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‫الجـمهـــــورية الجزائـــريـــــة الديمـقـــراطــيــة الـــشــعـــبـــيـــــة‬

‫وزارة التـــــعــــــليـــــــــم العـــــالي و البـــــحث العـــــلـــمــــي‬


REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

‫– جـامعة أبي بــكـر بــلـقـايــد – تـــــــلمســـــــان‬


Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Aboubakr Belkaïd – Tlemcen –

Faculté de TECHNOLOGIE

Spécialité : Sciences et Technologies / Télécommunications -licence

Exposé sur : 

LiDAR

présenté par : prof :


Attia Ahmed-Nadir Mme.Benosman Hayat
Belhachem Yacine Ramzi

2020/2021
Sommaire
Introduction...............................................................................................2
Développement
Définition – Qu’est-ce qu’un LiDAR ?.................................................4
> Types de technologies de télédétection...................5
> Composants du lidar.......................................................5
Comment fonctionne le système LiDAR...........................................5
> Types de lidar.....................................................................6
Phénomène physique-son fonctionemment..................................7
Aperçu des caractéristiques du LiDAR............................................9
> Technologie de balayage................................................9
> Les différents systèmes de vision du LiDAR..........9
> Longueur d’onde...............................................................10
> Intérieur/Extérieur...........................................................12
> Distance...............................................................................12
> Erreur...................................................................................12
> Alimentation électrique..................................................13
> Performances....................................................................13
Domaine d’applications..........................................................................15
> Véhicules autonomes......................................................15
> Agriculture..........................................................................16
> Surveillance de la rivière...............................................17
> Archéologie et construction de bâtiments...............18
Avantages et inconvénients du LiDAR..............................................20
Portée future..............................................................................................21
Conclusion..................................................................................................22
Références.................................................................................................23

1
l introduction
Dans de nombreux domaines (industrie, recherche scientifique,
services, loisirs...), on a besoin de contrôler des paramètres
physiques (température, force, position, vitesse, luminosité...).

Le capteur est l'élément indispensable à la détection de ces


grandeurs physiques.

Un capteur est un organe de prélèvement d'informations qui


élabore à partir d'une grandeur physique, une autre grandeur
physique de nature différente (souvent électrique).
Cette grandeur représentative de la grandeur prélevée est
utilisable à des fins de mesure ou de commande.

On peut classer les capteurs en 3 groupes en fonction de la


nature de l'information délivrée en sortie :

• Les capteurs analogiques Dans la pratique industrielle, on


donne à ce type de matériel le nom de capteurs ,Type de
signal de sortie : 0 – 10V ou 4 – 20mA

2
• Les capteurs numériques Souvent nommés codeurs ou
compteurs.
Type de signal de sortie : 0011 ou 0001

• Les capteurs logiques ou Tout Ou Rien (TOR) Ils portent le nom


de détecteurs.Type de signal de sortie  0V ou 5V

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Les capteurs ont connu une évolution fulgurante au cours du
temps, il est intéressant de voir cette évolution tout au long de ces
vingt dernières années ,Dans cet article, nous parlerons de l'un des
capteurs photoélectriques ,c’est LiDAR

exemple de capteur lidar ( distance).

Définition – Qu’est-ce qu’un LiDAR ?

Un LiDAR est un composant électronique qui fait partie de la


famille des capteurs photoélectriques . Plus précisément, il fait
partie de la catégorie des capteurs de temps de vol TOF(time-
of-flight).
Un capteur C'est l'une des dernières technologies de
télédétection recueille des données sur un paramètre physique
tel que la température, l’humidité, la lumière, le poids, la
distance, etc.

L’acronyme LiDAR signifie Light Detection And Ranging. Ou


light+radar=lidar Il s’agit d’une méthode de calcul qui permet
de déterminer la distance entre le capteur et l’obstacle visé. Un
LiDAR utilise un faisceau laser pour la détection, l’analyse et le
suivi, et le balayage .est aérien ou terrestre, et cette technologie
a plusieurs utilisations dans de nombreux domaines et c'est ce
dont nous parlerons dans cet article.

