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INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE FELIX HOUPHOUET-BOIGNY DE YAMOUSSOUKRO

Année académique 2018-2019,

COURS DE MECANIQUE GENERALE

Cours destiné aux étudiants de 1ère


année d’ingénieurs de l’INPHB et aux
étudiants du niveau Licence des
universités

Le célèbre savant Galilée ou Galileo Galilei

Dr Arnaud ZAGBAI TAPE


Diplômé de l’Ecole Nationale des Ponts et Chaussées
Docteur Ingénieur des Ponts et Chaussées
arnaudzagbai@yahoo.fr

Edition 2019

1
Table des matières
AVANT PROPOS ....................................................................................................................................... 8
Chapitre 1 : NOTIONS DE VECTEURS, TORSEURS .................................................................................. 10
I. DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS ............................................................................................. 10
I.1 Vecteurs libres .......................................................................................................................... 10
I.2 Vecteurs glissants ..................................................................................................................... 10
I.3 Vecteurs liés ............................................................................................................................. 11
II. DEFINITION D’UN GLISSEUR ..................................................................................................... 11
III. MOMENT D’UN GLISSEUR EN UN POINT ............................................................................. 12
III.1 Définition ................................................................................................................................ 12
III.2 Remarques.............................................................................................................................. 12
III.3 Théorème ............................................................................................................................... 12
III.4 Remarques.............................................................................................................................. 12
III.5 Coordonnées du moment d’un glisseur ................................................................................. 13
III.6 Changement de l’origine des moments ................................................................................. 13
III.7 Coordonnées d’un glisseur : Théorème ................................................................................. 14
IV. MOMENT D’UN GLISSEUR PAR RAPPORT A UN AXE ........................................................... 16
IV.1 Définition ................................................................................................................................ 16
IV.3 Exercice d’application ............................................................................................................ 16
V. TORSEURS ................................................................................................................................. 17
V.1 Définition ................................................................................................................................. 17
V.2 Définitions concernant les torseurs ........................................................................................ 17
V. 3 Formule de changement de l’origine des moments .............................................................. 18
V.4 Condition nécessaire et suffisante de l’équivalence de deux torseurs .................................. 18
V.5 Coordonnées d’un torseur ...................................................................................................... 19
V.6 Invariant scalaire d’un torseur ................................................................................................ 19
V.7 Comoment de deux torseurs................................................................................................... 20
V.8 Moment par rapport à un axe ................................................................................................. 21
V.9 Torseurs spéciaux .................................................................................................................... 21
V.10 Axe central d’un torseur: Répartition ................................................................................... 22
Chapitre 2 : CINEMATIQUE .................................................................................................................... 26
PEMIERE PARTIE : CINEMATIQUE CLASSIQUE ................................................................................. 26
I. DEFINITIONS- POSTULATS DE BASE.......................................................................................... 26
I.1 Concept de système mécanique .............................................................................................. 26

2
I.2 Représentation de systèmes mécaniques ................................................................................ 26
I.3 Corps rigide............................................................................................................................... 26
I.4 Point lié à un corps rigide ......................................................................................................... 26
I.5 Postulat 3 : Notion de temps .................................................................................................... 26
I.6 Etude du mouvement : Trajectoire .......................................................................................... 27
I.7 Point coincidant ........................................................................................................................ 27
I.8 Paramètre d’un système .......................................................................................................... 27
I.9 Postulat 4 : Principe de la cinématique .................................................................................... 27
II. DERIVATION D’UN VECTEUR PAR UN OPERATEUR DONNE .................................................... 28
II. 1 Fonction vectorielle ................................................................................................................ 28
II.2 Dérivée dans Ri de w (t) exprimée dans Ri ............................................................................ 28
III. COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS ....................................................... 31
III.1 Définition du vecteur vitesse et du vecteur accélération de M ............................................. 31
III.2 Problème de la composition des vitesses et des accélérations ............................................. 32
DEUXIEME PARTIE : CINEMATIQUE DU SOLIDE ............................................................................... 35
I. RAPPEL DE LA FORMULE FONDAMENTALE.............................................................................. 35
II. ETUDE DIRECTE DE LA FORMULE FONDAMENTALE DE LA CINEMATIQUE DU SOLIDE........... 35
II.1 Théorème sur les champs de moment (rappel) ...................................................................... 35
II.2 Théorème fondamental........................................................................................................... 36
II.3 Exemple d’application ............................................................................................................. 36
II.4 Remarque ................................................................................................................................ 38
III. ACCELERATION D’UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE ................................................. 38
III.1 Formule générale ................................................................................................................... 38
III.2 Exemple d’application ............................................................................................................ 39
IV. ETUDE DE MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX .............................................. 40
IV.1 Mouvement de translation .................................................................................................... 40
IV.2 Mouvement de rotation ......................................................................................................... 42
IV.3 Mouvement hélicoïdal ........................................................................................................... 44
Chapitre 3 : TENSEURS CARTESIENS D’ORDRE DEUX ............................................................................ 46
I. RAPPEL SUR LES CHANGEMENTS DE BASE ............................................................................... 46
II. CONVENTION DE L’INDICE MUET OU CONVENTION D’EINSTEIN ............................................ 48
II.1 Convention .............................................................................................................................. 48
II.2 Exemple ................................................................................................................................... 48
III. VECTEUR POLAIRE OU TENSEUR D’ORDRE UN .................................................................... 48

3
III.1 Changement de base pour un vecteur ................................................................................... 48
III.2 Définition générale d’un vecteur polaire ou tenseur d’ordre 1 ............................................. 49
IV. PREMIERE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE............................................... 49
IV.1 Dyade ou produit tensoriel de deux vecteurs ....................................................................... 49
IV.2 Changement de base pour le produit tensoriel ..................................................................... 50
IV.3 Définition d’un tenseur du second ordre ............................................................................... 51
IV.4 Forme matricielle des formules de transformation ............................................................... 51
IV.5 Généralisation de la notion de tenseur.................................................................................. 52
V. OPERATION SUR LES TENSEURS ............................................................................................... 53
V.1 Somme de deux tenseurs de même ordre .............................................................................. 53
V.2 Produit de deux tenseurs ........................................................................................................ 53
VI. AUTRE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE .................................................... 55
VI.1 Rappel sur les formes bilinéaires et quadratiques ................................................................. 55
VI.2 Tenseur du second ordre et forme bilinéaire ou quadratiques ............................................. 56
VII. TENSEURS PARTICULIERS...................................................................................................... 57
VII.1 Tenseur symétrique .............................................................................................................. 57
VII.2 Tenseur antisymétrique ........................................................................................................ 57
VII.3 Tenseur diagonal ................................................................................................................... 57
VII.4 Tenseur sphérique................................................................................................................. 57
Chapitre 4 : GEOMETRIE DES MASSES................................................................................................... 58
I. CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL ..................................................... 58
II. GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP SCALAIRE ρ .................................................................... 58
III. GRANDEUR SCALAIRE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN SYSTEME.
MASSE D’UN SYSTEME...................................................................................................................... 59
III.1 Définition de la masse d’un système ...................................................................................... 59
III.2 Expression de M suivant la nature du domaine ..................................................................... 59
III.3 Exemple .................................................................................................................................. 59
IV. GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE : CENTRE
D’INERTIE D’UN SYSTEME ................................................................................................................. 60
IV.1 Définition du centre d’inertie................................................................................................. 60
IV.2 Détermination du centre d’inertie de corps simples ............................................................. 61
IV.3 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système complexe ................. 64
V. GRANDEUR TENSORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE. TENSEUR D’INERTIE
65
V.1 Tenseur d’inertie Π0 ................................................................................................................ 65

4
V.2 Tenseur ∑................................................................................................................................. 67
V.3 Tenseur I Définition. Etude des éléments ......................................................................... 67
V.4 Etude du tenseur I. Propriétés. Méthode de calcul ................................................................ 68
Chapitre 5 : CINETIQUE ......................................................................................................................... 72
I. TORSEUR CINETIQUE ................................................................................................................ 72
I.1 Torseur cinétique...................................................................................................................... 72
I.2 Exemple .................................................................................................................................... 72
I.3 Théorème du centre d’inertie (concernant la somme cinétique) ............................................ 73
I.4 Théorèmes concernant le moment cinétique .......................................................................... 73
II. TORSEUR DYNAMIQUE ............................................................................................................. 76
II.1 Définition concernant l’élément de matière entourant P....................................................... 76
II.2 Torseur des quantités d’accélération ou torseur dynamique ................................................. 76
III. RELATION ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE. CALCUL DU
TORSEUR DYNAMIQUE ..................................................................................................................... 77
III.1 Relation entre ∑g et σg , calcul de ∑g ...................................................................................... 77
III.2 Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique. Calcul du moment
dynamique ..................................................................................................................................... 77
IV. ENERGIE CINETIQUE.............................................................................................................. 79
IV.1 Définitions concernant l’énergie cinétique ............................................................................ 79
IV.2 Théorème de Koënig .............................................................................................................. 79
IV.3 Energie cinétique d’un solide ayant un point fixe Os dans Rg ................................................ 80
Chapitre 6 : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE .................................................................... 82
PREMIERE PARTIE : PRINCIPES GENERAUX DE LA MECANIQUE CLASSIQUE ..................................... 82
I. LOI FONDAMENTALE POUR UN MATERIEL ISOLE .................................................................... 82
I.1 Point matériel ........................................................................................................................... 82
I.2 Notion de force......................................................................................................................... 82
I.3 Loi fondamentale...................................................................................................................... 83
II. REPERES PRIVILEGIES DE LA MECANIQUE CLASSIQUE ............................................................ 84
II.1 Relativité de la mécanique classique....................................................................................... 84
II.2 Repères utilisés en pratique .................................................................................................... 85
III. TEMPS PRIVILEGIE................................................................................................................. 87
III.1 Temps subjectif ...................................................................................................................... 87
III.2 Temps objectif, les horloges ................................................................................................... 87
DEUXIEME PARTIE : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE CLASSIQUE ................................ 88
I. LOI FONDAMENTALE POUR UN SYSTEME MATERIEL (∑) ........................................................ 88

5
I.1 Forme de la loi fondamentale .................................................................................................. 88
I.2 Principe complémentaire : principe de l’action et de la réaction ............................................ 88
I.3 Propriétés des forces intérieures ............................................................................................. 88
II. THEOREMES GENERAUX A CARACTERE VECTORIEL POUR UN SYSTEME (∑) .......................... 89
II.1 Théorème de la somme géométrique ..................................................................................... 89
II.2 Théorème du moment cinétique ............................................................................................ 89
TROISIEME PARTIE : ETUDE DES ACTIONS DE CONTACT ENTRE LES SOLIDES................................... 91
I. ETUDE GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DES LIAISONS ......................................................... 91
I.1 Degré de liberté d’un solide libre ............................................................................................. 91
I.2 Liaisons imposées à un système ............................................................................................... 91
I.3 Classification des liaisons d’après la nature des relations liant les paramètres ...................... 94
II. ETUDE DYNAMIQUE DES LIAISONS DIRECTES ENTRE DEUX SOLIDES (S1) et (S2) EN CONTACT
PONCTUEL ......................................................................................................................................... 95
II.1 Lois de Coulomb concernant F12 .............................................................................................. 95
II.2 Résultats expérimentaux ......................................................................................................... 97
II.3 Lois de Coulomb concernant M12 (I) ........................................................................................ 97
Chapitre 7 : EQUATIONS DE LAGRANGE................................................................................................ 99
PREMIERE PARTIE : LES EQUATIONS DE LAGRANGE ......................................................................... 99
I. EQUATIONS DE D’ALEMBERT EN DYNAMIQUE ....................................................................... 99
II. DEFINITIONS- ELEMENTS VIRTUELS ......................................................................................... 99
II.1 Vitesse virtuelle ....................................................................................................................... 99
II.2 Transformation virtuelle – intervalle de temps virtuel ........................................................... 99
II.3 Puissance virtuelle ................................................................................................................. 100
III. VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES AVEC LES LIAISONS TELLES QU’ELLES EXISTENT A
L’INSTANT t ..................................................................................................................................... 101
III.1 Configuration du système à l’instant t ................................................................................. 101
III.2 Laisons imposées au système ............................................................................................... 101
III.3 Déplacement virtuel élémentaire le plus général ................................................................ 101
III.4 Vitesse virtuelle la plus générale .......................................................................................... 102
III.5 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t .......... 102
IV. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES ............................ 103
IV.1 Forme générale de la puissance ........................................................................................... 103
IV.2 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables....................................... 104
V. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D’ACCELERATION ...................... 105
V.1 Transformations préliminaires fondamentales..................................................................... 105

6
V.2 Calcul des coefficients Ai ....................................................................................................... 106
Chapitre 8 : PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS .................................................................................. 107
I. RAPPEL : LIENS, SYSTEMES HOLONOMES ET NON HOLONOMES ......................................... 107
II. DEPLACEMENTS- VITESSES- TRAVAIL ET PUISSANCE VIRTUELLE .......................................... 110
II.1 Déplacement virtuel .............................................................................................................. 110
II.2 Vitesses virtuelles .................................................................................................................. 110
II.3 Travail virtuel ......................................................................................................................... 110
II.4 Puissance virtuelle ................................................................................................................. 111
III. CLASSIFICATION ENERGETIQUE DES LIENS ........................................................................ 111
III.1 Lien non -dissipatif ............................................................................................................... 111
III.2 Liens parfaits ou idéaux ........................................................................................................ 111
IV. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS..................................................................................... 111
V. EQUIVALENCE DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS ET DE LA LOI DE MOUVEMENT ....... 112
VI. EQUIVALENCE ENTRE LES EQUATIONS FONDAMENTALES ET LA LOI DE MOUVEMENT
POUR UN CORPS RIGIDE ................................................................................................................. 113
VII. PASSAGE A LA STATIQUE .................................................................................................... 114
BIBLIOGRAPHIE .................................................................................................................................... 116
ANNEXE ............................................................................................................................................... 117

7
AVANT PROPOS

Ce cours de mécanique est destiné aux élèves ingénieurs de première année de l’Institut
National Polytechnique de Yamoussoukro (Côte d’Ivoire). Il est profondément inspiré des
cours de mécanique dispensés dans les écoles d’ingénieurs et universités françaises.
L’approche choisie pour ce cours de mécanique est celle basée sur la rigueur mathématique.
Le célèbre savant Galilée (15 février 1564-8janvier 1642) pour donner compte des lois de la
nature ne l’a-t-il pas recommandé ? En effet à propos de la nature Galilée écrivît :

"La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers, qui ne cesse pas d'être ouvert devant
nos yeux. Mais ce livre ne peut se lire si on ne comprend pas le langage et on ne connaît pas
les caractères avec lesquels il est écrit. Or, la langue est celle des mathématiques, et les
caractères sont triangles, cercles et d'autres figures géométriques. Si on ne les connaît pas,
c'est humainement impossible d'en comprendre même pas un seul mot. Sans eux, on ne peut
qu'aller à la dérive dans un labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623.
Ainsi la pratique de la mécanique nécessite une connaissance du langage mathématique. Le
dictionnaire Petit Robert de la langue française va même dans ce sens. Il définit la
mécanique comme une partie des mathématiques, une science du mouvement et de
l’équilibre des corps.
On retiendra donc dans ce cours, la définition que la mécanique est l’étude du mouvement
et de l’équilibre des corps (ou système étudié). L’équilibre correspond au moment dans le
temps ou bien à l’intervalle de temps où le système est immobile.
Parmi les « corps » visés par la mécanique, on peut mentionner :
 les corps dits ponctuels c'est-à-dire ceux qui peuvent se ramener à un point en
considérant que c’est le mouvement de l’ensemble complet du corps qui nous
intéresse. Dans ce cas, l’objet volumineux peut-être ramené à un point dans l’espace
qui concentre toute la masse de l’objet. Par exemple, dans le mouvement d’une
voiture sur la route, on va s’intéresser à la voiture dans son ensemble mais pas au
mouvement précis de la pédale de frein ou d’accélérateur dans la voiture. La voiture
et ses occupants seront ainsi schématisés par un point matériel de masse M qui est la
masse de toutes les parties de la voiture plus la masse des occupants. On parle alors
de MECANIQUE DU POINT ;
 d’une manière plus réaliste, les corps solides indéformables sont massifs et
constitués d'un ensemble de points matériels chacun ayant sa propre masse. L’étude
de ce domaine est l’objet de la MECANIQUE DU SOLIDE ;
 les corps étudiés peuvent ne pas être solides mais fluides. On peut ainsi étudier le
mouvement d’une ‘goutte d’eau’ dans une rivière de sa source jusqu’à la mer, la
vitesse d’aspiration de l’air dans un conduit de cheminée. Ceci est l’objet de la
MECANIQUE DES FLUIDES ;

8
 enfin, pour des particules telles que les électrons, les protons dans la matière
nucléaire (les atomes, molécules…) ou même la matière condensée (‘physique du
solide’), il faut faire appel à la physique quantique, c’est le domaine de la
MECANIQUE QUANTIQUE ;
 on peut rajouter à cette liste, l’étude des propriétés d’un objet lorsque la vitesse de
l’objet approche la vitesse de la lumière, ceci est le domaine de la MECANIQUE
RELATIVISTE.
Dans ce cours, nous nous intéresserons uniquement aux domaines de la mécanique du
point et de la mécanique du solide. Ce cours est structuré en huit (8) chapitres :
Le chapitre 1 aborde les vecteurs et torseurs. Nous définissons les différents types de
vecteurs : vecteur libre, vecteur glissant et vecteur lié. Ensuite, nous donnons des éléments
sur les torseurs. La théorie des torseurs a acquis une grande importance en mécanique par la
clarté qu’elle procure dans des problèmes classiques.
Le chapitre 2 aborde la cinématique en deux parties : La première partie développe les
notions sur la cinématique classique. Elle définit entre autres les postulats de base, la
composition des vitesses et des accélérations. La deuxième partie étudie la formule
fondamentale de la cinématique du solide, l’accélération d’un point appartenant à un solide
et les mouvements particuliers fondamentaux (translation, rotation, hélicoïdal).
Les chapitres 3 et 4 étudient respectivement les tenseurs cartésiens d’ordre deux dans un
espace à trois dimensions, et la géométrie des masses notamment le champ de masse
spécifique d’un système matériel, la grandeur tensorielle associée au champ de masse
spécifique, le tenseur d’inertie.
Le chapitre 5 développe les notions sur la cinétique notamment le torseur cinétique, le
torseur dynamique, la relation entre torseur cinétique et torseur dynamique, l’énergie
cinétique. Ces thèmes étudiés permettent d’exposer de façon claire et précise les théorèmes
généraux de la mécanique.
Le chapitre 6 aborde les théorèmes généraux de la dynamique en trois parties : la première
partie développe les thèmes sur les principes fondamentaux de la dynamique, la deuxième
partie étudie les théorèmes généraux de la dynamique et la troisième partie met l’accent sur
l’étude des actions de contact entre les solides.
Les chapitres 7 et 8 développent respectivement les thèmes sur les équations de Lagrange
et le principe des travaux virtuels.
Dans la suite du cours nous ne considèrerons que des objets solides indéformables.

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Chapitre 1 : NOTIONS DE VECTEURS, TORSEURS

I. DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS

On distingue généralement trois catégories de vecteurs :


- les vecteurs libres ;
- les vecteurs glissants ;
- les vecteurs liés.

I.1 Vecteurs libres


Supposons qu’une grandeur physique puisse être représentée par un vecteur lié, mais que
tout vecteur lié équipollent représente la même grandeur ; On dit alors que cette grandeur
est représentable mathématiquement par un vecteur libre.

Un vecteur est donc appelé libre s’il est défini par sa direction, son sens et sa longueur (ou
norme).

V V’

P P’
Figure 1 : Vecteurs libres

I.2 Vecteurs glissants

Supposons qu’une grandeur physique puisse se représenter par un vecteur lié, mais qu’en
outre tout vecteur lié ayant même support représente la même grandeur. On dit que cette
grandeur est représentable mathématiquement par un vecteur glissant.
Exemple : En mécanique du solide indéformable, les forces sont mathématiquement des
vecteurs glissants. Que la force F soit appliquée en A ou en B, l’équilibre du cadre est le
même à condition de supposer le cadre rigide.
F

A
F
B
Figure 2 : Vecteurs glissants
Un vecteur est dit glissant si on impose sa droite support. On dit aussi que chacun des
vecteurs considérés représentatifs est localisé sur une droite.

10
I.3 Vecteurs liés
Supposons qu’une grandeur soit représentable mathématiquement par un vecteur lié mais
que tout autre vecteur lié représente une grandeur différente. On dit que cette grandeur
physique est représentable mathématiquement par un vecteur lié. Un vecteur est dit lié si
l’on fixe son point d’application.
Deux vecteurs liés qui ont même norme, même direction et même sens sont équivalents
ou équipollents.

