, en choisissant le repère d’axes (Ax, Ay), on obtient:

Projection sur Ax:
 0=0
Projection sur Oy: YA + YB − p l = 0 (49)
 Rl
Equation de moment en A: YB l + 0 x (−p) dx = 0


d’où on tire: YB = p 2l et YA = p 2l
(Dans ce cas particulier, des considérations de symétrie permettent d’écrire direc-
tement YA et YB ).

Exemple : Supposons que la même poutre AB est chargée d’une force concen-
trée Q appliquée en I, milieu de AB (cf. Fig.23). Déterminer les réactions d’appui
en A et B.

y
YA YB
Q

I x
A l/2 B
l/2

Fig. 23 – Charge ponctuelle au centre de la poutre AB

32

Solution Dans le même repère et avec les mêmes notations, les équations de la
statique s’écrivent

Projection sur Ax:
 0=0
Projection sur Oy: YA + YB − Q = 0 (50)
 l
Equation de moment en A: YB l − Q 2 = 0


d’où on tire: YB = Q2 et YA = Q2
(si Q=p l, on constate que les équations de la statique sont identiques à celles
obtenues dans le cas de la charge répartie).

Exemple : La même poutre AB supporte une charge p uniformément répartie

sur une longueur a, à partir d’un point situé à une distance b de l’appui A (cf.
Fig.24). Déterminer les réactions d’appui en A et B.

y YA YB
p
x
A B
b a l-a-b

Fig. 24 – Charge uniformément répartie sur une portion de la poutre AB

Solution Dans le même repère et avec les mêmes notations, les équations de la
statique s’écrivent

Projection sur Ax:
 0=0
Projection sur Oy: YA + Y B − p a = 0 (51)
 R b+a
Equation de moment en A: YB l + a x (−p) dx = 0


a p(2b+a)
d’où on tire: YB = 2l
et YA + YB = p a

Exemple : Supposons que la même poutre AB est chargé d’une force concen-
trée Q applique en un point C situé à une distance c de l’appui A (cf. Fig.25).
Déterminer les réactions d’appui en A et B.
 33

y YA Q YB

x
A C B
c l-c

Fig. 25 – Charge ponctuelle appliquée à une distance c du premier appui

de la poutre AB

Solution Dans le même repère et avec les mêmes notations, les équations de la
statique s’écrivent

Projection sur Ax:
 0=0
Projection sur Oy: YA + YQ = 0 (52)

Equation de moment en A: YB l − Q c = 0

a
Si Q = a p et c = b + 2
ces équations sont identiques à celles du cas précédent.

6.2 Charge répartie variable

Exemple : Supposons que la même poutre AB supporte (cf. Fig.26), entre

les points d’abscisses α et β, une charge répartie définie par:
(
α ≤ x ≤ β p = p(x)
(53)
ailleurs p=0

Déterminer les réactions d’appui en A et B.

y YA P(x) YB

x
A α β
B
l

Fig. 26 – Charge répartie variable sur la poutre AB

34

Solution Dans le même repère et avec les mêmes notations, les équations de la statique
s’écrivent

Projection sur Ax:
 0=0
Rβ
Projection sur Oy: YA + YB = α p(x) dx (54)
 Rβ
Equation de moment en A: YB l − α x p(x) dx = 0


Ces
R β équations sont identiques à celles obtenues dans le cas d’une charge concentrée
P = α p(x) dx appliquée en un point C à une distance c de l’appui A, c étant défini
par: R
β Rβ
c α p(x) dx = α x p(x) dx
Rβ
x p(x) dx Rβ
soit: c = α P avec: P = α p(x) dx.
c est donc l’abscisse du centre d’inertie de l’aire plane définie par l’aire du diagramme
p = p(x)

Remarque : Pour écrire les équations de la statique, on peut remplacer

une charge répartie quelconque par une charge concentrée équivalente, égale à la
résultante de la charge réparie, et dont le support passe par le centre d’inertie du
diagramme défini par cette charge répartie.

