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Unidad

10

Sistemas

automáticos

Unidad 10 Sistemas automáticos
Unidad 10 Sistemas automáticos

10.1

La automática

A Control automático: consiste en estudiar el comportamiento dinámico de un sistema frente a las órdenes de mando o perturbaciones.

comportamiento dinámico de un sistema frente a las órdenes de mando o perturbaciones. Control de Temperatura

Control de Temperatura

comportamiento dinámico de un sistema frente a las órdenes de mando o perturbaciones. Control de Temperatura

Ejemplos

comportamiento dinámico de un sistema frente a las órdenes de mando o perturbaciones. Control de Temperatura

B - Definiciones

Señal: información que representa una magnitud física (peso, Tª, V,

Planta o sist. controlado: Zona donde tenemos los componentes (flujos de entrada), que sometidos a ciertas transferencias nos darán un producto (flujo de salida) y son controlados por el sistema.

Proceso: Conjunto de operaciones que llevamos a cabo para obtener un resultado.

Sist. Control: Conjunto de componentes que actúan juntos para obtener el control del proceso.

Mando o selector entrada: Permite fijar el valor de la variable, señal o un ciclo o entrada de referencia.

Señal de referencia: Generada por un transductor partiendo de la señal de mando.

Salida, señal o variable controlada: Valor obtenido (fijado de antemano) y que el

2 sistema debe controlar.

de mando. Salida, señal o variable controlada : Valor obtenido (fijado de antemano) y que el
Unidad control : Genera una acción sobre el sistema para controlar la señal de salida.

Unidad control: Genera una acción sobre el sistema para controlar la señal de salida.

Perturbaciones: Señales indeseadas, pueden ser internas o externas.

Medidor/Captador: Elemento transductor.

Señal activa, diferencia o error: Señal diferencia entre la entrada y la señal generada por el transductor.

Comparador, filtro de señal, amplificador tensión, amplificador potencia: En sist. realimentados calcula la diferencia entre la señal de entrada y la de salida.

Actuador: Elemento de potencia que interviene sobre la planta o el proceso a controlar.

Estado o fotograma: Conjunto de valores de las variables descriptivas.

Evolución, cronogramas: Conjunto de diagramas que muestran la secuencia temporal de las variables descriptivas.

Evolución, cronogramas : Conjunto de diagramas que muestran la secuencia temporal de las variables descriptivas. 3

10.2

Sistemas de control de lazo abierto

La señal de salida no influye sobre la señal de entrada, cualquier perturbación influye en el sistema.

El control sobre el proceso sigue el diagrama:

entrada

en el sistema. El control sobre el proceso sigue el diagrama: entrada Elemento control Planta o

Elemento

control

Planta o

proceso

en el sistema. El control sobre el proceso sigue el diagrama: entrada Elemento control Planta o
en el sistema. El control sobre el proceso sigue el diagrama: entrada Elemento control Planta o

salida

en el sistema. El control sobre el proceso sigue el diagrama: entrada Elemento control Planta o
en el sistema. El control sobre el proceso sigue el diagrama: entrada Elemento control Planta o

10.3

Sistemas de control de lazo cerrado

Existe una realimentación, la señal de salida tiene efecto sobre la señal de control.

El sistema sigue el diagrama siguiente:

5

Señal de

entrada

Señal de

error

Elemento

control

+

5 Señal de entrada Señal de error Elemento control + Planta o proceso - Señal de

Planta o

proceso

-

Señal de realimentación
Señal de
realimentación
Señal de error Elemento control + Planta o proceso - Señal de realimentación Elemento realimentación Salida
Señal de error Elemento control + Planta o proceso - Señal de realimentación Elemento realimentación Salida

Elemento

realimentación

Salida

Señal de error Elemento control + Planta o proceso - Señal de realimentación Elemento realimentación Salida
Señal de error Elemento control + Planta o proceso - Señal de realimentación Elemento realimentación Salida

Ejemplo

Ejemplo Lazo Abierto Lazo Cerrado 6

Lazo

Abierto

Lazo

Cerrado

6

Ejemplo Lazo Abierto Lazo Cerrado 6
Ejemplo Lazo Abierto Lazo Cerrado 6
Ejemplo Lazo Abierto Lazo Cerrado 6

10.4

Función de transferencia

Función de transferencia G(s) de un sistema es el cociente entre la trasformada de Laplace de la señal de salida C(s) y la trasformada de Laplace de la señal de entrada R(s). G(s) = C(s)/R(s)

de Laplace de la señal de entrada R(s). G(s) = C(s)/R(s) Ve G R2/(R1+R2) Vs La

Ve

Laplace de la señal de entrada R(s). G(s) = C(s)/R(s) Ve G R2/(R1+R2) Vs La FDT

G

R2/(R1+R2)

Vs

de entrada R(s). G(s) = C(s)/R(s) Ve G R2/(R1+R2) Vs La FDT del circuito será: G

La FDT del circuito será:

G = Vs/Ve;

Vs = R 2 .I = R 2 . Ve/(R 1 +R 2 );

G = R 2 /(R 1 +R 2 )

FDT del circuito será: G = Vs/Ve; Vs = R 2 .I = R 2 .