Exemple : Les forces appliquées à un solide déformable : Suivant que le point d’application
se trouve en A et en B la déformation du cadre est différente.

Figure 3 : Vecteurs liés

La déformation du cadre en A est défférente de la déformation du cadre en B.


En général, il est convenu de noter :
- un vecteur lié par [AB]
- un vecteur glissant par (AB)
- un vecteur libre par AB

II. DEFINITION D’UN GLISSEUR

Soit [AB] un vecteur lié. Sur la droite (D) support de [AB] on peut définir un ensemble de
vecteurs liés équipollents à [AB]. C’est ce qu’on appelle un glisseur.

B’’ (D)
U A’’
B’
A’
B
A
Figure 4 : Glisseur
Si [AB] est un représentant d’un glisseur, on désigne le vecteur glissant par (AB). On pourra
ainsi dire que ce vecteur glissant est constitué par l’association d’une droite (D) et d’un
vecteur libre V = AB. On peut noter que (AB) = D, AB
Remarque : De par sa définition, le glisseur est une abstraction.

11
III. MOMENT D’UN GLISSEUR EN UN POINT

III.1 Définition
On appelle moment en O d’un glisseur (AB), le vecteur lié [OG] d’origine O et représentant le
produit OA Ʌ AB

OG = OA Ʌ AB
On note aussi
M(O) = OA Ʌ AB
G

M (O) A
B
O
A’
B’
Figure 5 : Moment d’un glisseur

III.2 Remarques
a) Le choix d’un vecteur lié pour la définition du moment témoigne du souci de
particulariser le point de calcul.
b) M (O). AB = 0

III.3 Théorème
Le moment en un point d’un glisseur est indépendant du représentant [AB] adopté pour
caractériser ce glisseur.

Soit [A’B’] un autre représentant du glisseur :


M (O) = OA’ Ʌ A’B’ = (OA + AA’) Ʌ A’B’ = OA Ʌ A’B’ + AA’ Ʌ A’B’

Mais AA’ Ʌ A’B’ = 0 car AA’ et A’B’ sont colinéaires


De plus AB = A’B’ (définition du glisseur)
M(O) = OA’ Ʌ A’B’ = OA Ʌ AB

III.4 Remarques
a) Par ce théorème, on voit que le moment en un point est bien une propriété
caractéristique d’un glisseur ; on peut prendre n’importe quel point A sur (D) pour
calculer le moment.
b) On aurait natuturellement pu définir le moment d’un vecteur lié. Pour définir le
vecteur moment d’un glisseur on en a pris un représentant qui est un vecteur lié.

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Cependant si on avait fait cette définition on aurait pu énoncer immédiatement le
théorème suivant : Tous les vecteurs liés équipollents et ayant même support ont
même moment en un point.

III.5 Coordonnées du moment d’un glisseur


Soit un repère orthonormé direct R et un point P de ce repère. Considérons un glisseur (AB)
Z
B
+P (D)
A
Y

X Figure 6 : Coordonnées du moment d’un glisseur


De par la définition : M (P)= PA Ʌ AB
x x0 X
Posons : OP = y OA = y0 AB = Y
z R z0 R Z R

x0 - x X Z (y0 – y) – Y (z0 – z)
M (P) = y0 -y Ʌ Y = X (z0 – z) – Z (x0 –x)
z0 - z R Z R Y (x0 –x) – X (y0 – y) R

III.6 Changement de l’origine des moments


Soit un glisseur (AB) et deux points quelconques O et O’. Cherchons la relation qui existe
entre M (O) et M(O’).
Par définition
M (O) = OA Ʌ AB
Et aussi
M (O’) = O’A Ʌ AB
Cette dernière relation peut encore s’écrire :
M(O’) = (O’O + OA) Ʌ AB= OO’ Ʌ AB + M(O)

M (O’) = OO’ Ʌ AB + M(O) est la formule de changement d’origine.

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III.7 Coordonnées d’un glisseur : Théorème
III.7.1 Enoncé :
Etant donné un vecteur libre U ≠ 0, un point O et un vecteur lié OG d’origine O, tel que
U.OG = 0, il existe un glisseur et un seul dont le vecteur libre soit U et dont le moment en O
soit OG.
U et OG sont appelés « coordonnées vectorielles » du glisseur. Les coordonnées de ces
vecteurs sont appelées « coordonnées scalaires » du glisseur.

 Démonstration :
Soit un point A appartenant au glisseur cherché. On a
OG= OA Ʌ U
Cette équation appelée équation de la division vectorielle, n’est possible que si OG.U=0. Ceci
justifie la restriction posée dans l’énoncé.

L’équation ci-dessus ayant pour inconnue OA ne possède pas de solution unique. En effet
supposons que OA1 et OA2 soient solutions de cette équation. On peut alors écrire :
OG = OA1 Ʌ U
OG= OA2 Ʌ U
Par soustraction on écrit :
0= U Ʌ (OA1 – OA2)
Le moment étant perpendiculaire au vecteur libre du vecteur glissant, cette relation se
comprend aisément. [OG] ne peut représenter le moment que s’il est perpendiculaire à U.
En multipliant la relation OG = OA Ʌ U par U de part et d’autre, on obtient :

OG Ʌ U = (OA Ʌ U) Ʌ U = U. (OA. U) – OA. (U . U)


On cherche une solution particulière correspondant à A* tel que OA*.U = 0
On trouve alors OA* = U Ʌ OG
U2
A* est le pied de la perpendiculaire abaissée de O sur l’axe du glisseur.
A’

O A*

Un point A quelconque est déterminé par OA = OA* + λU


Le point A* est unique. Tous les points répondant à la question sont sur une parallèle
menée par A* à U. C’est l’axe du glisseur (le produit vectoriel U Ʌ OG détermine un vecteur
et un seul).

14
III.7.2 Remarques
a) A un glisseur on peut faire correspondre deux vecteurs U et [OG]. Réciproquement à
deux vecteurs U et [OG] on peut faire correspondre un glisseur et un seul. C’est
pourquoi on peut vraiment parler de coordonnées d’un glisseur.
b) Si l’on avait défini le moment d’un vecteur lié on aurait pu lui associer deux vecteurs
U et [OG].
Mais réciproquement à deux vecteurs U et [OG] tels que U.OG = 0 on peut faire
correspondre une infinité de vecteurs liés qui seraient tous équipollents et de même
support.
c) On peut parfaitement caractériser une droite (D) quand on connaît un vecteur
glissant porté par cette droite. Par conséquent les coordonnées pluckériennes de la
droite (D) dans un repère orthonormé sont les composantes scalaires d’un glisseur
quelconque ayant (D) comme support.

III.7.3 Exercice d’application


Soit un repère orthonormé R d’origine O
2 1
Soit un glisseur V = 3 dont un représentant a pour origine A= 0
1 0
1
Considérons aussi O’ = 1 Z
1
1°/ Calculer son moment au point O O’
1 2 0 K u
M(O) = OA Ʌ V = 0 Ʌ 3 = -1
0 1 3 O J Y

X A V
2°/ Calculer son moment au point O’
1 -1 2 2
M (O’) = O’A Ʌ V = 0 -1 Ʌ 3 = -2
Figure 7 : Glisseur V
0 -1 1 +2

3°/ Retrouver le moment en O’ en utilisant la formule de changement d’origine


0 -1 2 +2
M(O’) = M(O) + O’O Ʌ V = -1 + -1 Ʌ 3 = -2
3 -1 1 +2

15
IV. MOMENT D’UN GLISSEUR PAR RAPPORT A UN AXE

IV.1 Définition
Soient (AB) un glisseur ayant pour représentant le vecteur glissant (AB) et un axe (X) de
vecteur unitaire (a).
Soit O un point de l’axe (X). On appelle moment d’un glisseur par rapport à un axe la
projection sur cet axe du moment par rapport à un point de l’axe.
M (x) (AB) = ( OA Ʌ AB ). a

Figure 8: Moment d’un glisseur par rapport à un axe (X)


IV.2 Théorème:
Le moment par rapport à un axe est indépendant du point choisi sur cet axe.
Soit O’ un autre point de l’axe (X)
Calculons la quantité
(O’A Ʌ AB).a = [ (O’O + OA) Ʌ AB].a = (O’O Ʌ AB).a + (OA Ʌ AB). a
Or (O’O Ʌ AB ).a = 0 (produit mixte de deux vecteurs colinéaires)

(O’A Ʌ AB).a = (OA Ʌ AB).a = M/x (AB)

IV.3 Exercice d’application


On reprend l’exercice précédent et on calcule le moment par rapport à Ox
1°/ Calculer le moment par rapport Ox
M/Ox (V) = (OA Ʌ V).x = M (O). x
0 1
= -1 . 0 = 0
3 0

2°/ Moment par rapport à OY


0 0
M/OY (V) = M (O) . y = -1 . 1 = -1
3 0

16
3°/ Moment par rapport à OZ
0 0
M/OZ (V) = M (O). z = -1 . 0 =3
3 1

4°/ Moment par rapport à D


0 1/√3
M/D (V) = M (O). u = -1 . 1/√3 = 2/ √3
3 1/√3
V. TORSEURS

V.1 Définition
On appelle torseur ou dyname, un ensemble de vecteurs glissants en nombre quelconque.
On notera le torseur :
[ T] = ( (A1B1),……………(AiBi),……………………(AnBn))

V.2 Définitions concernant les torseurs


a) On appelle somme du torseur le vecteur libre somme des vecteurs libres des différents
vecteurs glissants.
S = ∑ AiBi , i= 1, n
Ou S= U1 + U2 + U3 +………….+ Un

b) On appelle moment en O du système [ T] le vecteur lié d’origine O somme des moments


en O des différents glisseurs de [ T]

M(O) = ∑ OAi Ʌ AiBi , i= 1,n


= M1 (O) + M2 (O) +………………………….Mi (O)+………Mn (O)

c) Equivalence de deux torseurs: Deux torseurs sont dits équivalents s’ils ont même moment
en tout point.
d) Torseur nul : On dit qu’un torseur est nul quand son moment par rapport à tout point de
l’espace est nul

e) Remarque
S et M (O) sont dits les éléments de réduction en O du torseur [T]

17
f) Exercice d’application
Soit un repère orthonormé direct R. Un glisseur (F) de vecteur libre F = (6,3,6) R passe par le
point A tel que OA = (2,1, 10)R.
Déterminer les éléments de réduction du torseur en B tel que OB = (6,10, 12)R
6
 La somme du torseur est : S = F = 3
6 R
 Le moment en B est M (B) = BA Ʌ F
2 6 -4
BA = OA – OB = 1 - 10 = - 9
10 R 12 R -2 R

-4 6 - 48
M (B) = -9 Ʌ 3 = +12
-2 R 6 R + 42 R

V. 3 Formule de changement de l’origine des moments


Soit un torseur [T]
M (O) = ∑ OAi Ʌ AiBi
M(O’) = ∑ O’Ai Ʌ AiBi = ∑ (O’O + OAi) Ʌ AiBi = ∑ (O’O Ʌ AiBi) + (OAi Ʌ AiBi)

M(O’) = M(O) + OO’ Ʌ S avec S= ∑AiBi

V.4 Condition nécessaire et suffisante de l’équivalence de deux torseurs


a) Condition nécessaire
Soient deux torseurs [T] et [T’] équivalents. On a donc par hypothèse
M (P) = M’ (P) quel que soit (P)
M(P) = M (O) + PO Ʌ S
M’(P) = M’(O) + PO Ʌ S’
D’où 0 = M (O) – M’ (O) + (S – S’)Ʌ PO ; M (O) = M’(O), ce qui donne:

0= PO Ʌ (S- S’) ; cette relation doit être vérifiée pour tout point P et O ; D’où S = S’

Deux torseurs équivalents ont même somme.

b) Condition suffisante
Soient deux torseurs [T] et [T’] ayant même somme et même moment en un point. Nous
allons montrer qu’ils ont même moment en tout point ; C’est- à- dire qu’ils sont équivalents.

18
Par hypothèse
M(O) = M’ (O) ; S= S’
M(P) = M(O) + PO Ʌ S
M’(P) = M’(O) + PO Ʌ S’
D’après l’hypothèse
M’(P) = M(O) + PO Ʌ S
D’où M (P)= M’ (P) ɏ (P)

V.5 Coordonnées d’un torseur


Un torseur [T] est déterminé dès que l’on connaît :
- la somme du torseur S
- le moment en un point O : M(O)
Les vecteurs S et M (O) sont dits coordonnées vectorielles du torseur [T]. Soit O l’origine d’un
repère orthonormé ( O, X0, Y0, Z0). Les coordonnées X, Y, Z et L, M, N, de S et M (O) sont
dites coordonnées scalaires du torseur [T].

Connaissant les six coordonnées la formule M(P) = M (O) + PO Ʌ S permet de trouver le


moment de [T] en tout point (P).

V.6 Invariant scalaire d’un torseur


Soit un torseur [T] dont les coordonnées vectorielles sont S et M(O)
M (P) = M(O) + PO Ʌ S
Pour ɏ (P)
Multiplions scalairement par S les deux membres de cette relation
M (P). S= M (O).S

D’où le théorème :
Le produit scalaire du moment en un point par la somme est un invariant. On l’appelle
l’automoment du torseur.

M (P) M (O)

Direction de S
P O
B
A B’
A’
Figure 9: Invariant d’un torseur : Automoment
M (O).S = LX + MY + NZ

19
V.7 Comoment de deux torseurs
a) Défintion
Soient deux torseurs [T1] et [T2] dont les coordonnées vectorielles sont :
S1 S2
[T1] = M1 (O) [ T 2] = M2 (O)

On appelle comoment des deux torseurs [T1] et [T2] le scalaire

C12 = S1 . M2 (O) + S2. M1 (O)


b) Invariance du comoment
 Préliminaire
Le torseur formé de l’ensemble des vecteurs glissants de [T1] et [T2] est appelé torseur
somme.
[T1] = (A1B1,…………….(AiBi),………………….AnBn)
[T2] = (α1β1,……………..(αjβj),……………… (αpβp)

La somme S de ce torseur est par définition


S = ∑ AiBi + ∑ αjβj = S1 + S2

Le moment M (O) est par définition


M (O) = ∑ OAi Ʌ AiBi + ∑ Oαj Ʌαjβj = M1 (O) + M2 (O)
Le torseur somme a pour somme la somme des sommes des torseurs constitutifs et pour
moment en un point la somme des moments des torseurs constitutifs.

c) C12 est un invariant


L’automoment du torseur [T] = [T1] + [T2] est un invariant.
S . M (O) = (S1 + S2) [M1 (O) + M2 (O)] = S1. M1 (O) + S1. M2 (O) + S2. M1 (O) + S2. M2 (O)
= S1. M1 (O) + S2. M2 (O) + C12
S . M (O) est un invariant
S1. M1 (O) est un invariant de [T1]
S2. M2 (O) est un invariant de [T2]

Alors C12 qui est la différence de deux quantités invariantes est un invariant.

d) Remarque
C11 = comoment d’un torseur avec lui-même est égal = 2 S1. M1 (O)

20
V.8 Moment par rapport à un axe

V.8.1 Définition
On appelle moment du torseur [T] par rapport à un axe (X) la somme des moments par
rapport à cet axe des diférents glisseurs qui constituent le torseur. On note
X
M (X) = ∑ (OAi Ʌ AiBi). a ; avec a vecteur unitaire de l’axe

V.8.2 Théorème
Le moment par rapport à un axe est la projection sur cet axe du moment par rapport à un
point de l’axe.
M(X) = ∑ (OAi Ʌ AiBi).a = (∑ (OAi Ʌ AiBi)).a = M(O). a

V.8.3 Exercice d’application


Montrer que le moment par rapport à un axe d’un torseur est égal au comoment du torseur
et d’un vecteur unitaire porté par l’axe.

Soit [T] un torseur d’éléments de réduction en un poin O, S et M (O). Soit (X) un axe
quelconque mais passant par O et défini par un vecteur glissant (a), qui peut alors être
considéré comme un torseur particulier [TX] d’éléments de réduction a et M (O)= 0.
Le comoment de [T] et de [TX] est selon la définition M (O). a ; ce qui nous donne bien la
définition de moment du torseur [T] par rapport à l’axe X.

V.9 Torseurs spéciaux


V.9.1 Définition
Un torseur est dit spécial si S. M (O) = 0

V.9.2 Théorème : condition nécessaire pour qu’un torseur soit équivalent à un vecteur
glissant unique
Soit un torseur [T] donné par ses coordonnées vectorielles S et M (O). Pour que le vecteur
glissant (AB) soit équivalent à [T] on doit avoir comme condition nécessaire et suffisante :

AB = S
OA Ʌ AB = M (O) ; ce qui implique que S≠ 0 et M (O). S = 0
Le torseur spécial est dit spécial. S’il en est ainsi on aura :
OA = S Ʌ M (O) + x S où x est un paramètre de l’équation
S2

21
On a alors le théorème suivant :
Pour qu’un torseur soit équivalent à un vecteur glissant, il faut et il suffit que :
S≠0
S. M (O) = 0
Le vecteur glissant est unique, on a AB = S et le support passe par le point A* tel que
OA* = S Ʌ M (O) + x S
S2
On dit dans ces conditions que le vecteur glissant est le représentant canonique du torseur.

V. 9.3 Couple
V.9.3.1 Définition
On appelle couple tout torseur dont la somme est nulle S = 0. C’est un torseur spécial car
S.M(O)= 0.

V.9.3.2 Théorème
Le moment d’un couple en un point quelconque est équipollent à un vecteur fixe non nul ;
le vecteur libre dont il est un représentant est appelé moment du couple ;
M (P) = M(O) + PO Ʌ S
M(P) = M (O) pour ɏ (P) d’où le théorème.

V.9.3.3 Remarque
Lorsqu’un torseur est spécial il est équivalent soit à un vecteur glissant unique soit à un
couple.

V.10 Axe central d’un torseur: Répartition

V.10.1 Théorème préliminaire


Enoncé : Pour que le moment d’un torseur [T] soit constant le long d’une droite (Δ), il faut
et il suffit que cette droite soit parallèle à la somme S de [T] (supposée différente de zéro).

V.10.2 Condition nécessaire


Soit (Δ) une droite et soient M et N deux points distincts. On a par hypothèse : M(M) = M(N).
On peut toujours écrire :
M (M) = M (N) + MN Ʌ S
On doit avoir : MN Ʌ S= 0

Par hypothèse : MN ≠ 0 ; S≠0


Donc pour que le produit vectoriel soit égal à zéro, il faut que MN soit colinéaire à S, et donc
la droite (Δ) parallèle à S.

22
Figure 10 : Axe central d’un torseur
V.10.3 Condition suffisante
Soit (Δ) une droite parallèle à S et soient M et N deux points distincts sur cette droite. On a
MN= x S
M (M)= M (N) + MN Ʌ S
Ce qui donne M (M) = M (N)

V.10.4 Axe central : Théorème et définition


On a vu que tout le long d’une parallèle à S le moment d’un torseur est constant. On va
chercher maintenant le lieu des points I tel que M (I) = λ S, c’est –à-dire le lieu des points
tel que le moment soit colinéaire à la somme.

V.10.4.1 Théorème
Si la somme S d’un torseur [T] n’est pas nulle, le lieu des points I où le moment de [T] est
colinéaire à S est une droite (Δ) parallèle à S appelée axe central.

Il passe par le point I* tel que OI* = S Ʌ M (O)


S2
V.10.4.2 Démonstration vectorielle
D’après le théorème préliminaire le lieu s’il existe, est une droite parallèle à S, car s’il existe
un point I, tous les points répondant à la question sont sur une droite menée par I,
parallèlement à S.
Cherchons un point I qui répondrait à la question, c’est-à-dire :

M (I) = λ S
On sait que le torseur considéré [T] peut être caractérisé par ses éléments de réduction S et
M (O) supposés non nuls. On peut donc écrire :
M (I) = M (O) +IO Ʌ S
λ S = M(O) + IO Ʌ S
On peut écrire
[λS – M (O)] = IO Ʌ S

23
Il n’y aura existence de solution que pour [ λS – M (O)]. S = 0 c’est-dire pour

λ = S. M(O)
S2
S. M(O) automoment du torseur, invariant, λ est aussi invariant puisque S2 est aussi
invariant. On l’appelle le pas du torseur [T].