Exemple : Charge triangulaire: La poutre AB (la même que dans les

autres exemples) supporte maintenant une charge répartie triangulaire p(x) sur
la moitié de sa longueur (cf. Fig.27). Déterminer les réactions d’appui en A et B

y L = 6 m; p0 = 400 daN/m
YA YB
p(x)
p0 x
A l/2 B
l/2

Fig. 27 – Charge triangulaire sur la poutre AB

Solution La charge répartie p(x) est de la forme p(x) = a x + b avec p(x = 0) = p0

et p(x = l/2) = 0, d’où on tire que:
(
p(x) = p0 1 − 2xl


pour0 ≤ x ≤ l/2
(55)
p(x) = 0 pourx ≥ l/2
 35

La projection de la résultante des forces sur Ay donne:

Z l/2  
2x p0 l
YA + YB = p 0 1− dx = (56)
0 l 4
L’équation des moments en A donne:
l/2 l/2
p0 l 2
Z Z  
2x
l YB = x p(x) dx = p0 x 1 − dx = (57)
0 0 l 24
5 p0 l p0 l
d’où: YA = 24
et YB = 24

On peut encore déterminer les inconnues YA et YB en remplaçant la charge répartie

par la charge concentrée équivalente (i-e p0 l/4) appliquée au centre de gravité du
triangle représentant le diagramme de cette charge répartie (on sait que XG = 31 2l = 6l
à partir du point A (cf. Fig.28). On trouve donc que:

y
p0l YB
YA 4
x
A l/6 B
l

Fig. 28 – Charge équivalente à une charge triangulaire sur la poutre AB

(
YA + YB = p04 l
(58)
YB l = p04 l 6l

soit:YA = 6 24
p0 l
et YB = p24
0l

A.N. YA = 500 daN et YB = 100 daN

6.3 Systèmes isostatiques - Systèmes hyperstatiques

Nous ne considérons que le cas des forces coplanes. Nous savons que dans ce cas,
le nombre d’équations de la statique est au plus égal à trois. Supposons que ces trois
équations existent:

– si les actions de contact des appuis introduisent moins de 3 inconnues, le problème

de l’équilibre statique est en général impossible, sauf si les forces connues doivent
satisfaire à certaines conditions,
36

– si les actions de contact introduisent trois inconnues, le problème est soluble et

admet une seule solution. Dans ce cas, on dit qu’on a affaire à un système isosta-
tique ou statiquement défini. D’une façon générale, un système est isostatique si
le nombre d’inconnues est égal au nombre d’équations de l’équilibre statique.
– si les actions de contact introduisent plus de trois inconnues, le problème est ma-
thématiquement indéterminé. On dit alors que le système matériel est hypersta-
tique. En réalité, l’indétermination n’est qu’apparente quant il s’agit de systèmes
matériels. En effet, ces systèmes se déforment sous l’action des forces qui les sol-
licitent et l’étude des déformations permet d’écrire les équations manquantes qui
lèveront l’indétermination.

7 Problèmes d’application
7.1 Règles pratiques dans le cas plan
– définir avec soin le ou les système(s) matériel(s) étudié(s)
– si le système matériel étudié est constitué de n solides, la loi de la statique per-
mettra d’écrire, dans le cas plan, au plus 3n équations:

1. Equilibre de deux forces: un système matériel soumis à l’action de deux

forces est en équilibre si et seulement si ces deux forces sont de même sup-
port, égales et opposées.
2. Equilibre de trois forces coplanes: un système matériel soumis à l’action de
trois forces coplanes est en équilibre si et seulement si les trois supports de
ces forces sont concourants et si leur résultante est nulle (si deux de ces forces
ont leurs supports parallèles, le support de la troisième est aussi parallèle).

7.2 Problème - Arc à trois articulations

Soit l’arc en demi-cercle ACB de rayon a, formé de deux arcs en quart de cercle AC
et CB (cf. Fig.29). A et B sont deux appuis de même niveau à articulation cylindrique.
AC et CB sont liés en C par une articulation cylindrique. P et Q sont deux charges de
supports parallèles et normaux à la ligne AB.
Calculer les réactions développées en A et B.

Solution
Les appuis A et B étant des appuis fixes, les composantes inconnues des réactions
sont au nombre de quatre: XA , YA , XB , YB .