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1. Types de technologies de télédétection
Radar : il utilise des ondes radio pour la détection
Sonar : utilise des ondes sonores
LiDAR : utilise des lasers
2. Composants du lidar
Émetteur :Pour envoyer des signaux vers les cibles
souhaitées.
Destinataire :Pour recevoir les signaux de rebond
Antennes Pour renforcer et focaliser les signaux
Accessoires électroniques et ordinateurs pour l'analyse des
données.

Comment fonctionne le système LiDAR ?


Cela dépend du calcul de la distance entre l'appareil et l'objet
observé (ou tout objet à la surface du sol) par la connaissance
du conduit controlatéral et de la langue
Le dispositif lidar envoie un rayon de lumière à la cible et ce
rayon change en fonction de la cible (objet) tombant dessus,
une partie de cette lumière, une partie de cette lumière, une

5
partie de cette lumière, une partie de l'autre, et la dernière de
elle, se reflète de manière dispersée vers l'appareil. Le
changement des caractéristiques de la lumière réfléchie par la
cible. Reportez-vous au rapport pour déterminer la distance
entre l'objectif et la cible.

1. Types de lidar : Il existe trois types d'appareils Lidar


 Détermination de la distance Lidar : C'est le type le plus
simple de dispositif lidar et il est utilisé pour déterminer la
distance entre le dispositif lidar et un objet solide sur
lequel le laser brille à partir de l'appareil (tout objet solide
tel que de longs murs, du béton, du bois ou tout autre
objet).

 Lumière de contraste Lidar : Il est utilisé pour mesurer le


degré de saturation chimique (comme l'ozone, la vapeur
d'eau et les impuretés dans l'air). Le lidar utilise deux ondes
lumineuses de longueurs d'onde différentes. Elles sont
choisies en fonction du matériau pour lequel le degré de
saturation doit être mesuré. L'une des deux ondes
lumineuses est absorbée par ce matériau et l'autre n'est

6
pas absorbée, mais en partie de lui rebondit. L'appareil
analyse la différence de densité optique entre les deux
ondes de retour et calcule le degré de saturation du
matériau à tester.

 Lidar Doppler :Il est utilisé pour mesurer la vitesse des


objets en mouvement, qu'ils soient solides ou gazeux,
comme le vent et les tempêtes. Lorsque la lumière brille sur
un objet se déplaçant dans la direction du lidar, en
s'approchant ou en s'éloignant, sa vitesse peut être
déterminée. Lorsqu'il se rapproche du lidar, le lidar recevra
une onde lumineuse avec une longueur d'onde inférieure à
l'original. vague, et lorsque le corps s'éloigne du lidar, le
lidar recevra une onde lumineuse de plus de longueur
d'onde que l'onde d'origine (changement de longueur
d'onde) avec effet Doppler.

Phénomène physique-son fonctionemment ?


La technologie LiDAR est une technologie de télédétection qui
mesure la distance entre le capteur et une
cible. La lumière est émise par le LiDAR et se
dirige vers sa cible. Elle est réfléchie sur sa
surface et revient à sa source. Comme la
vitesse de la lumière est une valeur
constante, le LiDAR est capable de calculer la distance le
séparant de la cible.

7
Distance = (vitesse de la lumière x durée de vol) / 2

En connaissant la position et l’orientation du capteur, la


coordonnée XYZ de la surface réfléchissante peut être calculée,
représentée par un point.

En répétant ce processus à plusieurs reprises, l’instrument


établit une « carte » complexe composée de tous les points que
le LiDAR a recueillis.
Le diagramme suivant explique
comment une onde se réfracte sur
une surface. Une partie de l’onde
est réfléchie suivant le même angle
d’incidence (réflexion spéculaire),
une autre partie est réfractée à
travers la surface et la dernière
partie est réfléchie de manière
diffuse suivant différents angles d’incidence. Réfraction d’un rayon lumineux

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Aperçu des caractéristiques du LiDAR

1-Technologie de balayage :Cette technologie de télédétection


peut être utilisée pour mesurer la distance entre l’instrument de
mesure et un obstacle, dans ce cas, on parle de télémètre laser.
Si le capteur effectue un balayage pour obtenir les distances
entre le capteur et les obstacles environnants, on parle alors de
LiDAR.