Pour un point I* particulier tel que OI*.S = 0 c’est-à- dire étant la projection de O sur la
droite recherchée. On a donc :
OI* = S Ʌ M (O)
S2

La droite (Δ) lieu des points I sera telle que :


OI= OI* + x S
En conclusion, tous les points I répondant à la question sont situés sur une parallèle à S
menée par I*. Cette droite est l’axe central du torseur [T] ayant λ pour pas.
V.10.4.3 Détermination analytique
Considérons un repère orthonormé direct R est soit [T] un torseur dont les éléments de
réduction en O sont S et M (O) supposés non nuls tels que
S = (X,Y,Z)R
M (O) = (L, M, N)R
Soit un point P quelconque défini par
OP = (x, y, z)R

On a M(P) = M (O) + PO Ʌ S
L -x X
M (P) = M + -y Ʌ Y
N -z Z

D’où
L - yZ+ zY
M(P) = M -zX + x Z si le point P appartient à l’axe central, on doit avoir M (I) = λS
N –xY + y X

Soit analytiquement

L - yZ+ zY λX
M(I) = M -zX + x Z = λY
N –xY + y X λZ

24
Ou encore
L –yZ + zY = M –zX + xZ = N –xY + y X = λ
X Y Z
V.10. 5 Exercice d’application
L’axe central d’un torseur passe par le point I* tel que OI* = (6, 3, 2) dans un repère R. La
somme du torseur est S = (10, 4, -3), le pas est positif et le modume M (I) est de 50.
Déterminer le moment en O du torseur.
Résolution
Le moment M (I*) a la direction de la somme géométrique M (I*) = λS. Le pas λ étant positif,
le vecteur unitaire U de l’axe central peut être défini par S
10 10
4 4
-3 -3
U= S = =
S 2 2
√ 10 + 4 + ( - 3)2 5√ 5
10
4
-3 100 44,84
M (I*) = M (I*) . U = 50. = 1/√ 5 40 = 17,7
5√ 5 - 30 -13,3

Le Moment en O sera donné par M (O) = M (I*) + OI*Ʌ S


Calculons OI* Ʌ S
6 10 -17
OI* Ʌ S = 3 Ʌ 4 = + 38
2 -3 -6

D’où 44,84 -17 27,84


M (O) = 17,7 + 38 = 55,7
-13,3 -6 - 19,3

25
Chapitre 2 : CINEMATIQUE

PEMIERE PARTIE : CINEMATIQUE CLASSIQUE

I. DEFINITIONS- POSTULATS DE BASE

I.1 Concept de système mécanique


En mécanique on étudie le mouvement de certains corps ou partie de l’univers. Toute partie
que l’on peut ainsi isoler est appelée système mécanique. On étudiera en mécanique
classique des objets qui sont directement perceptibles par nos sens.

I.2 Représentation de systèmes mécaniques


Postulat 1 : Tout système mécanique (∑) est représentable géométriquement dans l’espace
physique qui est un espace euclidien à trois dimensions R3 par un ensemble ES de points
de cet espace.

Postulat 2 : Principe de l’atomisme classique

L’ensemble des points de l’espace euclidien R3 qui représente le système est un ensemble
fini de points. Les points figuratifs sont appelés points matériels.

I.3 Corps rigide


On appelle corps rigide ou encore solide un système mécanique comportant au moins 3
points matériels non alignés, telle que la distance de deux quelconques de ces points
demeure invariable.

Soient Pi et Pj ε ( ∑). On a PiPj2 = I2

Remarque
Si les points sont alignés sur une même droite, on a affaire à une tige rigide.

I.4 Point lié à un corps rigide


Soit un système (∑) et un point P. Le point P est dit lié à (∑) si les distances qui relient (P) aux
différents points (∑) sont constantes.

I.5 Postulat 3 : Notion de temps


Il existe au moins un système physique appelé dispositif chronométrique caractérisé par
une variable numérique ϴ tel qu’à deux mesures distinctes du paramètre ϴ correspondent
toujours deux résultats ϴ1 et ϴ2 différents l’un de l’autre et tels que si ϴ1<ϴ2 alors la
mesure du résultat ϴ1 est antérieure à la mesure du résulat ϴ2 dans l’orientation
temporelle intuitive des évènements par un observateur.

26
Ce postulat permet de considérer une variable temporelle ϴ ayant une signification
objective pour ordonner les évènements. Une valeur de ϴ est appelée instant ou date.

I.6 Etude du mouvement : Trajectoire


I.6.1 Mouvement
On appelle étude du mouvement relativement à un repère (Ri), d’un point matériel l’étude
de la variation des coordonnées au cours du temps, c’est-à-dire la variation des fonctions :
x= x (ϴ)
y = y (ϴ)
z = z (ϴ)
relative au repère (Ri) et au dispositif chronométrique.
On appelle mouvement d’un système, l’ensemble des mouvements des points qui le
composent.

I.6.2 Trajectoire d’un point relativement à un repère (Ri)


On appelle trajectoire de P dans (Ri) l’ensemble des points liés à (Ri) avec lesquels le mobile
vient en coincidence au cours du mouvement. La trajectoire est essentiellement relative.

I.7 Point coincidant


Soit un point mobile par rapport au repère (Ri). Soit t un instant, c’est-dire une valeur de ϴ.
Soit P de coordonnées x(t), y(t), z(t), c’est-à-dire que l’on a :
OP = OP (t)
Soit Pi, ϴ et Ri tel que pour cet instant
xi = x(t)
yi = y (t)
zi = z(t)
Le point (Pi) est dit point ε au repère (Ri) et coincide à l’instant t avec le point P.

I.8 Paramètre d’un système


On appelle paramètre d’un système les éléments d’un ensemble de n variables tels qu’à
partir de ces variables on puisse obtenir les coordonnées de tous les points d’un système.

I.9 Postulat 4 : Principe de la cinématique


Il existe au moins une échelle de temps (t) et un repère (Ri) tel que les coordonnées de tous
les points matériels par rapport à ce trièdre (Ri) soient des fonctions deux fois dérivables de
la variable t. (sauf éventuellement parmi un ensemble ou infini dénombrable de valeur de t
pour lesquelles les dérivées premières ou secondes des coordonnées de certains points mais
pas de tous les points, peuvent ne pas être définies ou présenter des discontinuités.

27
II. DERIVATION D’UN VECTEUR PAR UN OPERATEUR DONNE

II. 1 Fonction vectorielle


Si à toute valeur t d’un intervalle de R il correspond un vecteur libre w d’un ensemble de
vecteur, on dit que w est une fonction vectorielle de la variable t.
Par rapport au repère (Ri) ; (o, xi,yi,zi) les coordonnées Xi, Yi, Zi seront des fonctions de la
variable t.
w(t) = Xi (t) xi + Yi (t) yi + Zi (t) zi

II.2 Dérivée dans Ri de w (t) exprimée dans Ri


II.2.1 Définition
Soit une fonction vectorielle w (t) définie et continue dans l’intervalle (a,b). On dit que w (t)
est dérivable au point t0 ε (a, b) si :

w(t) - w(t0)
t – t0

admet une limite pout t t0

En chaque point de l’intervalle (a, b) où cette dérivée est définie se trouve définie une
fonction vectorielle que l’on désigne par :
w' (t) = dw
dt

II.2.2 Quelques formules


On démontre les résultats suivants :
dw = du . dw
dt dt du
d( u + v) = du + dv
dt dt dt
d (f w) = df . w + f. dw
dt dt dt

d (u. v) = du . v + u. dv
dt dt dt
d (uɅv) = du Ʌ v + u Ʌ dv
dt dt dt

28
II.2.3 Coordonnées de w’ (t)
On a w(t) = Xi (t).xi + Yi (t).yi + Zi (t).zi

D’après les règles de calcul ou formules ci-dessus, on a immédiatement :

dw (t) = X’i (t). xi + Y’i (t). yi + Z’i(t).zi


dt
Théorème : Le vecteur dérivée d’une fonction vectorielle w (t) a pour composantes sur la
base (O, xi, yi, zi) indépendante de t les dérivées des composantes de w (t).

II.2.4 Dérivée dans Ri de w (t) exprimé dans le repère Rk tel que xk = xk (t), yk = yk (t), zk= zk (t)

w (t) = Xk.xk + Yk.yk + Zk.zk

En appliquant les formules ci-dessus, on peut écrire :


di w(t) = X’k .xk + Y’k.yk + Z’k.zk + Xk dixk + Yk diyk + Zk dizk
dt dt dt dt
Le problème est d’exprimer les vecteurs :
dixk , diyk , dizk
dt dt dt

Dans un repère orthonormé on a :


xk2 = 1 xk.yk = 0
2
(a) yk =1 (b) yk.zk = 0
Zk2 =1 zk.xk =0

Dérivons dans Ri les formules du groupe (a) :


dixk2 = 2 xk. dixk =0
dt dt

xk. dixk = 0 veut dire que soit dixk =0 ; soit dixk est perpendiculaire à xk
dt dt dt
de même pour diyk et dizk qui sont perpendiculaires respectivement à yk et zk.
dt dt
On peut écrire :
dixk = 0 + a12 yk + a13 zk
dt
diyk = a21xk + 0 + a23 zk
dt
dizk = a31xk + a32 yk + 0
dt

29
aij = 0 si i= j
aij ≠ 0 quand i ≠ j
aij est antisymétrique c’est-dire aij = -aji
On obtient ces résultats en dérivant les relations du groupe (b). Par exemple
dxk . yk + dyk . xk = 0 ce qui revient à (a12 yk + a13 zk). yk + (a21 xk + a23 zk). xk = 0
dt dt
d’où a12 + a21 = 0
On obtient de la même manière
a23 + a32 = 0
a31 + a13 = 0
On peut donc définir une matrice antisymétrique Ω telle que :
0 a12 -a13
Ω = - a12 0 a23
a31 -a23 0

On constate d’autre part que l’on a


dxk = - [Ω] [xk]
dt
dyk = - [Ω] [yk]
dt
dzk = - [Ω] [zk]
dt
La matrice [Ω] étant antisymétrique on peut représenter d xk , dyk , d zk
dt dt dt
par un produit vectoriel.

d xk = ΩɅ xk
dt
d yk = ΩɅ yk
dt
d zk = ΩɅ zk
dt p
On pose Ω = q
r
p 1 0 0
d xk = ΩɅ xk = q Ʌ 0 = r = a12
dt r 0 -q - a31
p 0 -r a21
d yk = ΩɅ yk = q Ʌ 1 = 0 = 0
dt r 0 p a23

30
p 0 q a31
d zk = ΩɅ zk = q Ʌ 0 = -p = -a23
dt r 1 0 0

d’où en identifiant p = a23 ; q = a31 ; r = a12

Convention pour le vecteur Ω ainsi défini :


Le vecteur Ω est appelé vecteur rotation du trièdre Rk par rapport au trièdre Ri.
Conventionnellement on le note Ωki
L’indice du bas indique le repère ; l’indice du haut est le repère de référence.

III. COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS

III.1 Définition du vecteur vitesse et du vecteur accélération de M

III.1.1 Vecteur vitesse au point M


On appelle vecteur vitesse au point M dans Ri

Vi (M) = di OiM
dt
Si OiM est exprimé dans Ri on a
OiM = Xi xi + Yi yi + Zi zi
Vi (M)= X’I xi + Y’I yi + Z’I zi

III.1.2 Vecteur accélération


On appelle vecteur accélération

Ji (M) = di Vi (M)
dt
Avec le répérage précédent
Ji (M) = X’’i xi + Y’’i yi + Z’’i zi

31
III.2 Problème de la composition des vitesses et des accélérations

Figure 11 : Repères Ri et Rk

On peut envisager le mouvement de M pour un observateur lié à Ri et pour un observateur


lié à Rk et chercher les relations entre les éléments cinématiques observés par l’observateur
lié à Ri et par celui lié à Rk

On a OiM = OiOk + OkM


On peut répérer M dans Ri et Rk par ses composantes cartésiennes
OiM = OiOk + x xk + y yk +z zk

III.2.1 Composition des vitesses


a) Formule générale
OiM = OiOk + OkM
Vi (M) = di OiM
dt
Vi (M) = di OiOk + di OkM
dt dt
Mais selon les formules de dérivation
di OkM = dk OkM +Ωik Ʌ OkM
dt dt
= Vk (M) + Ωik Ʌ OkM
Vi (M) = Vk (M) + Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM

b) Formule fondamentale de la cinématique du solide


Soit M tel que M = Mk (M ε Rk)
On a donc Vk (Mk) = 0

Vi (Mk) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM


Le repère Rk peut être considéré comme trièdre lié à un solide. La formule ci-dessus donne
donc la vitesse d’un point appartenant à un solide.

32
Remarque : Le point Ok ne joue aucun rôle particulier dans cette formule. En effet, soient A
et B deux points liés à Rk
V (A) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkA
V (B) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkB
En retranchant de membre à membre

V (B) = V (A) + Ωik Ʌ AB

c) Retour à la formule générale. Point coïncidant

Vi (M) = Vk (M) + Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM


Considérons à l’instant t le point appartenant à Rk et qui coïncide avec le point M. On
l’appellera point coïncidant. On notera le vecteur vitesse par Vik (M) et l’on a :

Vik (M) = Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM


et la formule générale devient:

Vi (M) = Vk (M) + Vik (M)

On emploie souvent le langage imagé suivant :


Vr = Vk (M) : vitesse relative : vitesse du point M pour un observateur lié à Rk ;
Va = Vi (M) : vitesse absolue : vitesse du point M pour un observateur lié à Ri ;
Ve = Vik (M) : vitesse du point coïncidant ou vitesse d’entrainement : vitesse du point
appartenant au repère Rk et qui coïncide à l’instant t avec le point M.

Va = Vr + Ve

III.2.2 Composition des accélérations

a) Formule générale
La formule générale donnant le vecteur vitesse s’écrit :
Vi (M) = Vk (M) + Vi (Ok) + Ωik Ʌ OkM
Ji (M) ) = di Vk (M) + di Vi (Ok) + di Ωik Ʌ OkM + Ωik Ʌ di OkM
dt dt dt dt
mais di Vk (M) = dk Vk (M) + Ωik Ʌ Vk (M)
dt dt
= J (M) + Ωik Ʌ Vk (M)
k

di OkM = dk OkM +Ωik Ʌ OkM


dt dt
= Vk (M) + Ωik Ʌ OkM

33
Ji (M) = Jk (M) + Ωik Ʌ Vk (M) + Ji (Ok) + di Ωik Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Vk (M) + Ωik Ʌ OkM)
dt
J (M)= J (M) + J (Ok) + (d Ω k) Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkM) + 2Ωik Ʌ Vk (M)
i k i i i

dt
b) Accélération d’un point d’un solide
Soit M = Mk ( M ε Rk )
Vk (M) = 0
Jk (Mk) = 0
Ji (Mk) = Ji (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkM)
dt
Remarque:
Il est bien évident que le point Ok ne joue aucun rôle particulier
En effet soit A et B deux points appartenant au solide
Ji (A) = Ji (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkA + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkA)
dt
J (B)= J (Ok) + (di Ωik) Ʌ OkB + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkB)
i i

dt
En faisant la différence membre à membre, on obtient:

Ji (B) – Ji (A) = (di Ωik ) Ʌ [OkB- OkA] + Ωik Ʌ [Ωik Ʌ (OkB –OkA)
dt
Ji (B) = Ji (A) + (di Ωik) Ʌ AB + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ AB)
dt
c) Retour à la formule générale
On considère à l’instant t le point appartenant à Rk et qui coïncide avec le point M. On
notera son accélération par Jik (M). D’après la formule générale on a à l’instant t :

Ji (M) = Ji (Ok) + di Ωik Ʌ OkM + Ωik Ʌ (Ωik Ʌ OkM)


dt
Cette formule peut s’écrire de la manière suivante :
Ji (M) = Jk (M) + Jik (M) + 2 Ωik Ʌ Vk (M)
On emploie souvent le langage suivant :
Jk (M) = Jr : acélération relative. C’est l’accélération du point M pour un observateur lié à Rk ;
Jik (M) = Je = accélération d’entrainement. C’est l’accélération pour un observateur lié à Ri du
point Mk appartenant à Rk et qui coïncide à t avec le point M ;

Ji (M) = Ja : accélération absolue. C’est l’accélération du point M pour un observateur lié à Ri.

34
DEUXIEME PARTIE : CINEMATIQUE DU SOLIDE

Pour étudier le mouvement d’un solide (Sk) dans un repère Ri on lie à (Sk) le repère Rk et on
étudie le mouvement de Rk dans Ri. En effet, à tout point de (Sk) on peut faire coïncider un
point de Rk dont les éléments cinématiques sont identiques. De même pour étudier le
mouvement d’un solide (S2) par rapport à un solide (S1) on lie à (S1) et (S2) les repères (R1) et
(R2).

I. RAPPEL DE LA FORMULE FONDAMENTALE

La formule générale de la vitesse est donnée pour deux points A et B appartenant à R k par la
formule suivante :

Vi (B) = Vi (A) + Ωik Ʌ AB

Appliquée au solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (S1) elle donne :

V1 (B) = V1 (A) + Ω12 Ʌ AB ; A et B appartiennent à S2.

II. ETUDE DIRECTE DE LA FORMULE FONDAMENTALE DE LA CINEMATIQUE DU


SOLIDE

Soient deux points A et B ε (S2)


La définition du solide permet d’écrire :
AB2 = 12

Dérivons cette relation dans le repère (R1) par rapport au temps :


2 AB. d1 AB = 0
dt
2 AB .(V1 (B) – V1 (A)) = 0
AB. V1 (B) – AB. V1 (A) = 0

II.1 Théorème sur les champs de moment (rappel)


Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un champ soit un champ de moment est
que ce champ soit équiprojectif.

35
II.2 Théorème fondamental
Le champ de vitesse d’un solide est un champ de moment.

On peut écrire :

V1 (B) = V1 (A) + S Ʌ AB

S est appelé vecteur rotation du solide (S2) par rapport au solide (S1). Comme précédemment
V1 (B) = V1 (A) + Ω12 Ʌ AB
Ω12 = S

II.3 Exemple d’application


Déterminer la vitesse Vo (C) au point C, centre de la sphère située à l’extrémité de la barre
BC (boule d’un régulateur de Watt).
Au solide 1 on lie le repère (R1) tel que :
z0 = z1
x1= OB
L
y1 = z1 Ʌ x1
On repère la rotation de (R1) par rapport à (R0) par ψ = (x0, x1)
Au solide 2 on lie le repère (R2) tel que
y2 = y1
x2 = BC
2L
x2 = y2 Ʌ x2

On repère la rotation de (R2) par rapport à (R1) par ϴ = (z1, z2)

Vo (C) = Vo (B) + Ωo2 Ʌ BC (B et C ε à la barre BC)


Vo (B)= Vo (O) + Ωo1 Ʌ OB (O et B ε à la barre OB)
Vo (O) = 0
Ωo1 = ψ’ z1

36
Figure 12 : Boule d’un régulateur de Watt
Vo (B) = ψ’ z1 Ʌ 1 x1
0
Vo (B) = 1ψ’
0

Ωo2 = Ω12 + Ωo1


Ωo2 = ϴ’y1 + ψ’ z1
BC = L z2
L sinϴ
BC = 0
L cosϴ
0 L sinϴ
o
Ω 2 Ʌ BC = ϴ’ Ʌ 0 =
Ψ’ L cosϴ

37
L ϴ’ cosϴ
Vo (C) = 1ψ’ + L ψ’ sin ϴ
- L ϴ sin ϴ

II.4 Remarque
Le champ de vitesses d’un solide est parfaitement défini par la vitesse en un point et le
vecteur Ω12. On pourra donc appliquer la théorie des torseurs.
Ω12
Le torseur : [ TV] : V1 (A) est appelé torseur distributeur des vitesses.

III. ACCELERATION D’UN POINT APPARTENANT A UN SOLIDE

Figure 13 : Accélération des points appartenant à un solide

III.1 Formule générale


Soient A et B deux points appartenant à (S2). D’après la formule fondamentale démontrée en
composition des accélérations, on a :

J12 (A) = J12 (O2) + d Ω12 Ʌ O2A + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ O2A)


dt
J12 (B) = J12 (O2) + d Ω12 Ʌ O2B + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ O2B)
dt
Soit en combinant les deux relations, on a

J12 (B) = J12 (A) + d Ω12 Ʌ AB + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)


dt

38
III.2 Exemple d’application
Calculer l’accélération d’un point lié à la terre dans le repère issu du centre de la terre.
On pose ψ’ = ω = vitesse de rotation de la terre

Figure 14 : Repère issu du centre de la terre : Accélération d’un point


Les repères (RT) et (RT*) sont liés à la terre. Soit un point A appartenant à la terre tel que :
a
OTA = b
c RT
Jg (A) = Jg (Og) + dg ΩgT Ʌ Og A + ΩgT Ʌ (ΩgT Ʌ OgA)
dt
g
Ω T = ψ’ ZT*
ΩgT = ω ZT*
- ω sin λ
ΩgT = 0
ω cos λ RT
On suppose que la rotation terrestre est uniforme : dg ΩgT = 0
dt
OgA = OgOT + OTA
a
OgA = b
R+c RT

- ω sin λ a -bω cosλ


ΩgT Ʌ OgA = 0 Ʌ b = a ω cos λ + ω sin λ (R+c)
ω cos λ R+ c -b ω sin λ
- ω sin λ -bω cosλ
g g
Ω T Ʌ (Ω T Ʌ OgA ) = 0 Ʌ a ω cos λ + ω sin λ (R+c)
ω cos λ -b ω sin λ

39
- ω cos λ (a ω cos λ + ω sin λ (R+c))
Ωg T Ʌ (ΩgT Ʌ OgA ) = - ω cos λ bω cosλ - ω2 sin λ2 b
- ω sin λ (a ω cos λ + ω sin λ (R+c)) donc

- (R+c) ω2 cos λ sin λ – aω2 cosλ2


Jg (A) = -bω2
- (R+c) ω2 sin λ2 – aω2 sin λ cos λ

IV. ETUDE DE MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX

IV.1 Mouvement de translation


IV.1.1 Définition
Soit un repère (R1) lié à (S1) (O, x1, y1, z1) et soit un repère (R2) lié à (S2) dont les axes rentent
parallèles à ceux du premier. Le repère (R2) est dit en translation par rapport au repère (R1)

Figure 15 : Translation d’un repère


IV.1.2 Remarques
a) Si deux axes de (R2) restent parallèles à deux axes de (R1), le troisième axe de (R2)
reste parallèle au troisième axe de (R1). En effet,
x1 Ʌ y1 = z1
x2 Ʌ y2 = z2
mais x1 = x2 ; y1 = y2 , d’où z1 = z2
b) Le point O2 décrit une courbe (C). Si la trajectoire est droite, la translation est dite
rectiligne.
c) Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne.

