Centre Universitaire de Tissemsilt

Institut des Sciences et de la Technologie Département Sciences et technologies

Année Spécialité : électronique 3ème année La date : 29/04/2020
universitaire2019/2020
Module : asservissement et régulations TP N0 4
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES DU 2eme ORDRE
Enseignant : K. CHEBBAH

I. But de TP
 L’objectif de ce TP est celui d’étudier les systèmes de 2eme ordre dans le domaine
temporel en utilisant MATLAB.
 Déterminer la réponse d’un système quelconque à des grandeurs d’entrée typique
telles que l’impulsion, l’échelon, la rampe.
 Déterminer les caractéristiques d’une réponse.
 Déterminer l’erreur en régime permanent associée soit à une grandeur d’entrée
principale
II. Rappels théoriques

II.1. Système du second ordre

Un système est dit du second ordre s’il est régi par une équation différentielle de second ordre
de la forme :
𝟏 𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝟐𝜻 𝒅𝒔(𝒕)
+ + 𝒔 𝒕 = 𝑲𝒆(𝒕)…………………………… (II.1)
𝝎𝟐𝟎 𝒅𝒕𝟐 𝝎𝟎 𝒅𝒕

En supposant que les conditions initiales soient nulles, il est possible de calculer la fonction
de transfert G(p) du système en appliquant la transformée de Laplace aux deux membres de
l'équation (II.1):
𝟏 𝟐 𝟐𝜻
𝟐
[𝒑 𝑺 𝒑 − 𝒑𝒔 𝟎 − 𝒔 𝟎 ] + [𝒑𝑺 𝒑 − 𝒔 𝟎 ] + 𝑺 𝒑 = 𝑲𝑬(𝒑)
𝝎𝟎 𝝎𝟎
𝟏 𝟐𝜻
(𝝎𝟐 𝒑𝟐 + 𝒑 + 𝟏)𝑺 𝒑 = 𝑲𝑬(𝒑)
𝟎 𝝎𝟎

𝐾
𝐺 𝑝 =
𝟏 𝟐 𝟐𝜻
𝒑 + 𝝎 𝒑+𝟏
𝝎𝟐𝟎 𝟎

Avec
K : est le gain statique du système.
𝝎𝟎 : est la pulsation naturelle(en rad/s).
𝜻: est le coefficient d’amortissement

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II.1.1 Réponse indicielle
Comme le dénominateur de la fonction de transfert est d’ordre 2, il est nécessaire d’étudier le
lieu de ces racines afin de connaître le comportement du système.
Le discriminant du dénominateur est :
𝟒
∆= 𝝎𝟐 (𝜻𝟐 − 𝟏)
𝟎

Pour 𝜻 > 1
𝟏 𝟐𝜻
Le polynôme 𝑫 𝒑 = 𝝎𝟐 𝒑𝟐 + 𝒑 + 𝟏 possède deux racines réelles négatives
𝟎 𝝎𝟎

𝒑𝟏 = −𝜻𝝎𝟎 + 𝝎𝟎 𝜻𝟐 − 𝟏 et 𝒑𝟐 = −𝜻𝝎𝟎 − 𝝎𝟎 𝜻𝟐 − 𝟏 . La fonction de transfert

correspond alors à la mise en série de deux systèmes du premier ordre :
𝟏 𝟐 𝟐𝜻
𝑫 𝒑 = 𝒑 + 𝒑 + 𝟏 = (𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)
𝝎𝟐𝟎 𝝎𝟎
Avec :
𝟏 𝟏
𝝉𝟏 = − 𝒑 ∧ 𝝉𝟐 = − 𝒑
𝟏 𝟐

Pour 𝜻 = 1
𝟏
Les racines sont doubles 𝒑𝟏𝟐 = −𝝎𝟎 = − 𝝉 , le polynôme s’écrit sous la forme :
𝟏 𝟐𝜻
𝑫 𝒑 = 𝟐 𝒑𝟐 + 𝒑 + 𝟏 = (𝟏 + 𝝉𝒑)𝟐
𝝎𝟎 𝝎𝟎
Pour 𝜻 < 1