10.5

Diagramas funcionales o bloques

La FDT nos permite configurar el sistema como un conjunto de bloques unidos por flechas.

R(s)

como un conjunto de bloques unidos por flechas. R(s) G(s) C(s) Además de los bloques, intervienen

G(s)

C(s)

un conjunto de bloques unidos por flechas. R(s) G(s) C(s) Además de los bloques, intervienen los

Además de los bloques, intervienen los comparadores o detectores de error, que se encargan de sumar o restar las señales.

C(s)=G(s).R(s)

intervienen los comparadores o detectores de error , que se encargan de sumar o restar las
intervienen los comparadores o detectores de error , que se encargan de sumar o restar las

10.6

Representación de los sistemas control

Un sistema de control lo podemos representar como una combinación de bloques y funciones.

9

representar como una combinación de bloques y funciones. 9 Conexión serie Conexión paralelo Con realimentación

Conexión serie

representar como una combinación de bloques y funciones. 9 Conexión serie Conexión paralelo Con realimentación
representar como una combinación de bloques y funciones. 9 Conexión serie Conexión paralelo Con realimentación

Conexión paralelo

representar como una combinación de bloques y funciones. 9 Conexión serie Conexión paralelo Con realimentación

Con realimentación

representar como una combinación de bloques y funciones. 9 Conexión serie Conexión paralelo Con realimentación

Transposición de ramas y nudos

En el proceso de reducción de diagramas de bloques, podemos hacer las siguientes transposiciones:

reducción de diagramas de bloques, podemos hacer las siguientes transposiciones: Punto de bifurcación 10 Punto de

Punto de

bifurcación

reducción de diagramas de bloques, podemos hacer las siguientes transposiciones: Punto de bifurcación 10 Punto de

10

Punto de suma

reducción de diagramas de bloques, podemos hacer las siguientes transposiciones: Punto de bifurcación 10 Punto de

EJEMPLO

Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

R(s) + + G 1 (s) G 2 (s) - +
R(s)
+
+
G 1 (s)
G 2 (s)
-
+

Solución

C(s)

la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques: R(s) + + G 1 (s) G
la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques: R(s) + + G 1 (s) G

SOLUCIÓN

SOLUCIÓN 12
SOLUCIÓN 12
SOLUCIÓN 12

10.7 Estabilidad de los sistemas automáticos

Aquél que permanece en reposo. Al ser excitado por una fuente externa alcanzará de nuevo el reposo, una vez desaparecida la excitación.

Para que un sistema sea estable las raíces de la ecuación característica (polos) deben estar situados en la parte del plano complejo de Laplace.

situados en la parte – del plano complejo de Laplace. Respuesta de un sistema fren te

Respuesta de un sistema frente a una señal escalón unitario
13

plano complejo de Laplace. Respuesta de un sistema fren te a una señal escalón unitario 13

Plano complejo de Laplace

plano complejo de Laplace. Respuesta de un sistema fren te a una señal escalón unitario 13

EJEMPLO

Determinar el margen de valores de K para que el sistema representado sea estable.

K

(s+1)(s+2)

R(s) E(s)
R(s)
E(s)

-

C(s)

el margen de valores de K para que el sistema representado sea estable. K (s+1)(s+2) R(s)

Solución

el margen de valores de K para que el sistema representado sea estable. K (s+1)(s+2) R(s)

SOLUCION

SOLUCION 15
SOLUCION 15

A

Método de Routh

Nos permite determinar si las raíces (polos) de la ecuación característica están situadas en el semiplano real negativo, sin tener que resolverla.

Si algún coeficiente de la E.C. del sistema es 0 o - el sistema es inestable.

Procedimiento:

1. Se confecciona una tabla.

2. El sistema es estable si en la

1ª columna no hay cambio de signo.

Procedimiento: 1. Se confecciona una tabla. 2. El sistema es estable si en la 1ª columna
Procedimiento: 1. Se confecciona una tabla. 2. El sistema es estable si en la 1ª columna
Procedimiento: 1. Se confecciona una tabla. 2. El sistema es estable si en la 1ª columna
Procedimiento: 1. Se confecciona una tabla. 2. El sistema es estable si en la 1ª columna

Casos especiales

1. Aparición de un 0 en la 1ª columna:

Se sustituye por un nº ε (+ muy pequeño) y se sigue el cálculo.

2. Aparición de una fila de 0:

Se forma una ecuación auxiliar con la fila anterior a la de los 0 (sus raíces son las que generan la fila de 0).

Sustituir la ecuación auxiliar por su derivada y continuar.

APLICACONES:

• Determinación de la estabilidad en función de un parámetro K.