40
IV.1.3 Propriétés

a) Vecteur rotation Ω12 est nul


Si le corps (2) est animé par rapport à (1) d’un mouvement de translation, on a :

d1 x2 = Ω12 Ʌ x2
dt
d1 y2 = Ω12 Ʌ y2
dt
d1 z2 = Ω12 Ʌ z2
dt

Ces vecteurs doivent être simultanément nuls. Pour qu’il en soit ainsi on doit avoir :
Ω12 = 0

Réciproquement
Si Ω12 = 0, le solide 2 est animé d’un mouvement de translation. On aura :

d1 x2 = 0
dt
d1 y2 = 0
dt
d1 z2 = 0
dt
En intégrant les vecteurs x2, y2, z2 sont constants et restent donc équipollents à trois
vecteurs unitaires de (R1).

b) Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide ( S 2) soit en translation par
rapport à un solide (S1) est que tous les points aient même vitesse à l’instant t.

 Condition nécessaire
Soient deux points A et B quelconques de (S2)
V1 (B) = V1 (A) + Ω12 Ʌ AB

Ω12 = 0
V1 (B) = V1 (A)

 Condition suffisante
Si V1 (B) = V1 (A) on a Ω12 Ʌ AB = 0 ceci devant être vérifié quels que soient A et B.

41
Ω12 = 0 et ainsi le solide (S2) est animé d’un mouvement de translation.
c) Propriétés caractéristiques des accélérations
Supposons que (S2) soit animé par rapport à (S1) d’un mouvement de translation et soient A
et B deux points appartenant à (S2). Les accélérations de ces deux points sont liées par la
relation :
J1 (B) = J1 (A) + d1 (Ω12 Ʌ AB) + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)
dt
S’il y a translation, alors Ω12 = 0
J1 (B) = J1 (A) pour A et B
Tous les points ont même accélération.

Réciproquement
Supposons que J1 (B) = J1 (A) pour tout couple de point. La formule fondamentale donne :

0= ( d1 Ω12 Ʌ AB) + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)


dt
mais d (Ω12 Ʌ AB) = (d1 Ω12 Ʌ AB) + Ω12 Ʌ d1 AB
1

dt dt dt

d1 AB = d1 O1B – d1 O1A
dt dt dt
= V1 (B) – V1 (A)
= Ω12 Ʌ AB
d1 (Ω12 Ʌ AB) = d1 Ω12 Ʌ AB + Ω12 Ʌ (Ω12 Ʌ AB)
dt dt

On a donc d1 Ω12 Ʌ AB = 0 ; soit Ω12 Ʌ AB = C = vecteur fixe


dt
Cette relation ne peut être vérifiée que si Ω12 Ʌ AB = 0 (A et B quelconques) que si;

Ω12 = 0
Donc si J1 (A) = J1 (B) pour tout A et B le mouvement est un mouvement de translation.

IV.2 Mouvement de rotation


IV.2.1 Définition
Un corps (S2) est dit animé d’un mouvement de rotation par rapport à un corps (S 1) si deux
points A et B de (S2) sont fixes dans (S1).
On lie à (S1) et (S2) les repères (R1) et (R2) de même origine O1 = O2.
On prendra les axes z1 et z2 portés par la droite commune comme AB et tels que z1 = z2.
On repèrera le mouvement de (R2) par rapport à (R1) par l’angle ψ = (x1, x2)

42
Figure 16 : Mouvement de rotation d’un corps
IV.2.2 Propriétés

a) Vecteur rotation
Les deux repères (R1) et (R2) ont l’axe z2 = z1 confondu. On a donc
Ω12 = ψ’. z1 = ψ’. z2

b) Vecteur vitesse d’un point de (S2) appartenant à (AB)


Si I appartient à AB, on a AI = λ. ZI

V12 (I) = V12 (A) + Ω12 Ʌ AI


V12 (A) = 0 car A appartient à S1
Ω12 Ʌ AI = 0 car Ω12 et AI sont colinéaires
Il vient alors
V12 (I) =0 pour tout I appartenant à AB.

c) Vecteur vitesse d’un point quelconque M appartenant à (S2)

V12 (M) = V12 (I) + Ω12 Ʌ IM

I étant un point quelconque de la droite commune


V12 (I) = 0
V12 (M)= Ω12 Ʌ IM

I’ M

A Figure 17 : Vecteur vitesse d’un point quelconque M

43
En particulier on peut prendre I = I’ projection de M sur la droite AB
On va avoir
V12 (M) = ψ’ .d avec d = module de IM.

Le module du vecteur vitesse V12 (M) est proportionnel à sa distance à l’axe.

IV.3 Mouvement hélicoïdal


IV.3.1 Définition
Un solide (S2) est dit animé d’un mouvement hélicoïdal par raport au solide (S1) si :
a) une droite (Δ2) liée à (S2) reste en coïncidence avec une (Δ1) liée à (S1) ;
b) l’angle de rotation ψ qui repère la rotation autour de l’axe commun porté par (Δ 1) et
(Δ2) est proportionnel à la cote z qui repère le déplacement d’un point O 2 de (Δ2) par
rapport à un point O1 de (Δ1).
z = λ.ψ
λ est appelé pas du mouvement hélicoïdal
- à (S1) on lie (R1) d’origine O1 ;
- à (S2) on lie (R2) d’origine O2 tel que z2 = z1
- on repère le mouvement de (R2) par rapport à (R1) par
ψ = (x2, X2) = (x2, x2)

X2= x2 d’origine O1

Y2 = y2 d’origine O1

O1O2= z. z1 = z.z2 et l’on a

z = λ.ψ

Figure 18 : Mouvement hélicoïdal :Exemple : La vis et l’écrou

IV.3.2 Propriétés
a) Vecteur rotation
Les repères (R1) et (R2) ont un axe confondu z1 = z2. On a donc
Ω12 = ψ’ z1 = ψ’ z2

b) Vitesse d’un point I de (S2) appartenant à (Δ2)


V12 (I) = V12 (O2) + Ω12 Ʌ O2I
O2I = z z2
Ω12 = ψ’ z2
V12 (I) = V12 (O2)

44
V12 (O2) = z’.z2
V12 (I) = λ1 ψ’. z2
Tous les points de (S2) appartenant à (Δ2) ont même vitesse portée par l’axe commun.
c) Vitesse d’un point quelconque appartenant à (S2)
V12 (M) = V12 (I) + Ω12 Ʌ IM I ε (Δ2)
V12 (M)= λ1 ψ’. z1 + Ω12 Ʌ IM
V12 (M)= λ1Ω12 + Ω12 Ʌ IM
Le vecteur vitesse d’un point quelconque appartenant à (S2) est la somme de deux vecteurs ;
- l’un parallèle à Ω12 appelé vitesse de translation ;
- l’autre perpendiculaire à Ω12 et à IM appelé vitesse de rotation.

45
Chapitre 3 : TENSEURS CARTESIENS D’ORDRE DEUX

I. RAPPEL SUR LES CHANGEMENTS DE BASE


Soient deux bases orthonormées dans (R) et (R’)
(R) : [ O, x, y, z]
(R’) : [O, x’, y’, z’]
Posons :
x= x1 x’ = x’1
y= x2 R y’ = x’2 R’
z= x3 z’ = x’3

On a ainsi deux bases.

Le repérage de la base (R’) par rapport à la base R est effectué à l’aide des cosinus directeurs
des vecteurs unitaires des axes x’1, x’2, x’3 dans le repère R. On peut présenter ceci sous la
forme d’un tableau (voir ci-dessous).

x'1 x’2 x’3

x1 α11 α12 α13


x2 α21 α22 α23
x3 α31 α32 α33

x’1 = α11 x1 + α21 x2 + α31 x3

x’2 = α12 x1 + α22 x2 + α32 x3

x’3 = α13 x1 + α23 x2 + α33 x3

Ce qui peut s’écrire sous la forme indicielle

x'i = ∑ αki xk k = 1, 3 ; i= 1,3

On pose [P ] = [ αij]

x’1, x’2 , x’3 = x1, x2, x3 [ P ]. P est la matrice des 9 cosinus directeurs. La base (O, x’1, x’2, x’3)
dans (R’) est une base orthonormée.

46
On a x’ix’j = 0 si i≠ j
x'ix’j = 1 si i=j

x’ix’j = δij

δij est le symbole de Kronecker


δij = 0 si i ≠ j
δij = 1 si i = j
La formule x’ix’j peut encore s’écrire sous la forme développée:

δij = ∑αkiαkj
Ceci exprime aussi que la matrice [P] est une matrice orthogonale. C’est une matrice
orthogonale droite (déterminant est égal à +1). Faisons le passage inverse de cette matrice.
On part de l’expression matricielle suivante :

[x’1, x’2 , x’3] = [x1, x2, x3] [ P ]

Transposons les deux membres de l’équation matricielle. On sait que la transposée d’un
produit est le produit des transposées dans l’ordre inverse.

x'1 t x1
x’2 = P x2
x’3 x3

Mais la transposée d’une matrice orthogonale est égale à son inverse.

x'1 -1 x1
x’2 = P x2
x’3 x3

Multiplions les deux membres de l’équation matricielle par [P ] à gauche , on obtient :

x1 x’1
x2 = P x’2
x3 x’3

Soit
x1 = α11 x’1 + α12 x’2 + α13 x’3
x2 = α21 x’1 + α22 x’2 + α23 x’3
x3 = α31 x’1 + α32 x’2 + α33 x’3

47
Cette expression peut se mettre sous la forme indicielle :

xi = ∑αik x’k pour i = 1,3 et k = 1, 3

La base (R) étant orthonormée, on a :


xi xj = δij ou sous la forme développée

δij = ∑αik αjk

En résumé :

xi = ∑αik x’k

x’i = ∑αki xk
Les changements de base sont simples. Ceci est une conséquence de l’emploi des bases
orthonormées.
∑αik αjk = δij
∑αki αkj = δij

II. CONVENTION DE L’INDICE MUET OU CONVENTION D’EINSTEIN

II.1 Convention
Dans le paragraphe précédent on a rencontré à tout instant des sommes dans lesquelles la
sommation porte toujours sur un indice qui figure deux fois. Einstein a proposé la
convention suivante qui allège l’écriture : « On supprime le signe ∑ dans toutes les sommes
de nature à condition de faire la somme de tous les monômes en donnant à l’indice répété
les valeurs 1, 2, 3. »

II.2 Exemple
xi = ∑αik x’k s’écrira xi = αik x’k ce qui signifie qu’en développement nous avons :
xi = αi1 x’1 + αi2 x’2 + αi3 x’3

III. VECTEUR POLAIRE OU TENSEUR D’ORDRE UN

III.1 Changement de base pour un vecteur


Soit V un vecteur dont les composantes sont [X1, X2, X3] dans (R) et [X’1, X’2, X’3] dans (R’). V
peut donc s’écrire :
X1 X’1
V = X2 V= X’2 sous la forme matricielle
X3 R X’3 R’

V= X1 x1 + X2 x2 + X3 x3 sous la forme vectorielle


48
V= X’1 x’1 + X’2 x’2 + X’3 x’3

Sous la forme indicielle V peut s’écrire :


V= ∑ Xk xk et V = ∑ X’k x’k

En utilisant la convention d’Einstein ou de l’indice muet, on a


V= Xk xk et V= X’k x’k
Nous avons vu que le changement de base s’écrit sous la forme matricielle :

X1 α11 α12 α13 X’1


X2 = α21 α22 α23 X’2 ou bien [ X] = [P][X’]
X3 α31 α32 α33 X’3

Comme la matrice [P] est orthogonale , c’est-à- dire [P]T = [P]-1 on écrit donc
X’1 T X1
X’2 = P X2
X’3 X3

Ou sous la forme indicielle


Xi = ∑ αik x’k
X’i = ∑ αki Xk

En utilisant l’indice muet

Xi = αik X’k
X’i = αki Xk

III.2 Définition générale d’un vecteur polaire ou tenseur d’ordre 1


On appelle vecteur poplaire ou tenseur d’ordre 1 un ensemble de T nombres qui lors d’un
changement de base orthogonale se transforme par la formule :

Ti = αik T’k

IV. PREMIERE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE

IV.1 Dyade ou produit tensoriel de deux vecteurs


Soient deux vecteurs X et Y de R3
X = [X1, X2, X3] Y = [Y 1, Y2, Y3]
On peut associer deux par deux les composantes de X et Y pour former les éléments Tij = Xi Yj

49
T11 = X1 Y1 T12 = X1 Y2 T13 = X1 Y3
T21 = X2 Y1 T22 = X2 Y2 T23 = X2 Y3
T31 = X3 Y1 T23 = X3 Y2 T33 = X3 Y3
On appelle produit tensoriel des deux vecteurs X et Y l’ensemble des 9 nombres Tij. On note
le produit tensoriel symboliquement :
T = X⊗Y

L’ensemble des 9 nombres peut être représenté sous la forme d’un tableau appelé matrice
du produit tensoriel.

X1 Y1 X1 Y 2 X1 Y3
[T] = X2 Y1 X2 Y 2 X2 Y3
X3 Y 1 X3 Y2 X3 Y3

IV.2 Changement de base pour le produit tensoriel


Le produit tensoriel effectué dans (R) peut être effectué dans (R’).
X = [X’1, X’2, X’3]R’ Y= [Y’1, Y’2, Y’3]R’

Aux 9 scalaires Tij on peut associer les 9 scalaires T’ij = X’i Y’j . Nous allons montrer que l’on
peut facilement passer des T’ij aux Tij et réciproquement.

Tij = Xi Yj mais Xi = ∑ αik X’k

Yj = ∑ αjτ X’τ
Tij = ∑ ∑ αik αjτ X’k X’τ =
k=1,3 τ= 1,3

Tij = ∑ ∑ αik αjτ T’kτ


k=1,3 τ= 1,3
Réciproquement on a

T’ij = X’i Y’j

X’i = ∑αki Xk
Y’j = ∑ ατj Yτ

T’ij = ∑ ∑ αki ατj Xk Yτ


k =1,3 τ = 1,3

T’ij = ∑ ∑ αki ατj Tkτ


K =1,3 τ = 1,3

50
IV.3 Définition d’un tenseur du second ordre
a) Enoncé
On appelle tenseur du second ordre un ensemble de 9 quantités scalaires T ij telles qu’un
changement de coordonnées orthogonales dont les cosinus directeurs sont définis par la
matrice [P], subtitue à ces 9 quantités 9 autres quantités T’ij liées aux Tij par les 9 relations.

Tij = ∑ ∑ αik αjτ T’kτ


k=1,3 τ = 1,3

b) Remarques
1/ on peut interpréter un tenseur d’ordre deux comme le produit tensoriel de deux vecteurs
ou tenseurs d’ordre 1 ;
2/ la relation de définition est encore appelée critère de tensoriabilité ;
3/ on a de même les formules de transformation inverse

T’ij = ∑ ∑ αki ατj T’kτ


k=1,3 τ = 1,3

IV.4 Forme matricielle des formules de transformation


Les 9 composantes de T dans ® forment une matrice 3x3 [T]. Les 9 composantes de T dans
(R’) forment une matrice 3x3 [T’].

T11 T12 T13 T’11 T’12 T’13


[T] = T21 T22 T23 [ T’]= T’21 T’22 T’23
T31 T32 T33 T’31 T’32 T’33

La formule de transformation peut s’écrire :

T’ij = ∑ ∑ αki ατj T’kτ =


k=1,3 τ = 1,3
T’ij = ∑ ∑ αki ατj Tkτ
k =1,3 τ = 1,3
T’ij = ∑ αki ∑ Tkτ ατj
k = 1,3 τ = 1,3
La matrice de passage est la matrice [ P]

α11 α12 α13


[P] = α21 α22 α23
α31 α32 α33

51
La somme ∑ Tkτ ατj est le produit de la ligne d’indice k de la matrice [P]. C’est donc l’élément
Akj de la matrice produit [A ] = [T] [P]. Donc

T’ij = ∑ αki Akj


La somme ∑ αki Akj est le produit de la colonne d’indice i de la matrice [P] et de la colonne
d’indice j de la matrice [ A]. C’est donc aussi le produit de la ligne d’indice i de la matrice [P] T
et de la colonne d’indice j de la matrice [A ]. C’est donc l’élément b ij de la matrice produit [ B]
= [P] [A]. Tij est donc l’élément de la matrice [P]T [T] [P]. D’où

[ T’] = [P]T [T] [P] ou encore

[ T’] = [P]-1 [T] [P]

IV.5 Généralisation de la notion de tenseur


On peut définir des tenseurs d’un ordre quelconque dans un espace de dimension
quelconque. Prenons les exemples suivants :

a) Tenseur d’ordre deux dans R4


On appelle tenseur d’ordre deux dans R4 un ensemble de 16 nombres Tij qui lors d’un
changement de base orthonormée se transforme par la relation

Tij = ∑ ∑ αik αjτ T’kτ i= 1, 2,3,4 ; j= 1, 2,3,4


k= 1,4 τ= 1,4

b) Tenseur d’ordre 3 dans R3


On appelle tenseur d’ordre 3 dans R3 un ensemble de nombres qui lors d’un changement de
base orthonormée se transforme suivant la relation :

Tijk = ∑ ∑ ∑ αiσ αjτ αkγ T’ατγ


σ=1,3 τ=1,3 γ = 1,3
Un tenseur d’ordre 3 a donc

x = 33 = 27 composantes

c) Tenseur d’ordre r dans Rn


Plus généralement on peut définir de la même manière untenseur d’ordre r dans R n comme
précédemment.
- chaque élément a r indices
- la sommation s’effectue de 1 à n

52
Le tenseur d’ordre r dans Rn a donc nr composantes. On convient qu’un scalaire est un
tenseur d’ordre zéro.

V. OPERATION SUR LES TENSEURS

V.1 Somme de deux tenseurs de même ordre


a) Somme de deux tenseurs d’ordre zéro
On appelle tenseur d’ordre zéro les scalaires. La somme de deux tenseurs d’ordre zéro est
donc un tenseur d’ordre zéro.

b) Somme de deux tenseurs d’ordre 1 (somme de deux vecteurs polaires)


Soit A et B deux tenseurs du premier ordre
Ai = αiσ A’σ
Bi= αiσ B’σ
On peut former les éléments :
Si = (Ai + Bi)
S’σ = (A’σ + B’σ)

Les éléments Si sont les composantes d’un tenseur du premier ordre. En effet :
Si = αiσ (A’σ + B’σ)
Si = αiσ. S’σ

Donc la somme de deux tenseurs du premier ordre est un tenseur du premier ordre.
c) Somme de deux tenseurs d’ordre 2

Soient T et ϴ deux tenseurs du second ordre


Tij = αiσ αjτ T’στ
ϴij = αiσ αjτ ϴ’στ
On peut former les éléments suivants :

Sij = Tij + ϴij


S’στ = Tστ + ϴστ
Sij = αiσ αjτ (T’στ + ϴ’στ)
Sij = αiσ αjτ S’στ
La somme de deux tenseurs du second ordre est un tenseur du secondre.

V.2 Produit de deux tenseurs


On appelle produit de deux tenseurs l’ensemble des éléments obtenus en faisant les
produits deux à deux des éléments des deux tenseurs.