Les racines sont complexes conjuguées 𝒑𝟏 = −𝜻𝝎𝟎 + 𝒋𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 ) et

𝒑𝟐 = −𝜻𝝎𝟎 − 𝒋𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 ) . La fonction de transfert ne correspond pas à la mise en série

de deux systèmes du premier ordre car il s’agit de pôles complexes pas réels.
La figure ci-dessous donne la position des pôles dans le plan complexe en fonction de la
valeur du coefficient d'amortissement.

Figure 1 : Position des pôles d'un système du second ordre.

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II.1.1.1 Etude pour 𝜻 > 1
Comme dans le cas du système du premier ordre, l’entrée appliquée est un échelon
d’amplitude E0
𝐾
𝐺 𝑝 =
(𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)
𝐸0 𝐾
𝑆 𝑝 =
𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)
La réponse temporelle s(t) correspondante s’écrit :
𝟏 −𝒕 −𝒕
𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎 𝟏 − 𝝉𝟏 𝒆 𝝉𝟏 − 𝝉𝟐 𝒆 𝝉𝟐 𝒕>0
𝝉𝟏 − 𝝉𝟐

Avec :
𝟐𝜻 𝟏
𝝉𝟏 + 𝝉𝟐 = ∧ 𝝉𝟏 × 𝝉𝟐 = 𝟐
𝝎𝟎 𝝎𝟎

Etude de s(t)
𝒔 𝒕 =𝟎 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎
𝒕→∞

𝑲𝑬𝟎 −𝒕 −𝒕
𝒔 𝒕 = 𝒆 𝝉𝟏 − 𝒆 𝝉𝟐 𝒔 𝟎 =𝟎
𝝉𝟏 − 𝝉𝟐
Puisque 𝝉𝟏 > 𝝉𝟐 :
−𝒕 −𝒕
𝟏 𝟏
<𝝉 ∧ 𝒆𝝉 𝟏 > 𝒆𝝉 𝟐
𝝉𝟏 𝟏

d'où quelques que soient les valeurs de 𝝉𝟏 et 𝝉𝟐 , 𝒔 𝟎 > 0 pour 𝒕 > 0, 𝒔 𝒕 est monotone
croissante surℝ+, donc pas de dépassement. La réponse est alors qualifiée d’apériodique
puisqu’elle ne présente aucun dépassement relativement à la valeur finale. Plus le facteur
d’amortissement est grand, plus le temps de réponse est conséquent.

Figure 2: Réponses apériodiques d’un système du second ordre

TP N° 4 ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES DU 2eme ORDRE Page 3

La réponse est dans ce cas est très semblable à celle d'un premier ordre. La différence est
remarquable à t=0: le premier ordre démarre directement avec une pente différente de zéro
alors que le système du second ordre présente une pente nulle (on dit que la réponse est de
forme S).
Si le coefficient d'amortissement 𝜻 est assez grand (𝜻 ≫ 𝟏) l'un des pôles (𝒑𝟏 ) l'emporte
nettement sur l'autre 𝒑𝟏 et l'on a:
−𝒕𝝎𝟎
𝒔 𝒕 ≈ 𝑲𝑬𝟎 𝟏 − 𝝉𝟐 𝒆 𝟐𝜻 𝒕>0

Le système est alors assimilé à un premier ordre.

