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-MODELISATION MOTEUR A COURANT CONTINU 

:
-On cherche à établir un modèle dynamique (fonction de transfert) de la machine à courant
continu à excitation indépendante :

-2)Equations électromécanique du moteur a courant continu en régime dynamique


dans le domaine de la place :

On a donc deux relations de proportionnalité entre la f.ém E et la vitesse du rotor

=> E=K∗¿ Ω
Et un moment du couple électromagnétique directement proportionnel au courant d'induit

Tem=K*I
-a)Equations électriques :

-La tension d'induit (en convention récepteur)

−di
u ( t )=R .i ( t ) + L
( t ) + e(t )
dt
-b) Equations mécaniques :

-Le principe fondamental de la dynamique (PFD)nous permet d'écrire


j ( t ) =Tu−Tr avec tu=Tem−Tp
dt
-on suppose que le moment du couple de perte est de la forme : Tp = f .Ω (5)

f: coéfficient de frottement visqueux


j ( t ) =Tem−f Ω−Tr
dt
-2)Equations électromécanique dans le domaine de la place :

 transformée de Laplace de l'équation

est : U(p)=R.I(p)+L.Ip(p)+kΩ
-La transformée de Laplace de l'équation :E=K*Ω

est : :E=K*Ω( p)

-la transformée de Laplace de l'équation :J ( t ) =Tem−f Ω−Tr
dt

est : J Ωp ( p )=KI −f . Ω (p)-Tr

KI −Tr
soit :Ω (p)¿ jp + f

-2)fonction de transfert du moteur :

-on suppose que le moment du coupe de pertes ( qui est vu comme une perturbation) est
négligeable devant le moment du couple électromagnétique ce qui donne :
KI
Ω (p)¿
jp +f
Le courant I est donc :
( Jp+ f ) Ω( p)
I¿
K
En remplaçant cette nouvelle expression de I(p)dans l’équation :

U(p)=R .I(p)+L.Ip(p)+K. Ω
On obtient :
(Jp+ f )Ω( p) (Jp+ f )Ω( p)
U(p)=R . K
+L. K
p(p)+K. Ω
p2 + LfΩp+ K 2 Ω
U¿ RJp Ω+ Rf Ω+ LJΩ K
2 2
U LJ p + ( RJ + Lf ) p+ Rf + K
=
Ω K

-on peut maintenant éxprimer la fonction de transfert en boucle fermée la vitesse de sortie par
rapport à la tension d’entrée :

Ω K
T= =
U LJ p2 + ( RJ + Lf ) p+ Rf + K 2

Schéma bloc du système :


-Explication :
U(p)=R .I(p)+L.Ip(p)+K. Ω
U−E
I¿ Lp+ R
Tem=kI(gain1)

j ( t ) =Tu−Tr avec Tu=Tem−Tp
dt

J dt ( t ) =Tem−f Ω−Tr →Tem−Tr=Ω(Jp+ f )

KI −Tr
Ω (p)¿
jp + f

E=KΩ

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