53
a) Produit de deux tenseurs d’ordre 1
Soient A et B deux tenseurs d’ordre 1 ou encore vecteurs polaires

Composante dans (R) composante dans (R’)


A Ai A’σ
B Bj B’τ
A⊗B Ai Bj = Tij A’σ B’τ = T’στ

Mais d’après les formules de transformation sur les vecteurs


Ai = αiσ A’σ
Bj = αjτ A’τ
Donc Ai Bj = αiσ αjτ A’στ Tij = αiσ αjτ T’στ
On peut donc énoncer le résultat suivant : le produit de deux tenseurs du premier ordre est
un tenseur du second ordre.

b) Produit d’un tenseur d’ordre 2 par un tenseur d’ordre 1


Sient A et T des tenseurs respectivement du premier et du second ordre

composantes dans R composantes dans R’


A Ak A’μ
T Tij T’στ
Produit Tij Ak = Pijk T’στ A’μ = P’στμ

D’après les lois de transformation pour A et T

Ak =αkμ A’μ Tij = αiσ αjτ T’στ


Tij Ak = αiσ αjτ αkμ A’μ Tστ
Pijk = αiσ αjτ αkμ P’στμ
D’où
Le produit d’un tenseur du second ordre par un tenseur du premier ordre est un tenseur du
troisième ordre.

c) Généralisation
La généralisation est immédiate : Le produit d’un tenseur d’ordre m par un tenseur d’ordre n
est un tenseur d’ordre m +n.

54
VI. AUTRE DEFINITION D’UN TENSEUR DU SECOND ORDRE

VI.1 Rappel sur les formes bilinéaires et quadratiques


Soient deux vecteurs X et Y de R3
X1 Y1
X= X2 Y= Y2
X3 Y3

a) Forme bilinéaire : définition


On appelle forme blinéaire φ (X, Y) toute application qui à X et Y fait correspondre le scalaire
φ (X, Y) tel que :
A11 A12 A13 Y1
φ (X, Y)= [X1, X2, X3] A21 A22 A23 Y2
A31 A32 A33 Y3

Soit en développant on a

A11 Y1 + A12Y2 + A13 Y3


φ (X, Y)= [X1, X2, X3] A21 Y1 + A22 Y2 + A23 Y3
A31 Y1 + A32 Y2 + A33 Y3

φ (X, Y)= A11 X1 Y1 + A12 X1 Y2 + A13 X1 Y3 + A21 X2 Y1 + A22 X2 Y2 + A23 X2 Y3


+ A31 X3 Y1 + A32 X3 Y2 + A33 X3 Y3

Soit encore
φ (X, Y)= ∑ ∑ Aij Xi Yj
i= 1,3 j= 1,3

Et en adoptant la convention de l’indice muet, on a :


φ (X, Y)= Aij Xi Yj

Elle est linéaire en X et en Y.


b) Forme bilinéaire symétrique
Si la matrice est symétrique, c’est-à-dire Aij = Aji la forme bilinéaire est dite symétrique.

c) Forme quadratique
On appelle forme quadratique φ (X) la forme déduite d’une forme bilinéiare symétrique en
prenant Y = X.

55
A11 A12 A13 X1
φ (X) = [X1, X2, X3] A21 A22 A23 X2
A31 A32 A33 X3

φ (X) = A11 X12 + A12 X22 + A13 X32 + 2 A12 X1 X2 + A23 X2 X3 + 2 A31 X3 X1

Soit sous la forme indicielle

φ (X) = ∑ ∑ Aij Xi Xj
i= 1,3 j= 1,3

Et en utilisant la convention de l’indice muet,

φ (X) = Aij Xi Xj

Exemple
Soit φ (X) = X12 + 3 X22 – 3X32 -8X2 X3 – 2 X3 X1 + 4 X1 X2

1 2 -1 X1
φ (X) = [X1, X2, X3] 2 3 -4 X2
-1 -4 -3 X3

VI.2 Tenseur du second ordre et forme bilinéaire ou quadratiques


a) Invariance d’une forme bilinéaire construite à partir de la matrice d’un tenseur T du
second ordre
Soient X et Y deux vecteurs de R3
X = [X1, X2, X3]R Y= [Y1, Y2, Y3]R
X= [X’1, X’2, X’3]R’ Y = [Y’1, Y’2, Y’3]R’

Faisons le produit scalaire X. A (produit contracté de deux tenseurs de premier ordre) avec A
= T. Y ; on pose
φ=X.A
φ = X . T. Y

On constate que c’est un invariant. Donc la forme bilinéaire φ (X, Y) construite avec T est
invariante. Donc on a

φ (X, Y) = Tij Xi Yj est invariante.

56
b) Réciproque
Si la forme bilinéaire φ = Tij Xi Yj est invariante quels que soient X et Y arbitraires, les neufs
quantités Tij sont les coordonnées d’un tenseur du second ordre.

Par hypothèse, on a Tij Xi Xj = T’στ X’σ Y’τ


Mais Xi = αiσ X’σ
Yj = αjτ Y’τ
Tij αiσ αjτ X’σ Y’τ = T’στ X’σ Y’τ

X’σ Y’τ (Tij αiσ αjτ - T’στ ) = 0

La forme bilinéaire doit être nulle quels que soient X et Y. Pour cela il faut et il suffit que ses
coefficients soient nuls.

T’στ = Tij αiσ αjτ


Les Tij sont donc d’après la première définition les composantes d’un tenseur de second
ordre.

VII. TENSEURS PARTICULIERS

VII.1 Tenseur symétrique

Tij = Tji La matrice représentative d’un tenseur d’ordre 2 dans R3 est donc symétrique

VII.2 Tenseur antisymétrique

Tij = -Tji La matrice représentative d’un tenseur du second ordre est anti symétrique.

VII.3 Tenseur diagonal

Tij = 0 si i≠j

VII.4 Tenseur sphérique

Tij = 0 si i ≠ j
T11= T22= T33 ……

57
Chapitre 4 : GEOMETRIE DES MASSES

I. CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL

A tout point P tel que OP = (x1, x2, x3) on associe le champ scalaire ρ = ρ (x1, x2, x3, t) appelé
masse spécifique. Très souvent ρ= constante ; on dit alors que le champ est uniforme ou
encore que le système est homogène.

A l’élément de matière entourant (P) on associe un scalaire dm défini de la manière suivante


et appelé masse de l’élément matériel.
dm = ρv dv si (S) est un volume
dm = ρs dσ si (S) est une surface
dm = ρl dl si (S) est une ligne.
ρv, ρs, ρl sont appelés respectivement masse spécifique de volume, de surface et de ligne. Si
l’on ne précise pas la nature du domaine on notera simplement ρ.

II. GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP SCALAIRE ρ

On notera par la suite que l’on peut caractériser le comportement dynamique de la matière
à l’aide de trois grandeurs :
1/ une grandeur scalaire

M = ∫ dm : c’est un tenseur d’ordre zéro (1 composante)

2/ une grandeur vectorielle

OG = 1 ∫ OP dm : c’est un tenseur d’ordre 1 ( 3 composantes)


M

3/ une grandeur tensorielle

Πo = ∫OP⊗ OP dm : c’est un tenseur d’ordre 2


En notant ainsi symboliquement le tenseur dont les composantes sont :

Πij = ∫ xi xj dm

Ce tenseur du second ordre est symétique. Il a donc 6 composantes distinctes. Le modèle


dynamique sera donc un ensemble de trois tenseurs dont la représentation exige au total 10
nombres.

58
III. GRANDEUR SCALAIRE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D’UN
SYSTEME. MASSE D’UN SYSTEME

III.1 Définition de la masse d’un système


On appellle masse d’un système la grandeur scalaire

M= ∫Pε S dm

III.2 Expression de M suivant la nature du domaine


a) (S) est un volume

M= ∫∫∫v ρv dv

b) (S) est une surface

M= ∫∫∑ ρσ dσ

c) (S) est une ligne

M= ∫L ρl dl

III.3 Exemple
 Calcul de la masse d’une calotte sphérique de rayon a et de hauteur a/2

59
M=ρV
dV = π (a2 – z2) dz
a
M = ρπ ∫aa/2 (a2 – z2) dz = ρπ a2z – z3/3 = 5/24 (ρπ a3)
a/2
Figure 19 : Calotte sphérique
IV. GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE : CENTRE
D’INERTIE D’UN SYSTEME

IV.1 Définition du centre d’inertie


On appelle centre d’inertie d’un système le point G défini par
∫ OM dm
OG =
∫ dm

Les coordonnées du point G sont donc définies par


1
Xi= ∫ xi dm i = 1, 2, 3
∫ dm

C’est-à-dire les notations habituelles


1
XG = ∫ x dm
∫ dm

60
1
YG = ∫ y dm
∫ dm
1
ZG = ∫ z dm
∫ dm

IV.2 Détermination du centre d’inertie de corps simples


a) Soit (S) un volume
1
OG = ∫∫∫ρv . OM dv
∫∫∫ρv dv

Supposons ρv = constante

1
OG= ∫∫∫v OM dv
V
1
XG = ∫∫∫v x dv
V
1
YG = ∫∫∫v y dv
V
1
ZG = ∫∫∫v z dv
V

Exemple: Déterminer la position du centre d’inertie d’une demi sphère homogène.

61
Figure 20 : Centre d’inertie d’une demi-sphère homogène

Par raison de symétrie : XG = 0


YG = 0

La cote du centre d’inertie est donc


1
ZG = ∫∫∫ z dv
V
dS = 2πr dr

1 ∫2πrdr ∫zdz = π x 1 ∫ (a2 – z2) z dz


ZG =
V V
a
ZG= π a2 z 2 - z4
V 2 4 0

ZG = π a4
V 4
Mais V= (2/3 )π a3

D’où ZG = (3/8)a

62
b) (S) est une surface

1
OG = ∫∫ρσ OM dσ
∫∫∑ ρσ dσ

Supposons ρσ = constante

OG = 1 ∫∫OM dσ

XG = 1 ∫∫ x dσ

YG = 1 ∫∫ ydσ

ZG = 1 ∫∫zdσ

c) (S) est une ligne

OG = 1 ∫ρl OMdl
∫ρl dl

Supposons ρl = constante

XG = 1 ∫xdl
L

YG = 1 ∫ ydl
L

ZG = 1 ∫zdl
L

63
IV.3 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système complexe

Très souvent un système est composé d’un assemblage de systèmes élémentaires simples
pour lesquels les calculs sont aisés. On procède alors en deux étapes :
- détermination du centre d’inertie de chaque système élémentaire ;
- détermination du centre d’inertie de l’ensemble.

C’est ce qu’on appelle faire une détermination par fractionnement. Prenons par exemple le
cas d’un système S forme de la réunion de deux parties (S1) et (S2). On peut écrire :

OG = 1 [ ∫PεS1 OP dm + ∫PεS2 OP dm ]
∫PεS1 dm + ∫PεS2 dm

Désignons par G1 et G2 les centres d’inertie de (S1) et (S2), par M1 et M2 leurs masses. On
peut écrire :

OG1 = 1 . ∫PεS1 OP dm OG2 = 1 . ∫PεS2 OP dm


∫PεS1 dm ∫PεS2 dm

M1= ∫PεS1 dm M2 = ∫PεS2 dm

OG = M1 OG1 + M2 OG2
M1 + M2

Application : Déterminer le centre d’inertie du sytème constitué par une demi-sphére (S1)
dont le plan équatorial est soudé à la base d’un cylindre de même rayon (S 2). Les deux corps
sont constitué du même matériau de masse spécifique ρ.

64
Figure 21 : Système constitué d’une demi-sphère soudée à la base d’un cylindre
Résolution

On a immédiatement
XG = 0
YG = 0

ZG = M1 z1 + M2z2
M1 + M2

z1 = h + (3/8)a
z2= h/2
M1 = 2/3 π a3ρ
M2 = π a2 hρ

ZG = (2/3 π a3ρ ) (h + (3/8)a) + (π a2 hρ) h/2 = 3 a2 + 8 ah + 6 h2


(2/3 π a3ρ) + (π a2 hρ) 8 a + 12 h

V. GRANDEUR TENSORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE.


TENSEUR D’INERTIE

V.1 Tenseur d’inertie Π0


Soit le point matériel P de coordonnées
x
OP = y
z
On désignera le repère O, X, Y, Z par (R).

65
Z X3

xP
Y X2

X X1
Figure 22 : Tenseur d’inertie : repère R (O,X, Y, Z)
a) Matrice [Π]
On définit 9 quantités suivantes

Π11 = ∫PεS x2 dm Π12 = ∫ PεS xy dm Π13 = ∫ PεS xz dm

Π21 = ∫ PεS yx dm Π22 = ∫ PεS y2 dm Π23 = ∫ PεS yz dm

Π31 = ∫ PεS zx dm Π32 = ∫ PεS zy dm Π33 = ∫ PεS z2 dm

En posant x = x1 ; y = y1 ; z= z1
On obtient immédiatement la relation

Πij = ∫PεS xi xj dm

Désignons par [Π0] la matrice dont les éléments sont les Πij. On a immédiatement Πij = Πji

Π11 Π12 Π13


[Π0] = Π21 Π22 Π23
Π31 Π32 Π33

En utilisant les formules de changement de base vues précédemment, on démontre que les
Πij sont les éléments d’un tenseur du second ordre.

On pose
xi = ∑ αiσ x’σ
xj = ∑ αjτ x’τ
On a

Πij = ∫ ∑ αiσ αjτ x’σ x’τ dm = ∑ αiσ αjτ ∫ x’σ x’τ dm

Πij = ∫ ∑ αiσ αjτ Π’στ

66
On admettra par la suite que les Πij sont les éléments d’un tenseur du second ordre
symétrique dont la matrice représentative est [Π0]. On notera symboliquement

Π11 Π12 Π13


[I0] = Π12 Π22 Π23
Π13 Π23 Π33
(R)

b) Signification de Πij

Π11 = ∫ x2 dm x2 est la distance du point au plan OYZ


Π11 est appelé moment d’inertie par rapport au plan OYZ

Π12 = ∫ xy dm est appelé produit d’inertie par rapport aux axes Ox et Oy

c) Propriétés
La matrice [Π] est symétrique. On aura toutes les propriétés des matrices symétriques.

V.2 Tenseur ∑
 Matrice [ ∑ ]
La trace de [Π ] est σ = ∫PεS x2 dm + ∫PεS y2 dm + ∫PεS z2 dm = ∫PεS (x2 + y2+ z2) dm =
= ∫PεS (OP)2 dm. On l’appelle moment d’inertie I0 par rapport au point O. C’est un invariant.

Soit la matrice [ ∑ ] définie par

σ 0 0
[∑]= 0 σ 0
0 0 σ

On note que [ ∑ ] est la matrice d’un tenseur sphérique du second ordre.

V.3 Tenseur I Définition. Etude des éléments

V.3.1 Définition
On a défini précédemment les tenseurs Π et ∑. On définit maintenant le tenseur différence :
I=∑- Π

(σ – Π11) – Π12 – Π13


I= – Π21 (σ – Π22) – Π23
– Π31 – Π32 (σ – Π33)

67
Comme Πij = Πji le tenseur I est un tenseur du second ordre symétrique.

I11 I12 I13


I= I21 I22 I23
I31 I32 I33

Iij = Iji

Les Iij sont donc

I11 = ∫PεS (y2 + z2) dm I12 = -∫PεS xy dm I13 = -∫PεS xy dm

I21 = -∫PεS yx dm I22 = ∫PεS (x2 + z2) dm I23 = -∫PεS yz dm

I31 = -∫PεS zx dm I32 = -∫PεS zy dm I33 = ∫PεS (y2 + x2) dm

Très souvent on pose I11 = A I22 = B I33 = C ; I21= F I13 = E I23 = D

A -F -E
I= -F B -D
-E -D C

V.3.2 Signification de A, B, C

A= ∫PεS (y2 + z2) dm


B= ∫PεS (x2 + z2) dm
C= ∫PεS (y2 + x2) dm
(y2 + z2) est le carré de la distance du point M à l’axe des x
A = I11= Ixx est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des x
B= I22 = Iyy est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des y
C= I33= Izz est appelé moment d’inertie par rapport à l’axe des z

V.4 Etude du tenseur I. Propriétés. Méthode de calcul

V.4.1 Axes principaux


La matrice [ I ] est une matrice symétrique réelle. On peut toujours la diagonaliser. Il y a trois
valeurs propres réelles et trois directions propres réelles et orthogonales.
- les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie ;
- les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie

Dans le système d’axes principaux la matrice s’écrit :

68
A* 0 0
[I]= 0 B* 0
0 0 C*

Remarques : Si G = 0 les axes principaux sont alors appelés axes centraux d’inertie

V.4.2 Relations entre les éléments de I et de Π


On note :
A = σ – A’
B = σ - B’
C = σ - C’

A’ + B’ = ∫PεS x2 dm + ∫PεS y2 dm = ∫PεS (x2 + y2) dm = C

De même

B’ + C’ = A
C’ + A’ = B

Exemple d’application:
Soit une sphère de centre O et de rayon R, de masse M. Déterminer la matrice d’inertie [ I0]
de cette sphère.
1/ On détermine A’ = B’= C’

C’ = ∫PεS z2 dm

dm = ρπ (R2 – z2) dz

C’ = ρπ ∫PεS z2 (R2 – z2) dz,=


R
C’ = ρπ R2 z3 - z5 = ρπ . 4 R5
3 5 -R 15

M= 4 π R3 ρ
3

C’ = M. R2
5

69
2/ Calcul de I0

I0 = σ = A’ + B’ + C’ = 3 MR2
5
3/ Calcul de A, B, C
On pose A = B= C
A = B’ + C’ = 2C’ = 2 M R2
5

D’où
2MR2 0 0
I0 = 5
0 2MR2 0
5
0 0 2MR2
5
V.4.3 Moment d’inertie par rapport à une droite
On suppose connu I0 dans un système d’axe Oxyz
Et l’on veut déterminer le moment d’inertie par
rapport à l’axe (Δ) passant par O et dont on connaît
A -F -E un vecteur unitaire.
I0 = - F B -D
-E -D C

(Δ) Px

u x H

Y u

X Ox

Figure 23: Droite (∆) passant par O


α
u= β
γ

Soit P tel que OP = (x, y, z)

IΔΔ = ∫PεS (PH)2 dm

70
(PH)2 = OP2 – OH2
OH. u = αx + βy+ γz
OH2 = (αx + βy+ γz)2
PH2 = (α2 + β2 +γ2) (x2 + y2+ z2) - (αx + βy+ γz)2
= α2 ∫PεS (y2 + z2)dm + β2 ∫PεS (x2 + z2)dm + γ2 ∫PεS (x2 + y2)dm - 2αβ∫PεS xy dm -2βγ∫PεS yz dm
- 2αγ ∫PεS xz dm

IΔΔ = α2 A + β2 B + γ2 C - 2αβ F - 2βγ D – 2 γα E

71
Chapitre 5 : CINETIQUE

I. TORSEUR CINETIQUE

I.1 Torseur cinétique


A l’ensemble des vecteurs Vg (P) dm on peut faire correspondre le torseur cinétique dont les
éléments de réduction sont :
a) la somme géométrique cinétique ou quantité de mouvement totale

σg = ∫PεS Vg dm
b) le moment cinétique du système en un point C quelconque

μg (C) = ∫PεS CP Λ Vg dm

I.2 Exemple
Calculer la somme et le moment cinétique de la barre homogène de masse m et de longueur
l.

Figure 24 : Barre homogène de masse m et de longueur l


a)
σ0 = ∫ V0 dm

dm = (m/l) dz
V0 = z ϴ’.X1

72
σ0 = m/l ϴ’ ∫ z dz .X1 = m ϴ’l X1
2

Ce que l’on peut écrire :

σ0 = m V0 (G)

b) μ0 (O) = ∫PεS CP Λ Vg dm

CP Λ Vg (P) = z Z1 Λ zϴ’ X1 = z2 ϴ’ Y1

μ0 (O) = m ϴ’ ∫z2 dz Y1
l l
= m ϴ’ z 3 = ml2 ϴ’ Y1
l 3 0 3

I.3 Théorème du centre d’inertie (concernant la somme cinétique)

I.3.1 Théorème : la quantité de mouvement totale σg est égale à la quantité de mouvement


du centre d’inertie affecté de la masse totale.

σg = m. Vg (G)

I.3.2 Démonstration

∫PεS Vg (P) dm = ∫PεS dg OP dm


dt
= dg ∫PεS OP dm
dt
σ = d m OG = m Vg (G)
g g

dt

I.4 Théorèmes concernant le moment cinétique

I.4.1 Changement d’origine pour le calcul du moment cinétique

μg (C) = μg (D) + CD Λ σg

C’est un théorème de la théorie des torseurs.

73
I.4.2 Théorème de Koënig pour le moment cinétique
Considérons un repère R*g d’origine G et dont les axes sont :
X*g = Xg
Y*g = Yg
Z*g= Zg
Le mouvement du système dans le repère R*g est dit mouvement du système autour du
centre d’inertie.