II.1.1.2 Etude pour 𝜻 = 1
𝐸0 𝐾 1
𝑆 𝑝 = 𝜏=
𝒑(𝟏+𝝉𝒑)𝟐 𝜔0

La réponse temporelle s(t) correspondante s’´ecrit :

𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎 [𝟏 − 𝟏 + 𝝎𝟎 𝒕 𝒆−𝝎𝟎𝒕 ] 𝒕>0
Etude de s(t)
𝒔 𝒕 =𝟎 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎
𝒕→∞

𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎 𝝎𝟐𝟎 𝒕𝒆 −𝝎𝟎 𝒕

𝒔 𝟎 > 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝒕 > 0 𝒔 𝟎 =𝟎
Il s’agit de la réponse apériodique la plus rapide. C’est le régime apériodique critique
II.1.1.2 Etude pour 𝜻 < 1

𝐸0 𝐾 𝐸0 𝐾
𝑆 𝑝 = =
𝟏 𝟐𝜻 𝒑(𝒑 + 𝟐𝜻𝝎𝟎 𝒑 + 𝝎𝟐𝟎 )
𝟐
𝒑( 𝟐 𝒑𝟐 + 𝝎 𝒑 + 𝟏)
𝝎𝟎 𝟎

𝒑𝟐 + 𝟐𝜻𝝎𝟎 𝒑 + 𝝎𝟐𝟎 = (𝒑 − 𝒑𝟏 )(𝒑 − 𝒑𝟐 )

𝒑𝟏 = −𝜻𝝎𝟎 + 𝒋𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝒑𝟐 = −𝜻𝝎𝟎 − 𝒋𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
La réponse temporelle correspondante est de la forme :
𝟏
𝒔 𝒕 = 𝑲𝑬𝟎 [𝟏 − 𝒆−𝜻𝝎𝟎 𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟎 𝟏 − 𝜻𝟐 + 𝝋)]
𝟏− 𝜻𝟐
Avec :
𝐜𝐨𝐬 𝝋 = 𝜻
𝐬𝐢𝐧 𝝋 = (𝟏 − 𝜻𝟐 )
La courbe de s(t) est une sinusoïde amortie.

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 Figure 3: Réponse oscillatoire amortie d’un système du second ordre.

Les caractéristiques de la courbe sont :

 La pseudo-période
𝟐𝝅
𝑻𝒑 =
𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
 La pseudo-pulsation

𝝎𝒑 = 𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
 Les extremums 𝑫𝒌 sont donnés par :
−𝜻𝝎𝟎 𝒕

(𝟏−𝜻𝟐 )
𝑫𝒌 = 𝑲𝑬𝟎 𝒆 qui se produisent aux instants :
𝒌𝝅
𝒕𝒌 =
𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
Le premier extremum, valeur maximale de s(t) est appelé le dépassement (exprimé en %) à
l’instant tpic
−𝝅𝜻
𝑫% = 𝟏𝟎𝟎 𝒆 (𝟏−𝜻𝟐 )
𝝅
𝒕𝒑𝒊𝒄 =
𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )

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 Figure 4: Dépassement 𝑫% en fonction de 𝜻

Le temps de montée 𝒕𝒎 est défini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteinte pour
la première fois.
𝒔 𝒕𝒎 = 𝑲𝑬𝟎
La résolution de cette l’équation (𝒔 𝒕𝒎 ), nous donne :
(𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝝅 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 𝜻
𝒕𝒎 =
𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
 Temps de réponse
Le plus couramment utilisé est le temps de réponse à 5% que nous noterons 𝒕𝒓 . Pour le temps
𝜻 = 𝟎. 𝟕 de réponse est minimal et il est obtenu pour un dépassement de 5%. La courbe
𝐥𝐧 𝟐𝟎
d’équation 𝝎𝟎 𝒕𝒓 = est une bonne approximation de 𝝎𝟎 𝒕𝒓 pour 𝜻 < 0.7
𝜻

- Réponse à une rampe(𝜻 > 0):

𝟏
La transformé de Laplace de l’entrée L[ r(t)] =E(p)= 𝒑𝟐 . Sa réponse vaut alors:

𝐾
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 =
𝒑𝟐 (𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)
𝟏 𝝉𝟏 +𝝉𝟐 𝟏 𝝉𝟏 𝟐 𝝉𝟐 𝟐
𝑺 𝒑 = 𝑲[𝒑𝟐 − + ( 𝟏
− 𝟏
)] . Il s’ensuit que la réponse temporelle est
𝒑 𝝉𝟏 −𝝉𝟐 𝒑+ 𝒑+
𝝉𝟏 𝝉𝟐