Le choix du système matériel étudié est arbitraire. Cependant, dans la plupart

des problèmes faisant intervenir un système constitué de plusieurs solides, nous serons
 37

C
P Q

y
YB
YA
XA XB x
A a/2 a/2 B
2a
Fig. 29 – Arc à trois articulations

amenés à étudier séparément chacun des solides du système. On peut suivre la règle gé-
nérale suivante: le choix du système matériel étudié sera tel que les réactions inconnues
demandées interviennent comme des réactions extérieures au système choisi.
Ainsi, considérons le système ACB et écrivons la loi de la statique:

Projection sur Ax
 XA + XB = 0
Projection sur Ay Y A + YB − P − Q = 0 (59)
 a 3a
Equation du moment en A − 2 P − 2 Q + 2a YB = 0


Nous avons ainsi trois équations entre les quatre inconnues YA , XB , YB . Les deux
dernières équations permettent cependant de déterminer YA et YB :
P +3Q 3P +Q
YA = 4
et YB = 4

Les inconnues XA et XB ne peuvent être déterminées si l’on ne fait pas le choix

d’un autre système matériel.

La loi de la statique, écrite pour un autre système matériel, fournira trois équations
supplémentaires. Cependant, il ne faut pas perdre de vue que le choix d’un autre
système matériel introduit de nouvelles inconnues de liaisons.

Soit r le nombre de ces inconnues de liaisons.

– Si 3-r<0, le choix du nouveau système matériel n’est pas judicieux car le nombre
d’inconnues supplémentaires est suppérieur au nombre d’équations introduites
– Ceci ne signifie pas que ce choix devient judicieux si r-3=0.
Ainsi, nous serons amenés à rechercher un système matériel pour lequel 3-r>0. Si
un tel système existe, nous pourrons poursuivre la résolution du problème posé.

Considérons une partie AD quelconque du système total (cf. Fig.30). Cette dé-
composition introduit deux systèmes matériels AD et DB dont la réunion constitue le
38

système complet ACB. Il n’est pas utile d’écrire la loi de la statique pour chacun des
systèmes AD et CN. En effet, si ACB est en équilibre, DB se trouvera en équilibre dès
que AD le sera.

YD X MD
D
C Q
P
XD YD
MD
YB
YA
XA XB
A B
Fig. 30 – Système matériel AD, D quelconque

Le choix du système AD n’est pas judicueux. En effet, si l’on effectue le bilan des
forces extérieures à AD, on trouve
(
XA ,YA ,P forces extérieures à ACB agissant sur AD
(60)
XD ,YD ,MD torseur des actions de DB sur AD
On s’apperçoit que l’on introduit trois inconnues supplémentaires XD , YD et MD
alors que le gain en nombre d’équations est de trois:

XA + XD = 0

YA + YD − P = 0 (61)

 a
− 2 p − β XD + α YD + MD = 0 α et β état les coordonnées connues de D
On pourrait alors en déduire YD (YA étant connue) mais on ne peut obtenir, à l’aide
de ces équations, ni MD , ni XD , ni sourtout XA .

Il faut donc envisager le choix d’un autre système matériel, par exemple AC (cf.
Fig.31)

Si l’appui à articulation en C de AC sur CB est sans frottement (ce que nous

supposons), le bilan des forces extérieures à AC s’écrit:
(
XA ,YA ,P forces extérieures à ACB agissant sur AC
(62)
XC ,YC ,MC = 0 torseur des actions de CB sur AC
 39

YC XC
P
C

YA
XA
A
Fig. 31 – Système matériel AC

La loi de la statique permet alors d’écrire:


XA + XC = 0

YA + YC − P = 0 (63)

 a
− 2 p − a XC + a YC = 0
Nous avons ainsi trois équations supplémentaires pour deux nouvelles inconnes XC
et YC . Nous disposons donc au total de six équations à six inconnues (XA , YA , XB , YB ,
XC et YC ). Il vient alors successivement:
P −Q
YC = 4
; XC = − P +Q
4
;XA = P +Q
4

On a donc déterminé les réaction d’appui du système global et:

P +Q 3P +Q P +3Q
XA = XB = 4
; YA = 4
et YB = 4