μg (C) = ∫PεS CP ΛVg (P) dm

Vg (P) = Vg*(P) + Vgg* (P)

Figure 25 : Repère Rg*

μg (C) = ∫PεS CP ΛVg* (P) dm = ∫PεS CP ΛVgg* (P) dm

μg (C) = μg* (C) + (∫PεS CG dm) ΛVgg (G)

μg (C) = μg* (C) + m CG ΛVgg (G)

On peut donc énoncer le théorème de Koënig :


Le moment cinétique d’un système dans le repère (Rg) est égal au moment cinétique dans
le mouvement autour du centre d’inertie augmenté du moment cinétique du centre
d’inertie affecté de la masse totale.

On peut mettre en évidence le rôle du repère de Koënig de la façon suivante. Appliquons le


théorème fondamental de la théorie des torseurs :

μg* (C) = μg (G) + CG Λ Vg* (G)

74
Mais Vg* (G) = 0 car G est l’origine de (Rg)*
Par la suite μg* (C) = μg* (G)
Par la suite dans le repère de Koënig le moment est le même partout : le torseur est spécial :
c’est un couple.
La formule de Koënig peut donc s’écrire :
μg (C) = μg* (G) + CG Λ m Vg (G)

I.4. 3 Moment cinétique d’un solide en un point du solide


1/ Formule générale
Calculons le moment cinétique en OS lié au solide (S). Au solide lions le repère ( OS, Xs, Ys, Zs)
D’après la formule fondamentale de la cinématique du solide :
Vg (P) = Vg (Os) + Ωgs Λ OsP

Figure 26 : L’origine OS lié au solide

μg (Os) = ∫PεS OsP Λ Vg (Os) dm + ∫PεS OsP Λ (Ωgs Λ OsP) dm

μg (Os) = J1 + J2

J1 = ∫PεS OsP dm Λ Vg (Os) = OsG Λ Vg (Os)


J2 = ∫PεS OsP Λ (Ωgs Λ OsP) dm

On pose
x p p x qz-ry
OsP = y Ωg s= q (Ωg s Λ OsP) = q Λ y = rx-pz
z Rs r Rs r z py -qx

x qz-ry y (py –qx) – z (rx-pz)


OsP Λ (Ωg s Λ OsP) = y Λ rx-pz = z (qz-ry) – x (py –qx)
z py -qx x (rx-pz)- y (qz-ry) Rs

75
p (y2+ z2) – (qyx + rzx)
OsP Λ (Ωgs Λ OsP)= q (z2+ x2) – ( rzy + pxy)
r (x2+ y2) – ( pxz + qyz)

p ∫ (y2+ z2) dm – q ∫ yxdm – r ∫ zx dm


J2 = q ∫ (z2+ x2) dm – r ∫ zy dm – p ∫xy dm
r ∫ (x2+ y2) dm – p ∫ xz dm – q ∫ yz dm

Soit
A -F -E p
J2 = -F B -D q
-E -D C r

On reconnaît le produit contracté du tenseur d’inertie par le vecteur rotation :

J2 = I (Os) . Ωgs
D’où finalement

μg (Os) = Os G Λ m Vg (Os) + I (Os) . Ωgs

II. TORSEUR DYNAMIQUE

II.1 Définition concernant l’élément de matière entourant P


II.1.1 Quantité d’accélération élémentaire

d ∑g = Jg (P) dm

II.1.2 Moment dynamique élémentaire

δg (C) = CP Λ Jg (P) dm

II.2 Torseur des quantités d’accélération ou torseur dynamique


A l’ensemble des vecteurs J0 (P) dm on peut faire correspondre
II.2.1 Quantité d’accélération totale ou somme dynamique

∑g = ∫Pε S Jg (P) dm

76
II.2.2 Moment dynamique du système en point C quelconque

δg (C) = ∫PεS CP Λ Jg (P) dm

Les calculs du torseur dynamique se feront à partir du torseur cinétique tout au moins pour
le moment dynamique car l’intégrale ∫PεS CP Λ Jg (P) dm ne conduit pas à une formule
remarquable.

III. RELATION ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE. CALCUL


DU TORSEUR DYNAMIQUE

III.1 Relation entre ∑g et σg , calcul de ∑g


σg = ∫PεS Vg (P) dm
∑g = ∫PεS Jg (P) dm

∑g = ∫PεS dg Vg (P) dm
dt
g
∑ =d ∫PεS Vg (P) dm
dt
∑g = dg m Vg (G)
dt
∑ = dg σg
g

dt
La somme géométrique dynamique est égale à la dérivée par rapport au temps de la
somme géométrique cinétique.
On peut écrire
∑g = dg m Vg (G)
dt
∑g = m Jg (G)

La quantité d’accélération totale est égale à la quantité d’accélération du centre d’inertie


affectée de la masse totale.
En général c’est ce dernier théorème qui sera utilisé pour les calculs pratiques.

III.2 Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique. Calcul du moment


dynamique
III.2.1 Formule générale

μg (C) = ∫PεS CP ΛVg (P) dm

77
δg (C) = ∫PεS CP Λ Jg (P) dm

dg μg (C) = ∫PεS dg CP Λ Vg (P) dm +∫PεS CP Λ dg Vg (P) dm


dt dt dt

dg μg (C) = ∫PεS dg OP Λ Vg (P) dm - ∫PεS dg OC Λ Vg (P) dm +∫PεS CP Λ Jg (P) dm


dt dt dt

dg μg (C) = 0 - ∫PεS Vg (C) Λ Vg (G) dm + δg (C)


dt
= - Vg (C) Λ ∫PεS Vg (G) dm + δg (C)
= - M Vg (C) Λ Vg (G) + δg (C)

δg (C) = dg μg (C) + M Vg (C) Λ Vg (G)


dt
Il est à noter dans cette formule, la vitesse Vg (C) est la vitesse du point géométrique C.
Le terme M Vg (C) Λ Vg (G) est dit terme complémentaire.

III.2.2 Cas de simplification : Vg (C) Λ Vg (G) = 0


1/ Vg (C) = 0 ce qui implique que C est un point fixe.
Le moment dynamique en un point fixe est égal à la dérivée du moment cinétique.

δg (C) = dg μg (C)
dt
2/ C ≡ G ; Vg (C) Λ Vg (G) = 0
Le moment dynamique calculé au centre d’inertie est égal à la dérivée du moment
cinétique calculé au centre d’inertie.

δg (G) = dg μg (G)
dt

3/ Vg (C) Λ Vg (G) = 0 avec Vg (C) et Vg (G) ≠ 0


Les deux vecteurs sont parallèles.

Exemple : Un disque de masse m roule sans glisser sur l’axe O, Xg. Son plan médian
reste dans le plan O, Xg, Yg. Calculez le terme complémentaire.

δg (G) = dg μg (G) + m Vg (C) Λ Vg (G)


dt

GC = - a Yg

GC = OC –OG
78 = - a Yg

Vg (C) – Vg (G) = 0

Le terme complémentaire est nul


Figure
IV.27 : Disque de CINETIQUE
ENERGIE masse m
m

IV.1 Définitions concernant l’énergie cinétique


IV.1.1 Energie cinétique dans Rg d’un élément de masse dm entourant P

d Tg = 1 ( Vg (P))2 dm
2
IV.1.2 Energie cinétique d’un système

Tg = 1 ∫PεS ( Vg)2 dm
2
L’énergie cinétique est donc toujours positive ou nulle.

IV.2 Théorème de Koënig

Repère R*g X*g = Xg


Ou Repère de Koënig
Y*g= Yg
Z*g = Zg

Figure 28 : Repère de Koënig


Tg = 1 ∫PεS (Vg (P) )2 dm
2
V (P) = Vg* (P) + Vgg* (P)
g

Vg2 (P) = (Vg* (P))2 + (Vgg* (P))2 + 2 Vg* (P). Vgg* (P)

On note Vgg* (P) = Vg (G) car Rg* est en translation par rapport à Rg

79
Tg = 1 ∫PεS (Vg* (P))2 dm +1 ∫PεS (Vgg* (P))2 dm + ∫PεS Vg* (P). Vgg* (P) dm
2 2

Tg = Tg* + 1 (Vg (G))2 m


2
Théorème : L’énergie cinétique calculée dans Rg est égale à l’énergie cinétique dans le
mouvement « autour du centre d’inertie » augmentée de l’énergie cinétique du centre
d’inertie affecté de la masse totale.

IV.3 Energie cinétique d’un solide ayant un point fixe Os dans Rg

Figure 29 : Repère d’axe OS, XS, YS, ZS Soit un système d’axe Rs (Os, Xs,
Ys, Zs) lié au solide (S)

Vg (OS) = 0

Tg = 1 ∫PεS (Ωgs Λ OsP)2 dm Vg (P) = Ωgs Λ OsP


2
T = 1 ∫PεS (Ωgs Λ OsP) . (Ωgs Λ OsP) dm
g

Tg = 1 ∫PεS (Ωgs Λ OsP) . (Ωgs Λ OsP) dm


2

Tg = 1 ∫PεS Ωgj . Ω
2

Tg = 1 Ωgs ∫PεS [ OsP Λ (Ωgs Λ OsP)] dm

80
2

Tg = 1 Ωgs ∫PεS [ OsP Λ (Ωgs Λ OsP)] dm


2
Or on a que

∫PεS [ OsP Λ (Ωgs Λ OsP)] dm = IOs . Ωgs

Tg = 1 Ωgs. IOs . Ωgs


2
L’énergie cinétique est une forme quadratique. Si par exemple

p A -F -E
Ωg s = q -F B -D
r Rs -E - D C Rs
A -F -E p
g
T = [p, q, r] - F B -D q
-E -D C r

Tg = 1 [ Ap2 + Bq2 + Cr2 – 2Fpq – 2Dqr – 2Epr]


2
Si les axes sont principaux on a

Tg = 1 [ Ap2 + Bq2 + Cr2 ]


2
IV.4 Théorème de Koënig pour le solide

Tg = Tg* + 1 m ( Vg (G))2
2

Tg* = 1 Ωgs . I (G) Ωg*s mais Ωgs = Ωg*s


2
T = 1 Ωgs . I (G) Ωg*s + 1 m ( Vg (G))2
g

2 2

C’est la formule générale qui permet de calculer l’énergie cinétique

81
Chapitre 6 : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE

PREMIERE PARTIE : PRINCIPES GENERAUX DE LA MECANIQUE CLASSIQUE

I. LOI FONDAMENTALE POUR UN MATERIEL ISOLE

I.1 Point matériel


On a déjà postulé que l’espace physique est un espace euclidien. Soit un point géométrique
P de coordonnées x, y, z dans le repère [O, X, Y, Z]. On appelle point matériel P une portion
de matière entourant P suffisamment petite pour que sa position et son état cinétique
soient bien déterminés lorsque l’on connaît :
- la valeur de trois paramètres géométriques x, y, z ;
- la valeur des dérivées par rapport au temps de ces trois paramètres.
Autrement dit on admet que l’on a affaire à un solide suffisamment petit pour considérer
qu’à l’intérieur le champ de vitesse est uniforme.

Z
xP

O Y

I.2 Notion de force


C’est une notion intuitive. Pour soulever un corps ou le mettre en mouvement nous
exerçons une action. La sensation que nous éprouvons à soulever ce corps peut être
comparée à celle résultant du déplacement du même corps.

I.2.1 Définition physique de la force


Selon J.L DESTOUCHES (mécanique des solides) on peut appeler force agissant sur un corps
tout ce qui pourra être remplacé au point de vue du mouvement produit par ce corps par

82
une corde attachée dans un point déterminé et passant par une poulie convenablement
placée, corde à l’extrémité de laquelle on a placé un certain corps.

Figure 30 : Corde passant une poulie


I.2.2 Représentation par une nouvelle notion
Chacune des actions créées par une ficelle peut être caractérisée par :
- une direction (celle de la ficelle tendue)
- un sens (celui qui est défini en parcourant la ficelle depuis le point d’attache) ;
- une quantité scalaire que nous appellerons intensité et qui caractérisera le fait qu’il
faut mettre une plus ou grande quantité d’un même corps.

Figure 31 : Représentation symbolique du vecteur force F


On reconnaît là tous les caractères des vecteurs. On postulera que ces forces sont
représentables par des vecteurs qu’on appellera vecteurs force ou tout simplement force.
On notera symboliquement F.

I.3 Loi fondamentale


L’expérience montre qu’il existe au moins un repère (Rg) dit repère Galiléen et un système
de repérage du temps dit temps absolu tel qu’entre l’action mécanique représentée dF et
l’accélération on ait la relation :
dF = Jg (P). dm
Le scalaire dm est appelée la masse d’inertie du point matériel P.

Zg

xP

Yg

83
Xg

Cette loi a été déduite de l’observation des mouvements des planètes par NEWTON (1642-
1726), la voie ayant été préparée par d’autres illustres savants dont COPERNIC (1473-1543),
GALILEE (1564-1642), KEPLER (1571-1630).

II. REPERES PRIVILEGIES DE LA MECANIQUE CLASSIQUE

II.1 Relativité de la mécanique classique


S’il existe un repère galiléen il en existe une infinité d’autres. Soit Rg un repère galiléen et Rk
un repère quelconque.

dF = Jg (P) dm quel que soit P


Jg (P) = Jk (P) + Jgk (P) + 2 Ωkg Λ Vk (P)

Supposons (Rk) tel que Jgk (P) = 0


Ωkg = 0 C'est-à-dire (Rk) en translation rectiligne uniforme à (Rg)

On a alors Jg (P) = Jk (P)


Tout repère déduit d’un repère galiléen par une translation rectiligne uniforme est aussi
galiléen.

Exemple

Figure 32 : Repère galiléen


Si le repère (R0) lié à la terre peut pour certaines expériences être considéré comme un
repère galiléen, alors un véhicule (S1) marchant en ligne droite à vitesse constante pourra
être considéré comme galiléen. Dans le repère (R1) on aura aussi:

dF = J1 (P) dm

84
II.2 Repères utilisés en pratique
On a postulé l’existence d’un repère et montré l’existence d’une infinité de repères dès
qu’on peut trouver un seul. Il reste que le problème sur le plan pratique reste entier et que
seule l’expérience permet de voir si un repère a la qualité voulue.
II.2.1 En mécanique terrestre

Figure 33 : Repère lié à la terre


Un repère lié à la terre pourra avec une bonne approximation être considéré comme
galiléen. L’axe Z1 est très souvent la verticale du lieu (direction obtenue à l’aide du fil à
plomb). En employant un tel repère, on constate qu’il y a accord entre expérience et théorie
pour les problèmes usuels.

II.2.2 Mécanique (pour des expériences de longue durée)


Lors de la chute d’un corps sur la terre on constate, si la hauteur de chute n’est pas très
grande, qu’il y a accord entre le résulat de l’expérience (chute sur la verticale avec un
mouvement uniforme accéléré) et le résultat théorique obtenu en considérant comme
galiléen un repère lié à la terre.
Cependant, si on fait la même expérience en prenant une hateur de chute plus grande ou en
faisant des mesures très précises, on constate que le corps ne tombe pas sur la terre sur la
verticale mais est dévié vers l’Est dans l’hémisphère Nord. Cette déviation ne s’explique pas
par la théorie dans le repère terrestre (OT, XT, YT, ZT) qui prévoit une déviation nulle.
Mais si on prend comme galiléen un repère lié au centre de la terre et pointé vers les étoiles
fixes alors cette déviation s’explique parfaitement et il y a un bon accord entre l’expérience
et le calcul.

85
Figure 34 : Repère terrestre pris comme repère galiléen

II.2.3 Repère céleste et navigation interplanétaire


L’expérience montre que dans certains cas le repère précédemment envisagé n’est pas
suffisant. On emploie alors un repère issu du centre de gravité du système solaire et dont les
axes sont pointés vers des étoiles fixes. Ce repère est appelé repère de COPERNIC.
Remarque : le soleil ayant la quasi-totalité de la masse du système soleil (99,866%), le centre
d’inertie de ce dernier est confondu pratiquement avec le centre du soleil.

Figure 35: Centre de gravité du système solaire

86
Le soleil est à environ 3. 1020 m du centre de la galaxie et la période de révolution est de
2.108 ans, soit 6, 3. 1015 s. La terre est à 1,5 1011 m du soleil et la période de révolution est
de 1 an ou 3,15. 107 s

Figure 36: Mouvement du soleil à travers la galaxie

III. TEMPS PRIVILEGIE


On citera ici que deux cas :

III.1 Temps subjectif


Dans nos préoccupations pratiques le temps est une grandeur très familière. Cependant dès
que nous commençons à analyser ce concept nous constatons qu’il apparaît très abstrait ou
très concret symbolisé par nos horloges.
La notion métaphysique et subjective de temps se ramène donc à une sensation individuelle
résultant d’une horloge biologique propre à chacun de nous, horloge à laquelle nous
rapportons toutes nos perceptions sensorielles. En définitive le temps a pour nous trois
attributs :
- la simultanéité ;
- l’ordre de succession ;
- la durée.

III.2 Temps objectif, les horloges


L’objectivation de la notion de temps est basée sur la possibilité de faire correspondre au
déroulement d’un phénomène physique un certain nombre d’autres phénomènes dont nous
avons la conviction qu’ils se reproduisent identiques à eux-mêmes. On les appelle les
périodes.

87
DEUXIEME PARTIE : THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE CLASSIQUE

I. LOI FONDAMENTALE POUR UN SYSTEME MATERIEL (∑)

I.1 Forme de la loi fondamentale


Soit un point matériel P appartenant au système matériel ∑. Sur P s’exerce deux catégories
d’actions :
- les actions provenant des corps autres que (∑) : dFe ;
- les actions provenant des éléments de (∑) : dFi
dFe + dFi = Jg (P) dm

On appellera :

dFe : forces extérieures ou actions extérieures ;


dFi : forces intérieures ou actions intérieures

I.2 Principe complémentaire : principe de l’action et de la réaction


Soient deux points matériels Pi et Pj.
FPI/PI est l’action de Pj sur Pi
FPi/Pj est l’action de Pi sur Pj
Le principe de l’action et de la réaction s’exprime sous la forme :

FPj/Pi + FPi/Pj = 0

Ce qui signifie que les actions sont portées par la droite qui joint les points Pi et Pj, c’est-à-
dire que par exemple FPi/Pj est de la forme FPi/Pj = λ PiPj.

I.3 Propriétés des forces intérieures


Calculons les éléments de réduction du torseur des forces intérieures :
- Somme géométrique Fint
Fint = ∑ (FPi/Pj + FPj/Pi)
D’après le principe de l’action et de la réaction FPi/Pj + FPj/Pi = 0
Alors Fint = 0

88
- Moment en un point O quelconque
Mint (0) = ∑ (OPiΛ FPj/Pj + OPjΛ FPj/Pi )

Toujours d’après le principe de l’action et de la réaction


FPi/Pj + FPj/pi = 0
PiPj Λ FPi/Pj = 0 d’où Mint = 0

D’où le théorème : les forces intérieures forment un torseur nul.

II. THEOREMES GENERAUX A CARACTERE VECTORIEL POUR UN SYSTEME (∑)

II.1 Théorème de la somme géométrique


Le système (∑) peut être considéré comme un ensemble de points matériels
dFe + dFi = Jg (P) dm

∫PεS dFe + ∫PεS dFi = ∫PεS Jg (P) dm

Les forces intérieures constituent un torseur nul


∫PεS dFi =0

On pose ∫PεS dFe = Fex = somme des forces extérieures ; et l’on a les énoncés suivant
généralement utilisés :

a) Relation ∫PεS dFe + ∫PεS dFi = ∫PεS Jg (P) dm peut s’écrire compte des résultats de
cinétique : Fex = ∑g
La somme géométrique des forces extérieures est égale à la quantité d’accélération totale.

b) Mais on peut calculer ∑g par la formule ∑g = M Jg (G) d’où


Fext = M Jg (G)
En comparant cette expression à la loi fondamentale dF = Jg (P) dm , on peut énoncer :
Le centre d’inertie d’un système matériel quelconque se déplace comme un matériel
affecté de la masse totale et sur lequel agirait la somme des forces extérieures.

II.2 Théorème du moment cinétique


dFe + dFi = Jg (P) dm
Prenons le moment en un point C quelconcque CP Λ dFe + CP Λ dFi = CP Λ Jg (P) dm
Pour tout le système nous avons
∫PεS CP Λ dFe + ∫PεS CP Λ dFi = ∫PεS CP Λ Jg (P) dm
∫PεS CP Λ dFi ( torseur des forces intérieures nul)

89
∫PεS CP Λ dFe = Mex, C

Théorème : Mex, C = δcg


La somme géométique des moments des extérieures en un point C est égale au moment
dynamique calculé au même point C.
Comme δg (C) = dg μg (C) + M Vg (C)Λ Vg (G) on peut écrire :
dt

Mex (C) = dg μg (C) + M Vg (C)Λ Vg (G)


dt
On rappelle les cas particuliers remarquables :

 Si C= G ( C confondu avec le centre d’inertie G)


Mex (G) = = dg μg (G)
dt
Le moment des forces extérieures au centre d’inertie est égal à la dérivée du moment
cinétique calculé en ce point.
 Si C est fixe dans (Rg), ce qui implique Vg (C) = 0
On a la même simplification

Mex (C) = dg μg (C)


dt
Le moment des forces extérieures en un point fixe est égal à la dérivée du moment
cinétique calculé en ce point fixe.