−𝒕 −𝒕
𝟏
donnée par 𝒔 𝒕 = 𝑲 𝒕 − (𝝉𝟏 + 𝝉𝟐 ) + 𝝉 (𝝉𝟏 𝟐 𝒆𝝉𝟏 − 𝝉𝟐 𝟐 𝒆𝝉𝟐 )
𝟏 −𝝉𝟐

L’erreur de trainage c’est l’écart entre l‘entrée et la sortie: 𝜀𝑇 = 𝐾. (𝝉𝟏 + 𝝉𝟐 )

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Réponse à une rampe(𝜻 = 0):
𝟏
La transformée de Laplace de l’entrée r L[ r(t)] =E(p)= 𝒑𝟐 . Sa réponse vaut alors:

𝐾 𝟏 𝟐𝝉 𝟐𝝉𝟐 𝝉𝟐
𝑆 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 = 𝒑𝟐 (𝟏+𝝉𝒑)𝟐 = 𝑲[𝒑𝟐 − + ((𝟏+𝝉𝒑)𝟐 )], Il s’ensuit que la réponse
𝒑 (𝟏+𝝉𝒑)
𝒕
temporelle est donnée par 𝒔 𝒕 = 𝑲 𝒕 − 𝟐𝝉 + (𝒕 − 𝟐𝝉) 𝒆𝝉

L’erreur de traînage vaut alors 𝜀𝑇 = 𝐾. 𝟐𝝉

Réponse d’un système de 2eme ordre à une Rampe 𝜻 < 0:
𝟏
La transformé de Laplace de l’entrée L[ r(t)] =E(p)= 𝒑𝟐 . Sa réponse vaut alors:
𝟐𝜻
𝐾𝝎𝟐𝟎 𝟏 𝟐𝜻 𝒑+𝟒𝜻 𝟐 −𝟏
𝝎𝟎
𝑆 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 = 𝒑(𝒑𝟐 + 𝟐𝜻𝝎 𝟐 = 𝑲[𝒑𝟐 − + ].
𝟎 𝒑+𝝎𝟎 ) 𝝎𝟎 𝒑 (𝒑+𝜻𝝎𝟎 )𝟐 +𝝎𝟐𝟎 (𝟏−𝜻)𝟐

Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par:

𝟐𝜻 𝒆−𝜻𝝎𝟎.𝒕
𝒔 𝒕 =𝑲 𝒕− − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝟏 − 𝜻𝟐 . 𝒕 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏(𝟐𝜻 𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝝎𝟎 𝝎𝟎 (𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝟐.𝑲.𝜻
L’erreur de traînage vaut alors: 𝜀𝑇 = 𝝎𝟎

Fonction de transfert:

Figure 6: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (𝜁 >1)

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III. Travail demandé
Soit le système du deuxième ordre défini par sa fonction de transfert :

1. Quel est la valeur du gain statique (K, 𝜁 et ω0).

2. Tracer la réponse impulsionnelle d’amplitude 3 avec la méthode (impulse).

3. Tracer la réponse indicielle a un échelon d’amplitude 5 avec la méthode (step).

4. Déterminer et afficher les performances du système ( tr5%, tm, tp, D%) .

5. Tracer la réponse indicielle dans la même figure pour 𝜁 =0.3 ;0.5 ;0.7 ;1 ;1.3.

6. Quel est les l’effet, pour la réponse indicielle d’une variation de la valeur k (𝜁 et ω0 sont
constantes).

7. Quel est les l’effet, pour la réponse indicielle d’une variation de la valeur ω0 (𝜁 et k sont
constantes).

8. Tracer la réponse (en vitesse) à une rampe de pente 2 avec la méthode (lsim).

9. Trouver l’erreur de trainage du système.

5. Commenter votre fichier Matlab et donner vos conclusions.

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