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Notions de Torseur Cinématique

et Torseur d’Actions Mécaniques


Transmissibles

Caractérisation d’une liaison mécanique parfaite par son:


- son Torseur cinématique;
- et son torseur d’actions mécaniques transmissibles

Pr. CHAITI

Notion de moment d’un


vecteur « force F »

CHAITI 2
Notion de moment d’un
vecteur « force F »

CHAITI 3

Notion d’un torseur

CHAITI 4
Définition

CHAITI 5

Notations

CHAITI 6
Torseur des actions
mécaniques

CHAITI 7

Propriétés:Changement de
point de réduction

CHAITI 8
Propriétés: équiprojectivité du
champs des moments

CHAITI 9

Propriétés: Invariant d’un


torseur

CHAITI 10
Propriétés: Égalité de deux
torseurs

CHAITI 11

Propriétés: Somme de deux


torseurs

CHAITI 12
Produit (ou comoment) de
deux torseurs

CHAITI 13

Torseurs particuliers :

CHAITI 14
Notation d’un Torseur Statique

CHAITI 15

Notation d’un Torseur Statique

CHAITI 16
Notation du Torseur Statique

CHAITI 17

Torseur cinématique
Définition: Le torseur cinématique permet de définir complètement à un
instant donné le mouvement d’un solide (2) par rapport à un autre (1) :

CHAITI 18
Notation d’un torseur
cinématique

CHAITI 19

Notation d’un torseur


cinématique

CHAITI 20
Notation d’un torseur
cinématique

CHAITI 21

Exemple de torseur cinématique d’un


solide en mouvement de rotation

CHAITI 22
Exemple de torseur cinématique d’un
solide en mouvement de rotation

CHAITI 23

Torseurs cinématiques des liaisons


normalisées:exemple Liaison ponctuelle

CHAITI 24
Puissance dissipée dans une
liaison

CHAITI 25

Puissance dissipée dans une


liaison parfaite

CHAITI 26
Torseur transmissible par une
liaison parfaite :
Principe d’analyse :

CHAITI 27

Torseur transmissible par une


liaison parfaite :
Principe d’analyse (suite):

CHAITI 28
Dualité entre torseur d’actions mécaniques
transmissibles et torseur cinématique associés à
une liaison parfaite :

Exemple d’application 1 : liaison ponctuelle :

CHAITI 29

Dualité entre torseur d’actions mécaniques


transmissibles et torseur cinématique associés à
une liaison parfaite :

Exemple d’application 2 : liaison appui plan

CHAITI 30
Dualité entre torseur d’actions mécaniques
transmissibles et torseur cinématique associés à
une liaison parfaite :

Exemple d’application 2 (suite) : liaison appui plan

CHAITI 31

Dualité entre torseur d’actions mécaniques


transmissibles et torseur cinématique associés à
une liaison parfaite

Exemple d’application 3 : liaison glissière

CHAITI 32
Dualité entre torseur d’actions mécaniques
transmissibles et torseur cinématique associés à
une liaison parfaite :

Exemple d’application 4 : liaison pivot

CHAITI 33

Torseur d’actions mécaniques


transmissibles par une liaison mécanique
parfaite :

CHAITI 34
Torseur d’actions mécaniques
transmissibles par une liaison mécanique
parfaite :

CHAITI 35

FIN

Merci pour votre attention

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