Remarque 1 : Le théorème de la somme et le théorème du moment dynamique peuvent être


formulés conjointement : le torseur des forces extérieures est équivalent au torseur
dynamique.

Remarque 2 : Il est clair que ces théorèmes comme la loi de la loi fondamentale qui leur
donne naissance ne peuvent s’appliquer que dans un repère galiléen.

90
TROISIEME PARTIE : ETUDE DES ACTIONS DE CONTACT ENTRE LES SOLIDES

I. ETUDE GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DES LIAISONS

I.1 Degré de liberté d’un solide libre

Zg ZS

YS
Os
Yg

Xg XS [ X, Y, Z]Rg

(ψ, ϴ, φ), angles d’Euler

Pour repérer un solide dans un repère on doit donner les trois coordonnées d’un point
appartenant au solide et les trois angles d’Euler. Il faut six paramètres. On dit que lesolide
libre est un système à six degrés de liberté.
k=6

I.2 Liaisons imposées à un système


Considérons un système (∑) formé de solides. Les solides ne peuvent se pénétrer et d’autres
part les solides peuvent être au contact d’autres solides n’appartenant pas à (∑). Ceci
implique qu’il y ait des relations entre les paramètres, ces relations sont appelées équations
de liaison.
Exemple 1 : étudier la relation de liaison entre l’angle de rotation ϴ de la manivelle et le
déplacement x de la coulisse.

Figure 37 : Relation
entre l’angle θ de la
manivelle et le
déplacement x

91
O1O2 = x X0
(X0, X1) = ϴ L’angle α est constant

Posons O2M = ρ. Y2
O1M = [rcosϴ, rsinϴ, 0]R0
O1M = O1O2 + O2M
O1M= [x- ρsinα, ρcosα, 0]R0

x- ρsinα = rcosϴ
ρcosα = rsinϴ ce qui implique que ρ= rsinϴ
cosα
x= r cos(ϴ-α)
cosα
Cette relation est appelée équation de liaison.

Exemple 2 : Roulement sans glissement d’une sphère de rayon a sur le plan (O,X 0, Y0) du
repère R0. On repère le centre de la bille par OG = [x, y, z]. On repère l’orientation du repère
Rs lié à la bille par ψ, ϴ, φ angles d’Euler.

Comme il y a contact, nous avons tout d’abord z= a. C’est une relation qui a la même forme
que celle trouvée précédemment.
On doit exprimer en outre qu’il y a roulement sans glissement c’est-à-dire

Vs0 (I) = 0

Figure 38 : Roulement sans glissement d’une sphère de rayon a

92
Comme la vitesse de glissement est contenue dans le plan tangent, on doit trouver deux
équations scalaires reliant paramètres et dérivées des paramètres.

Vs0 (I) = Vs0 (G) + Ωs0 Λ GI


x'
0
Vs (G) = y' z’ = 0
z' R0

Dans le repère R1
cos ψ sinψ 0 x’ x’ cos ψ + y’ sinψ
0
Vs (G) = - sinψ cosψ 0 y’ = -x’ sinψ + y’cosψ
0 0 1 z’ 0 R1

Ωs0 = Ωs2 + Ω21 + Ω10 = φ’ Z2 + ϴ’ X1 + ψ’ Z1

X1 1 0 0 X2
Y1 = 0 cosϴ -sinϴ Y2
Z1 0 sinϴ cosϴ Z2
0 ϴ’ 0
Ωs0 = -φ’sinϴ + 0 + 0
φ'cosϴ 0 ψ’

ϴ’ 0
Ωs0 = -φ’sinϴ GI = 0
φ'cosϴ +ψ’ -a
ϴ’ 0 a φ’sinϴ
Ωs0 Λ GI = -φ’sinϴ Λ 0 = a ϴ’
φ'cosϴ +ψ’ -a 0 R1

x’ cos ψ + y’ sinψ + a φ’sinϴ


Vs0 (I) = -x’ sinψ + y’cosψ + a ϴ’
0

Alors les deux nouvelles relations sont:


x’ cos ψ + y’ sinψ + a φ’sinϴ = 0
-x’ sinψ + y’cosψ + a ϴ’ =0

Les six paramètres qui seraient nécessaires pour répérer une sphère libre sont donc
assujettis à véririfer trois relations.

93
I.3 Classification des liaisons d’après la nature des relations liant les paramètres

I.3.1 Liaison holonome


Un système est dit holonome quand les liaisons qui lui sont imposées peuvent être
exprimées par des relations en termes finis entre les paramètres et le temps.
Un certain nombre de liaisons étant déjà exprimées, supposons que l’on prenne pour
représenter le système λ paramètres et que l’on ait h relations de liaison. Si elles sont
holonomes, elles sont nécessairement de la forme :
(l) fl (q1, q2………………qλ, t )= 0
(h) fh (q1, q2……………..qλ, t) =0

I.3.2 Liaison non holonome


Un système est dit non holonome quand certaines relations qui lui sont imposées ne
peuvent être exprimées en termes finis en fonction des paramètres mais se traduisent
analytiquement par des relations différentielles de la forme ci-dessus, ces relations n’étant
pas des différentielles totales exactes et n’admettant pas de facteur intégrant

Autrement dit pour aucune de ces relations il n’existe une fonction l= l (q1, q2,…..qλ, t) + c = 0
telle que l’équation de liaison soit la différentielle totale de cette fonction. Le système n’est
pas intégrable, ce qui revient à dire qu’on ne peut mettre ces équations sous la forme finie.

I.3.3 Liaison semi-holonome


Il se peut qu’une relation de liaison s’intègre et conduise à une liaison holonome. La liaison
est alors dite semi-holonome.

Exemple : Le cerceau roule sans glisser sur le sol. Le plan de sysmétrie perpendiculaire à
l’axe du cerceau est astreint à demeurer dans un plan vertical. On repère G par
OG = (X X0 + a Y0) et la rotation du cerceau par (X0, Xs) =ϴ
V0 (I) = V0(G) + Ωs0Λ GI
V0 (G) = X’ x0
0 0 + aϴ
0
Ωs Λ GI = 0 Λ -a = 0
ϴ’ 0 0

X’ + aϴ
V0 (I) = V0(G) + Ωs0Λ GI = 0
0

94
La relation de liaison donne :
X’ + aϴ = 0 d’où X = -a ϴ + C si pour X= X0 ; ϴ = ϴ0 ; X-X0 = -a (ϴ- ϴ0)
Ou X + aϴ - X0 - aϴ0 = 0 ; la relation est holonome.

II. ETUDE DYNAMIQUE DES LIAISONS DIRECTES ENTRE DEUX SOLIDES (S1) et (S2) EN
CONTACT PONCTUEL

On va exposer les lois de Coulomb qui tiennent compte avec une plus ou moins bonne
aproximation des phénomènes de contact sur le plan dynamique.
On note que le contact qui devrait être géométriquement ponctuel a lieu sur une zone de
déformation entourant le point géométrique.

Figure 39 : Liaisons directes entre deux solides


On désigne par (∑) la zone de déformation. Sur chaque élément d σ entourant un point M de
la zone de déformation il y a une action élémentaire de (S1) sur (S2). On la désigne par d F12.
La liaison sera caractérisée au point de vue dynamique si l’on connaît le torseur des actions
mécaniques de (S1) sur (S2) dont les éléments de réduction sont :

M12 (I) = ∫Mε∑ IM Λ dF12 ; F12 = ∫Mε∑ dF12

Désignons par F12 l’action de contact entre


II.1 Lois de Coulomb concernant F12
(S1) et (S2), par n un vecteur unitaire de la
normale extérieure à (S1) et N12 et T12 les
projections de F12 sur la normale et sur le
plan tangent (P) commun à (S1) et (S2).

F12 = T12 + N12

On a immédiatement

N12 = (N12.n).n et T12 = n Λ (F12 Λ n)

T12 = F12 – N12

95
Comme par définition F12 = T12 + N12 alors T12 = n Λ (F12 Λ n)

a) Cas général : la force F12 n’est pas portée par la normale mais fait avec elle un angle α

L’expérience distingue deux cas suivant que la vitesse de glissement est nulle ou non .
1/ V21 (I) ≠ 0 il y a glissement au contact
La loi de Coulomb s’énonce ainsi :
 L’action de contact F12 fait un angle constant avec la normale commune.
α = constante = φ. Cet angle est appelé anagle de frottement. On a donc :
T12 = tg φ . N12

Soit en posant tg φ = f coefficient de frottement, on écrit


T12 = f . N12

On dit encore que l’action de contact est sur le cône de


frottement

 La projection de F12 sur le plan tangent est opposée à la vitesse de glissement


Soit V21 . T12 < 0

2/ V21 (I) = 0 (roulement et pivotement sans glissement)


La loi de Coulomb s’énonce ainsi :
L’action de contact F12 fait avec la normale un angle α inférieur à l’angle de frottement. Soit
encore T12 < tgφ . N12
Ou
T12 < f . N12
Ceci est une condition nécessaire et suffisante du roulement et pivotement sans
glissement .

96
Remarque : si f tend vers zéro T12 tend vers zéro. On dit qu’on a affaire à des surfaces
parfaitement polies. L’action de contact est portée par la normale commune F 12 = F12 n

II.2 Résultats expérimentaux


Le coefficient de frattement est difficile à évaluer d’une manière générale. Il dépend de la
nature des matériaux, mais aussi de nombreux autres paramètres comme la vitesse.

II.2.1 Métaux dégraissés (coefficient de frottement statique)

Métal (sur lui-même) Coefficient de frottement Coefficient de frottement


métal sur métal propre oxyde sur oxyde
Or 2
Argent 1 0,8
Etain 1 1
Aluminium 1,2 0,8
Cuivre 1,6 0,4
Fer 0,6 1,0

II2.2 Alliage de métaux sur l’acier non lubrifié (frottement statique)

Alliage f Alliage f
Cuivre-plomb 0 ,22 Aluminium - bronze 0,45
Métal blanc (base d’étain) 0,8 Bronze 0,35
Métal blanc (bas de plomb) 0,55 Constantan 0,4
Alliage de Wood 0,7 Acier 0,6
Bronze 0,35 Fonte 0,4

II.3 Lois de Coulomb concernant M12 (I)


Très souvent M12 est néglgeable, mais il existe un certain nombre de cas où l’on ne peut
faire cette simplification et l’on énocera des lois sous une forme comparable à celles qui
régissent F12.
Désignons par (CN)12 + ( CT)12 les projections de C12 sur la normale et sur le plan tangent.

C12 = (CN)12 + (CT)12


On a immédiatement
(CN)12 = [ (C12).n ]. n : couple de résistance au pivotement
(CT)12 = n Λ C12 Λ n : couple de résistance au roulement

Les lois de Coulomb concernant (CN)12 et (CT)12 sont tout à fait comparables aux lois de
Coulomb concernant le glissement. Elles sont en étroite relation avec le vecteur rotation Ω 12.
On avait en cinématique projeté Ω12 sur la normale commune et sur le plan tangent.

97
Ω12 = ΩT + ΩN
ΩT vecteur de roulement de ( S2)/ (S1)
ΩN vecteur de pivotement de (S2)/ (S1)

a) Loi du frottement de roulement


On distingue deux cas suivant que ΩT est nul ou non
1/ il y a roulement : ΩT ≠ 0
(CT)12 = h. N12

(CT)12. ΩT < 0 ( le couple de résistance au roulement de (S1) sur (S2) est opposé au vecteur
roulement de (S2) par rapport à (S1))
h est appelé paramètre de résistance au roulement. Il est homogène à une longueur ; à titre
indicatif on donne quelques ordres de grandeur pour h : roue de wagon sur rail h = 0,5 à 1
mm

2/ Il n’ y a pas de roulement ΩT = 0
On a alors (CT)12 < h. N12

b) Loi de frottement de pivotement


1/ Il y a pivotement ΩN ≠ 0
(CN)12 = k N12

( CN)12 .ΩN < 0 Le couple de résistance au pivotement est opposé au vecteur pivotement
K est appelé paramètre de résistance au pivotement. L’étude du pivotement a été abordée
par voie théorique à partir de la théorie de l’élasticité qui donne la déformation au contact.
La théorie de Hertz indique que la zone de déformation est une ellipse. Elle prévoit
également la loi de répartition des actions élémentaires. On démontre que k est donné par :

k=3 f.E
32
E étant la longueur de l’ellipse de déformation.

2/ Il n’a pas pivotement ΩN = 0


On a simplement (CN)12 < k N12

98
Chapitre 7 : EQUATIONS DE LAGRANGE

PREMIERE PARTIE : LES EQUATIONS DE LAGRANGE

I. EQUATIONS DE D’ALEMBERT EN DYNAMIQUE

La loi fondamentale pour un point matériel P de masse dm appartenant à un système (∑)


s’écrit :
dFe + dFi = Jg (P) dm
dFe représentant l’action extérieure au système auquel appartient P
dFi représentant l’action intérieure, c’est-à-dire l’action sur (P) des autres éléments de (∑)
Jg (P) accélération du P dans un repère galliléen.
On peut multiplier les deux membres de l’équation fondamentale par un vecteur V* (P) à
priori arbitraire. On obtient ainsi l’équation de d’ALEMBERT pour un point matériel

dFe . V* (P) + dFi . V* (P) = Jg (P). V* (P) dm

Pour tout le système (∑) on aura l’équation de d’ALEMBERT d’un système matériel en faisant
la somme pour les différents points appartenant au système :

∫Pε ∑ dFe . V* (P) + ∫Pε ∑ dFi . V* (P) = ∫Pε ∑ Jg (P) . V* (P) dm

II. DEFINITIONS- ELEMENTS VIRTUELS

II.1 Vitesse virtuelle


Dans la région entourant P on définit le champ V* (P) géomérique indépendant de tout
caractère mécanique. Ce champ qu’on particularisera par la suite est appelé champ de
vitesse virtuelle.
On dit que dans un certain domaine (D) de l’espace on a défini un champ vectoriel si à tout
point P de (D) on sait faire correspondre un vecteur A = A (x, y, z, t) bien déterminé.

II.2 Transformation virtuelle – intervalle de temps virtuel


A l’instant t le système peut être représenté par une certaine figure géométrique (F). Cette
figure étant tracée, considérons le scalaire δτ infiniment petit et associons à tout point (P) de
(F) un point (P*) tel que
PP* = V* (P). δτ

99
Ce qui à la figure ci-dessous (40) fait correspondre (41).

Système à l’instant t Système transformé


Figure 40 Figure 41

La transformation ainsi définie est dite transformation virtuelle associée au champ V* (P. Le
scalaire δτ est appelé intervalle de temps virtuel et PP* déplacement virtuel (par analogie
avec le cas V* = Vg (P) et dt = 0)
On notera en général le déplacement virtuel par PP* = δP
Ce qui donne
V* (P) = δP
δτ

II.3 Puissance virtuelle


Soit une actions mécanque représentée par le vecteur F. On appelle puissance virtuelle
développée par la force F associée au champ V* (P) le produit scalaire :
P* = F. V* (P)

Comme conséquence de cette définition, on peut donc logiquement poser :

∫Pε∑ dFe. V* (P) = P*ex puissance virtuelle développée par les actions mécaniques extérieures
appliquées au système ( ∑)

∫Pε∑ dFi. V* (P) = P*in puissance virtuelle développée par les actions mécaniques intérieures
au système ( ∑)

∫Pε∑ Jg. V* (P) dm = A* puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération
L’équation de d’ALEMBERT s’écrit :
P*ex + P*in = A*

100
Théorème :
La puissance virtuelle développée par toutes les actions mécaniques dans une
transformation virtuelle quelconque est égale à la puissance virtuelle développée par les
quantités d’accélération.

III. VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES AVEC LES LIAISONS TELLES QU’ELLES


EXISTENT A L’INSTANT t

III.1 Configuration du système à l’instant t


Dans tout ce qui suit on admettra que l’on peut exprimer la configuration du système à l’aide
de n (*) paramètres q1, q2…….qi………………..qn. Ce qui signifie que la position de tout point P
appartenant au système est définie par :
OP = OP (q1, q2…….qi………………..qn, t)

III.2 Laisons imposées au système


Les liaisons ont été précédemment classées en deux catégories principales :
a) Liaisons holonomes
On suppose leur nombre égal à h, elles sont de la forme :

f1 (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0
h relations fj (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0
fh (q1, q2…….qi………………..qn, t) = 0

b) Laisons non holonomes


Supposons leur nombre égal à l. Elles sont de la forme

a11q1’ +……………..a1iqi’……………..a1nqn’ = b1
l relations aj1q1’ +……………..ajiqi’……………..ajnqn’ = bj
al1q1’ +……………..aliqi’……………..alnqn’ = bl

Le degré de liberté formel est donc k = n – ( h + l)

III.3 Déplacement virtuel élémentaire le plus général


On obtient le déplacement virtuel élémentaire le plus général en calculant l’accroissement
∆P de OP lorsqu’on fait varier les qi des quantités ∆qi (le temps n’intervient pas car la
transformation est une transformation géométrique àl’instant t)

∆P = ∂P ∆q1 + ………….+ ∂P ∆qi +……………….+ ∂P ∆qn + ε1 ∆q1 +……+ εn ∆qn


∂q1 ∂qi ∂qn
2 2
εi →0 quand √ ∆q1 +……..+ ∆qn →0

101
∑ εi . ∆qi étant un infiniment petit d’ordre supérieur par rapport à ∆ρ = √ ∆q 12 +……..+ ∆qn2
On choisira d’exprimer le déplacement en δP, et on écrira :

δP = ∂P δq1 +…………………+ ∂P δqi +……….+ ∂P δqn


∂q1 ∂qi ∂qn

III.4 Vitesse virtuelle la plus générale


On définiti le champ de vitesse virtuelle le plus général par
V* (P) = δP
Δτ
D’où V* (P) = ∂P q1’* +………………+ ∂P qi’* +……….+ ∂P qn’*
∂q1 ∂qi ∂qn

En posant qi’* = δqi δqi →0 quand δτ→0


δτ
Les qi’* sont appelés vitesses généralisées.

III.5 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t
Les liaisons holonomes peuvent se mettre sous la forme :
∂fj q1’ +…………..+ ∂fj qi’ +………………..+ ∂fj qn’ + ∂fj j= 1……………h
∂q1 ∂qi ∂qn ∂t
Elles ont la même forme que les liaisons non holonomes
aj1q1’ +……………+ ajiqi’+……….+ ajnqn’ – bj = 0 j= 1………. l

On appelle vitesses virtuelles compatibles les vitesses virtuelles vérifaint les équations
précédantes en faisant
∂fj = 0 bj =0 soit
∂t
∂fj q1*’ +…………..+ ∂fj qi*’ +………………..+ ∂fj qn*= 0
∂q1 ∂qi ∂qn
aj1q1*’ +……………+ ajiqi*’+……….+ ajnqn*’

Exemple : Un point matériel P peut se déplacer sur une droite (D) (O1, X1) telle que O1 ε (D)
se déplace sur (O, Y0) de manière que OO1 = 1/2 γ t2. Y0

On demande de déterminer la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle qu’elle existe
à l’instant t

102
On pose O1P = x. X0 + y. Y0

L’équation de liaison s’écrit :

y = 1/2 γ t2 + tg θ . x

qui se met sous la forme habituelle

y- tg θ.x – 1/2 γt2 =0 ou f (x,y, t)= 0

Les vitesses réelles vérifient y’ – tg θ x’ –γt=0

Les vitesses virtuelles x’* et y’* compatibles


sont définies par

y'* -tg θ x’* = 0

IV. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES

IV.1 Forme générale de la puissance


Soit un système de forces appliquées à un système quelconque, dF désigne l’une de ces
forces, appliquée en P

dF = [ dX, dY, dZ] OP = [x, y, z]


Supposons la configuration du système exprimée à l’aide de n paramètres, q 1, ….qi……qn

x = x (q1, ….qi……qn, t)
y= y (q1, ….qi……qn, t)
z= z (q1, ….qi……qn, t)
La puissance virtuellle développée par la force dF est dP* = dF. V* (P)

V* (P) = [x’*, y’*, z’*]


x'* = ∂x q1’*+………+ ∂x qi’* +………….+ ∂x qn’
∂q1 ∂qi ∂qn
y'* = ∂y q1’*+………+ ∂y qi’* +………….+ ∂y qn’
∂q1 ∂qi ∂qn

z'* = ∂z q1’*+………+ ∂z qi’* +………….+ ∂z qn’


∂q1 ∂qi ∂qn

dP* = dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z q1’* +….+ dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z qi’* +….+


∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂qi ∂qi ∂qi

103
+ dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z qn’*
∂qn ∂qn ∂qn

La puissance virtuelle développée par toutes les forces du système est donc

P* = q1’* ∫PεS dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z +…….+


∂qn ∂qn ∂qn

+ + qi’*∫PεS dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z + ….+
∂qi ∂qi ∂qi

qn’*∫PεS dX ∂x + dY ∂y + dZ ∂z
∂qn ∂qn ∂qn

P* = Q1 q1’* +………+ Qi qi’*+………+ Qnqn’*

IV.2 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas remarquables

IV.2.1 Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques appliquées à un solide dans
une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t

En chaque point P une force dF. Le


torseur des actions appliquées au
solide est défini par ses éléments de
réduction en Os (Os ε Rg)

F
[F] : M (Os)

P* = ∫PεS V* (P).dF

Une transformation virtuelle


compatible avec les liaisons est une
transformation qui respecte ici le
PiPj2 = 12 caractère solide parfait, c’est-à-dire
PiPj. δ PiPj = 0 l’invariabilité des distances de deux
δτ points matériels quelconques.
PiPj. [V* (Pj) – V* (Pi)] = 0

104
Pour une transformation virtuelle compatible le champ de vitesse virtuelle est un champ
équiprojectif. C’est donc un champ de moment.
V* (P) = V* (Os) + ΩΛ OsP
Par suite, comme pour la puissance réelle, on a
P* = F. V* (Os) + M (Os). Ω*
La puissance virtuelle est le comoment des deux torseurs.