• Estabilidad relativa (exigir un t s menor a uno dado).

de la estabilidad en función de un parámetro K. • Estabilidad relativa (exigir un t s

10.8

El controlador

Un sist. de control consta de:

•Transductores y captadores.

•Comparadores o detectores de error.

•Elementos de control y regulación.

detectores de error. •Elementos de control y regulación. Regulador centrífugo de Watt •Actuadores. S. de mando

Regulador centrífugo de Watt

•Actuadores.

S. de mando

Regulador centrífugo de Watt •Actuadores. S. de mando S. referencia + Regulador Proceso - S. realimentación

S. referencia

+ Regulador Proceso - S. realimentación Captador
+
Regulador
Proceso
-
S. realimentación
Captador

S. controlada

de Watt •Actuadores. S. de mando S. referencia + Regulador Proceso - S. realimentación Captador S.

10.9

El controlador proporcional (P)

19

La FDT es:

G ( s ) = Kp

En bucle cerrado, la FDT:

C

(

s

)

(

KpGp s

)

 
 

=

 

R

(

s

)

1

(

+ KpGp s

)

=   R ( s ) 1 ( + KpGp s ) C(s) R(s) Kp Gp(s)
C(s) R(s) Kp Gp(s) + -
C(s)
R(s)
Kp
Gp(s)
+
-
s ) 1 ( + KpGp s ) C(s) R(s) Kp Gp(s) + - Símbolo Control

Símbolo

Control P por nivel flotador

s ) 1 ( + KpGp s ) C(s) R(s) Kp Gp(s) + - Símbolo Control

Análisis control P

s ) 1 ( + KpGp s ) C(s) R(s) Kp Gp(s) + - Símbolo Control

10.10 El controlador de acción integral (I)

La FDT es:

1

t s

i

(

G s

)

=

Kp

(1

+

)

En bucle cerrado, la FDT:

1 + t s Kp ( i ) Gp s ( ) C ( s
1 + t s
Kp (
i
)
Gp s
(
)
C
(
s
)
t s
i
=
R
(
s
)
1 + t s
i
1
+ KpGp s
(
)(
)
t s
i

R(s)

R ( s ) 1 + t s i 1 + KpGp s ( )( )

+

C(s)

s ) 1 + t s i 1 + KpGp s ( )( ) t s
1 Kp ( + 1)
1
Kp (
+ 1)
i 1 + KpGp s ( )( ) t s i R(s) + C(s) 1 Kp

-

t i s

Gp ( s )

s ( )( ) t s i R(s) + C(s) 1 Kp ( + 1) -

Símbolo

s ( )( ) t s i R(s) + C(s) 1 Kp ( + 1) -

Control Integral

s ( )( ) t s i R(s) + C(s) 1 Kp ( + 1) -

Análisis controlar P+I

s ( )( ) t s i R(s) + C(s) 1 Kp ( + 1) -

10.11

El controlador de acción derivativa (D)

La FDT es:

G ( s )

=

Kp (1 t s )

+

d

En bucle cerrado, la FDT:

C

(

s

)

(

Kp t s

d

+

1)

Gp ( s

)

 
 

=

R

(

s

)

1

+

KpGp s t s

d

(

)(

+

1)

R(s) C(s) Kp (1 t s ) + Gp ( s ) d + -
R(s)
C(s)
Kp (1 t s )
+
Gp ( s )
d
+
-
G ( s ) = Kp (1 t s ) + d
G ( s )
=
Kp (1 t s )
+
d

Análisis controladpr PD

+ 1) R(s) C(s) Kp (1 t s ) + Gp ( s ) d +

Símbolo

+ 1) R(s) C(s) Kp (1 t s ) + Gp ( s ) d +

10.12

El controlador PID

La FDT es:

1 G s ( ) = Kp (1 + t s + ) d t
1
G s
(
)
=
Kp
(1
+
t s
+
)
d
t s
i

En bucle cerrado, la FDT:

1 Kp (1 + t s + ) Gp ( s ) d C (
1
Kp
(1 +
t s
+
)
Gp ( s
)
d
C
(
s
)
t s
i
=
R
(
s
)
1
1
+
Kp
(1
+
t s
+
)
Gp ( s
)
d
t s
i
( s ) 1 1 + Kp (1 + t s + ) Gp ( s

Símbolo

R(s) C(s) Kp (1 + t d s + 1 ) Gp ( s )
R(s)
C(s)
Kp
(1 +
t d s
+
1 )
Gp ( s )
t i s
+
-
1 1 + Kp (1 + t s + ) Gp ( s ) d t

Respuesta de los sist. automáticos

Proporcional (P)

Respuesta de los sist. automáticos Proporcional (P) I n t e g r a l (

Integral (I)

Respuesta de los sist. automáticos Proporcional (P) I n t e g r a l (
Respuesta de los sist. automáticos Proporcional (P) I n t e g r a l (
Respuesta de los sist. automáticos Proporcional (P) I n t e g r a l (