IV.2.2 Puissance virtuelle développée par les forces de cohésion d’un solideparfait dans une
transformation virtuelle compatible

On sait que le torseur des forces de cohésion est un torseur nul. Dans une transformation
virtuelle compatible, c’est-à-dire respectant l’état solide (distances invariables), le champ de
vitesse virtuelle est un champ de moment. La puissance virtuelle est égale au comoment des
deux torseurs. Comme l’un est nul, la puissance virtuelle est nulle.

Dans une transformation virtuelle compatible (c’est-à-dire respectant l’état solide), la


puissance virtuelle développée par le torseur des forces de cohésion est nulle.

V. PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES QUANTITES D’ACCELERATION

La puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération est égale à :

A* = ∫PεS Jg (P). V* (P) dm

V* (P) = ∂P q1’*+…………+∂P qi’*+………………+ ∂P qn’*


∂q1 ∂qi ∂qn

A* = q1’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm +……+ qi’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm +………+ qn’* ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂q1 ∂qi ∂qn

On a donc finalement à calculer les coefficients Ai

Ai = ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂qi

V.1 Transformations préliminaires fondamentales

L’idée fondamentale des équations de Lagrange est de donner un calcul systématique des
coeffcients à partir de l’énergie cinétique.

105
1/ ∂P = ∂V
∂qi ∂qi’
g
V (P) = ∂P q1’+…………+ ∂P qi’+………………+ ∂P qn’
∂q1 ∂qi ∂qn
On a immédiatement
∂V = ∂P
∂qi’ ∂qi
2/ d ∂P = ∂V
dt ∂qi ∂qi

d ∂P = ∂2 P qi’ +…….+ ∂2P qj’+……..+ ∂2P qn’+ ∂2P


dt ∂qi ∂q1∂qi ∂qj∂qi ∂qn∂qi ∂t∂qi
Mais d’après les propriétés des fonctions de plusieurs variables

d ∂P = ∂ ( ∂ P qi’ +…….+ ∂P qj’+……..+ ∂P qn’)


dt ∂qi ∂q1 ∂qi ∂qj ∂qn

d ∂P = ∂V
dt ∂qi ∂qi

V.2 Calcul des coefficients Ai

Ai = ∫PεS Jg (P) ∂P dm
∂qi
On pose
Jg (P) = J

Jg (P) = dg Vg = dV
dt dt

Jg (P). ∂P = dV . ∂P mais dV .∂P = d V. ∂P + V. d ∂P


∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi

Jg (P) ∂P =d V. ∂V - V ∂V = 1/2 d ∂V2 - ∂V2


∂qi dt ∂qi’ ∂qi dt ∂qi’ ∂qi

Ai = d ∂ 1/2 ∫PεS V2 dm – ∂ 1/2 ∫PεS V2 dm


dt ∂qi’ ∂qi’
Ai = d . ∂T - ∂T
dt ∂qi’ ∂qi

106
Chapitre 8 : PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

I. RAPPEL : LIENS, SYSTEMES HOLONOMES ET NON HOLONOMES

Considérons un système S de points matériels :


S = (pi, mi) ; pi ε E, miε R+ , i=1, 2….n

Dans de nombreux problèmes de mécaniques, les points constituant un système ne sont pas
libres de se déplacer sous l’action des forces imposées, mais ils sont soumis à certaines
conditions imposées au mouvement même, conditions qui limitent ce mouvement : ces
conditions s’appellent liens.

Mathématiquement les liens sont représentés par des équations ou inéquations laors que
dans la pratique ils sont réalisés par la présence de connexions entre les corps constituant le
système ou par l’existnce de barrières externes qui limites l’espace de mouvement possible
ou par la nature ême des corps : caractéristique à ce propos est le lien interne de rigidité,
selon lequel un corps est rigide si la distance mutuelle entre deux quelconques de ces points
est invariable.

La présence d’un lien comporte deux difficultés dans la solutions des problèmes de
mécanique : la première difficulté est que les positions pi des points du système ne sont plus
indépendante, car elles sont liées les conditions imposées par les liens. Par conséquent les
équations du mouvement.

fi = mi d2 pi i = 1……..n
dt2

La deuxième difficulté est que les conditions imposées par les liens sur le déplacement du
système se traduisent par des forces se traduisent par des forces, appliquées là où le lien se
trouve : ces forces appelées réactions ont la caractéristique d’être à priori inconnues et leur
valeur peut être calculée seulement à partir de la solution du problème.

Nous avons vu au chapitre précédent les liaisons holonomes. On rappelle qu’un lien est dit
holonome si les conditions imposées par le lein même sont telles que les positions des n
points pi et le temps sont liés par des équations de type :
f (p1, p2, ………pn, t)
un exemple de lien holonome est celui du lien de rigidité pour lequel la distance dentre deux
point quelconques du système s’exprime avec une relation du type

107
(pi –pj)2 = dij. dij = constante quel que soit i,j = 1,…….n
Pour un système holonome, la première difficulté peut être surmontée : normalement pour
un système de n points libre, ont utilise les 3 n coordonnées cartérsiennes pour déterminer
la position des n points : ces coordonnées qui sont indépendantes zn raison de l’absence de
liens, sont donc les 3 n degrés de liberté du système. Si k liens holonomes sont présents, on
peut utiliser les k équations qui les représentent du type vu ci-dessus pour éliminer des 3 n
coordonnées, de telle sorte que seulement 3n –k coordonnees indépendantes restent dans
le problème. On a ainsi réduit de 3n à 3n-k le nombre de degrés de liberté du système.

Cettet réduction peut se faire d’une autre façon par l’introduction de m = 3n – k nouvelles
variables indépendantes qj j= 1, ……….m en fonction desqyelles les positions des points sont
exprimées par des relations du type :

PO = xi (q1, ………qm ; t) t= 1,2…….n ; qj = qj (t) quel que soit j = 1,2,……m

Ces relations contiennent implicitement les liens. Ces équation sont des équations de
transformation du système des caraibles xi au système des variables qj. Les coordonnées qj
sont appelées coordonnées généralisées ou lagrangiennes.
Pour que les m coordonnées lagrangiennes soient indépendantes, il faut que la matrice
jacobienne
xij = ∂xi
∂qj n,m

Un exemple de système holonome est celui d’un pendule double. Il est constitué par deux
tiges indéformables, longueur l1 et l2 et de masses négligeables, qui portent à leurs
extrémités deux points matériels de masses m1 et m2.

Figure 42 : Pendule double


Pour déterminer la configuration du système à tout instant, on peut utiliser les coordonnées
cartésiennes de deux points. Cependant la présence des tiges impose deux conditions au
mouvement.
x12 + y12 = l12
(x2 – x1)2 + (y2 – y1)2 = l22
108
Le nombre de coordonnées peut donc se réduire de 4 à 2. Cela peut se faire en considérant
que :
x1 = l1 cos θ1
y1= l1 sin θ1
x2 = x1 + l2 cos θ2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2
y2 = y1 + l2 sin θ2 = l1 sin θ1 + l2 sin θ2

Une configuration quelconque du système est donc complètement déterminer par la


connaissance des deux seuls angles θ1 et θ2 que les deux tiges forment avec l’axe x. Ces deux
angles sont donc des coordonnées lagrangiennes possibles du problème.

Les vitesses des points d’un système holonome peuvent être facilement exprimées en
fonction des coordonnées lagrangiennes (on utilisera la convention d’Einstein sur la
somme) :
vi = xij °qj + xit i= 1,………n ; j= 1,…….m

On définit les vitesses lagrangiennes

°q = dqj j= 1,2…………m
dt
xij (qj, t) = ∂xi
∂qj
xit (qj, t) = ∂xi
∂t

EN dérivant l’expression de la vitesse ci-dessus, on trouve l’accélération d’un point du


système en fonction des coordonnées lagrangiennes.
ai = xijk ∂qj ∂qk + 2xijt ∂qj + xij d2qj + xitt i = 1,….n ; j= 1,….m
∂t ∂t ∂t dt2

xijk = ∂2xi
∂qk∂qj
xijt = ∂ ∂xi
∂t ∂qj

xitt = ∂2xi
∂t2

109
II. DEPLACEMENTS- VITESSES- TRAVAIL ET PUISSANCE VIRTUELLE

II.1 Déplacement virtuel


On rappelle qu’un déplacement virtuel est défini par la relation :

δpi = xij δqj i=1,………..n ; j= 1,………..m


où les quantités δqj sont arbitraires et infinitésimales. Un déplacement virtuel n’est qu’une
variation infinitésimale et arbitraire de la configuration du système à l’instant t donné. (pi,
δpi) est un champ de déplacements virtuels si les δpi sont des déplacements infinitésimaux.
Si en outre le champ (pi, -δpi) est virtuel, alors le champ (pi, δpi) est dit réversible.
On dit qu’un déplacement est possible si :

dpi = xij dqj + xitdt i= 1,2,.. n; j= 1,2,…..m


Il s’agit d’un déplacement compatible avec les liens et leur évolution temporelle.

Figure : Exemple de déplacements possibles et virtuels

II.2 Vitesses virtuelles


On définit une vitesse virtuelle d’un point pi par la quantité :

δvi = xijδqj i= 1,2, …..n, j = 1,2………m


δt

δqj j = 1,2………m sont les vitesses généralisées d’un mouvement virtuel.


δt

II.3 Travail virtuel


On définit le travail virtuel des forces Fi par la quantité
δW = Fi. δpi = Fi. xij δqj i= 1,2…….n ; j=1,2………….m
Il faut remarquer le travail virtuel n’est pas le vrai travail d’une force, c'est-à-dire qu’il n’est
pas fait par une force à la suite d’un déplacement effectif de son point d’application. Le
déplacement virtuel est purement arbitraire, et en outre dans le calcul du travail virtuel la
valeur de la force est celle bloquée à l’instant t d’application du déplacement virtuel.

110
II.4 Puissance virtuelle
Nous avons déjà l’expression de la puissance virtuelle des forces pour un déplacement
virtuel. Elle est la quantité suivante :
δP = Fi. δvi = Fi. xijδqj i= 1,2, …..n, j = 1,2………m
δt

III. CLASSIFICATION ENERGETIQUE DES LIENS


Cette classification est basée sur l’analyse du travail virtuel des forces de réactions.

III.1 Lien non -dissipatif


Un lien est non –dissipatif lorsque le travail virtuel des réactions est supérieur ou égal à zéro.
δW = φi. δpi = φi. xijδqj ≥ 0 quel que soit δqj i= 1,2…………n ; j= 1,2………m

Il en est de même dans le cas de la puissance virtuelle. On écrit :


δP= φi .δvi = φi. xijδqj ≥0 quel que soit δqi i= 1,2, …..n, j = 1,2………m
δt
Si (pi, δpi) est réversible alors même que (pi, -δpi) est virtuel et que pour celui-ci, on doit
avoir δWr ≥0, ainsi
δWr = -φi.δpi ≥0
Ce qui donne
δWr = 0

III.2 Liens parfaits ou idéaux


La relation définie précédemment, caractérise les liens qui permettent des déplacements
virtuels réversibles : ce sont les liens bilatéraux.
Finalement, on peut penser à l’existence de liens pour lesquels le signe d’égalité dans la
définition de lien non-dissipatif est toujours valable indépendamment de la réversibilité du
champ de déplacements virtuels : ces liens sont appelé parfaits ou idéaux.

IV. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS


Enoncé : Pour un système à liens non-dissipatifs et pour chaque champ de déplacements
virtuels, on a :
δW m + δWa ≤ 0
Le signe d’égalité est valable si tous les liens sont réversibles ou bien parfaits.

Dans la relation ci-dessus


δW m = - mi ai. δpi i=1,2…….n qui représente le travail virtuel des forces d’inertie et
δWa = Fi.δpi i= 1,2…..n qui représente le travail virtuel des forces actives. Le principe
des travaux virtuels établi donc que le travail des forces d’inertie et active est nul ou
négatif pour tout déplacement virtuel.

111
Le principe des travaux virtuels représente un principe de grande généralité en mécanique.

On peut énoncer le principe avec les puissances plutôt qu’avec les travaux, dans ce cas il
s’écrit :
δPm + δPa ≤ 0

Avec δPm = - mi ai .δvi i= 1,2……..n ; qui représente les puissancs virtuelles des forces
d’inertie
Et δPa = Fi. δvi i= 1,2,………….m ; qui représente la puissance virtuelle des forces actives.
Dans ce cas le principe est appelé principe des puissances virtuelles. Un avantage de ce
prinicipe est qu’il ne fait pas appel à des quantités infinitésimales.

V. EQUIVALENCE DU PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS ET DE LA LOI DE


MOUVEMENT

L’importance du principe des travaux virtuels réside dans le fait qu’il est complètement
équivalent aux équations générales du mouvement comme établi par le théorème suivant :

Théorème : Si les liens sont non-dissipatifs, le principe des travaux virtuels est équivalent
aux équations du mouvement.
Démonstration :
Dans le cas d’un système avec liens les équations s’écrivent :
- miai + Fi + φi = 0
On choisit un champ de déplacement virtuel et on calcule les travaux virtuels :
- miai.δpi + Fi. δpi + φi. δpi =0
C'est-à-dire

δWm + δWa + δWr = 0

Grâce à l’hypothèse de liens non-dissipatifs ou alors le principe des travaux virtuels

δWm + δWa ≤0

A l’inverse si on part du principe des travaux virtuels pour montrer les équations
fondamentales de la dynamique. On sait que pour chaque champ de déplacements virtuels :

δWm + δWa ≤0
On partage en deux sous-systèmes S1 et S2 le système matériel S= S1 U S2, avec
S1 = (pi, mi) ; pi ε E, mi ε R+ i= 1,2,………..n1
S2 = (pi, mi) ; pi ε E, mi ε R+ i= n1 +1, 2,……..n

112
Par la liberté de choix du champ des déplacements virtuels, on prend comme champ virtuel,
le champ suivant:
δpi = 0 quel que soit i= 1, 2,……….n c’est-à-dire qu’on ne donne aucun déplacement aux
points liés. Alors le champ (pi, δpi) est sûrement réversible parce qu’il est constitué de
déplacements de points non liés et donc, dans ce cas, le principe des travaux virtuels assure
que :
- miai.δpi + Fi.δpi = 0 quel que soit δpi ; i= 1,2,……n1
Ce qui implique, étant donné que les δpi sont arbitraires, qu’on ait
Fi – miai =0 i= 1,2…….n1

Ce sont les équations du mouvement pour les points non liés.


Considérons maintenant les points liés. On prend le champ de déplacements virtuels suivant

δpi =0 quel que soit i = 1,2…….n ; c’est-à-dire qu’on ne donne pas un déplacement aux libres.
Par le principe des travaux virtuels, on a alors
- miai.δpi + Fi.δpi ≤ 0 quel que soit δpi i= n1+1,2…………n
Ensuite posons
φi= mi ai – Fi, i= n1+1…………..n
qui sont les équations du mouvement des points liés ; on voit bien que les φi sont des
réactions que les liens peuvent produire, parce que par l’inégalité du principe des travaux
virtuels il est donné :
δWr= φi.δpi = (miai – Fi). δpi ≥0 quel que soit δpi, i=n1+1……….n

Donc à partir du principe des travaux virtuels, on retrouve les équations fondamentales de la
dynamique. La correspondance entre celles-ci et le principe est donc totale.

VI. EQUIVALENCE ENTRE LES EQUATIONS FONDAMENTALES ET LA LOI DE


MOUVEMENT POUR UN CORPS RIGIDE

Lorsqu’on a introduit les équations fondamentales de la dynamique du corps rigide, on avait


annoncé celles-ci comme parfaitement équivalentes à la loi de mouvement au sens qu’elles
peuvent déterminer le mouvement de chaque point du système.

Théorème : Pour un corps rigide soumis à des liens externes non-dissipatifs les équations
fondamentales de la dynamique sont équivalentes à la loi du mouvement.

Le lien de rigidité est un lien parfait : en fait si on appelle φi les forces internes qui assurent
le lien de rigidité, en se rappelant la première loi de la cinématique pour les corps rigides :

δP = ∑ϕi.δpi = ∑ϕi. [δv0 + δω ΛPO] = δv0 .R(r,i) + δω. M0(r,i)

113
R(r,i) représente la résultante des forces internes de rigidité et M0(r,i) représente leur moment
résultant pra rapport au point O. Comme les forces internes sont équilibrées, la puissance
virtuelle des forces internes est nulle ; donc le lien interne de rigidité est parfait.

δP(r) ≥0
Cela implique qu’on est dans le cas de figure du théorème du paragraphe précédent, et donc
les lois de mouvement sont équivalentes au principe des travaux virtuels. Pour compléter la
démonstration, il suffit de montrer que la loi du mouvement peut être trouvée à partir des
équations fondammentales, parce que le chemin inverse a déjà été fait lorsqu’on a trouvé
les équations fondamentales à partir de la loi du mouvement.

Comme pour les forces internes, la résultante des efforts est nulle, on peut écrire, en
appliquant les équations fondammentales que :

Rm = - Ra = - Q
Mm0 = - Ma0 = ( K0 + v0 Λ m vC)
Où Rm est la résultante des forces d’inertie et M0m leur moment résultant par rapport à O.
Comme la puissance virtuelle des forces actives est nulle, pour la même raison que les forces
réactives internes, on a :

δP(a) + δP (m) = δv0 . (R(a,e) – Q) + δω. (M0(a,e) – K0- v0 Λ mvC)

Où R (a,e) est la résulante des forces externes actives et M0(a,e) leur moment résultant par
rapport à O. Or comme pour les forces externes on a
R(r, e) = Q- R (a,e)
M0(r,e) ) K0 + v0 ΛmvC – M0 (a,e)
Par hypohtèse sur les liens extrenes non-dissipatifs, on a

δP (a) + δP(i) = - δv0 . R(r,e) – δω. M0(r,e) = - δP(r,e) ≤ 0.

VII. PASSAGE A LA STATIQUE

En statique, le principe des travaux virtuels s’écrit :


δW (a) ≤ 0

Pour chaque champ de déplacement virtuels, le signe d’égalité est pour des cas des liens
bilatéraux ou parfaits. Ce principe permet d’atablir les conditions d’équilibre d’un système. Il
est très utilisé par exemple pour la recherche des réactions inconnes des structures
isostatiques, dans ce cas, on substitue un lien avec une réaction correspondante considérée
comme force active, on assigne un champ de déplacement arbitraire (qui dépendra

114
nécessairement d’un seul paramètre arbitraire parce que grâce à l’élimination d’un lien la
structure est devenue une fois hypostatique), on calcule de travail virtuel correspondant, où
la seule inconnue est la réaction en question. Par la liberté du choix du déplacement virtuel,
on trouve la valeur de la réaction.

Le principe des travaux virtuel est par le théorème précédent pafaitement équivalent aux
équations fondamentale de la statique, qui pour un corps rigide sont :

R= 0
M0 = 0
Le principe des travaux virtuels en statique est donc le principe fondamental de l’équilibre.

115
BIBLIOGRAPHIE

1- JP. BROSSARD: Mécanique générale; INSA de Lyon, 1994 ;


2- P. VANNUCCI : Cours de Mécanique générale, ISAT, Université de Bourgogne- Nevers,
année 2002-2003 :
3- C. PASQUIER : Cours de Mécanique, S2-PoPS et L1, Université d’Orsay, 2011-2012.

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ANNEXE

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