Le LiDAR tourne et mesure la distance des obstacles sur une


plage angulaire allant jusqu’à 360°, soit un cercle complet. Sa
vitesse de rotation dépend de la fréquence de balayage qui est
comprise entre 1 Hz et 100 Hz.

2-Les différents systèmes de vision du LiDAR :Il existe trois types


de LiDAR : 1D, 2D ou 3D. Ils fonctionnent de la même manière, la
différence réside dans le nombre de dimensions exploitées.

- Pour un télémètre laser 1D, nous avons besoin d’un unique


faisceau laser fixe qui mesure la distance entre deux points, la
donnée obtenue est sur un axe et donc une dimension.

Schéma d’un télémètre laser 1D

9
- Pour un LiDAR 2D, un seul faisceau laser est nécessaire. En
effet, il pulse suivant un mouvement de rotation sur le plan
horizontal et calcule la distance des obstacles, nous obtenons
des données sur les axes X et Y.

Schéma d’un LiDAR 2D

- Pour un LiDAR 3D, l’idée est la même, mais il y a plusieurs


faisceaux laser répartis sur l’axe vertical, toujours avec ce
balayage circulaire horizontal. Nous obtenons des données
selon trois axes X, Y et Z. Chaque faisceau laser aura un angle
de différence delta avec les autres faisceaux sur le plan vertical.

Schéma d’un LiDAR 3D

3-Longueur d’onde :La longueur d’onde du laser est un


paramètre important du LiDAR. En effet, la lumière solaire reçue
à la surface de la Terre est répartie sur un large spectre de
longueurs d’onde :

10
. spectre des radiadtions solaires

Sur ce graphique, certains creux sortent du lot :


• 750 nm
• 940 nm
• 1125 nm
• 1400 nm
Des faisceaux laser plus puissants que le niveau 1 peuvent être
nocifs pour l’œil humain et endommager la rétine.
Les LiDARs utilisent les longueurs d’onde suivantes :
• Infrarouge (1500 -2000 nm) pour la météorologie/Doppler LiDAR –
Applications scientifiques
• Dans le proche infrarouge (850 -940 nm) pour la cartographie terrestre
• Bleu-rouge (500 -750 nm) pour la bathymétrie
• Ultraviolet (250 nm) pour la météorologie

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4-Intérieur/Extérieur :Tous les LiDARs conformes à ces normes
technologiques peuvent être utilisés à l’intérieur. Seuls
quelques-uns d’entre eux peuvent être utilisées à l’extérieur en
fonction de leurs caractéristiques. Les facteurs suivants
doivent être pris en compte :
• La longueur d’onde : à 500 nm, la lumière du soleil produit le plus haut
niveau de perturbation
• La résistance à la lumière ambiante (en Lux) : paramètre qui indique la
quantité de lumière qu’il peut accepter pour fonctionner correctement.
• Le type de surface : surface transparente, fumée, brouillard, etc.
• La capacité de résistance au bruit ambiant : pluie, neige, relief, etc.
• La plage de température : température acceptée pour un bon
fonctionnement du LiDAR
• Considérations électromagnétiques : perturbations physiques pouvant
modifier le comportement du capteur

Les LiDARs extérieurs sont plus chers en raison de leurs


performances supérieures.

5-Distance :La portée des LiDARs varie entre 0,01m à 200m. Selon


l’environnement, le LiDAR sera exposé à la lumière artificielle, la
lumière du soleil, du relief, des éléments transparents, etc. Il faut
choisir un LiDAR avec une distance appropriée. En effet, en
usage intérieur, une distance de détection allant jusqu’à 100m
n’a pas forcément beaucoup d’intérêt.

6-Erreur :L’ensemble des LiDARs ont deux types d’erreurs dans


leur mesure :
• L’erreur systématique : ce type d’erreur déplace toutes les mesures de
façon systématique et prévisible. Les erreurs systématiques ne peuvent
pas être éliminées, mais leur influence peut être minimisée.

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• L’erreur aléatoire : des erreurs supplémentaires, dues à l’environnement et
aux paramètres physiques (réfractions, diffraction, etc.), peuvent
également survenir. Une erreur aléatoire se produit lorsque les mêmes
mesures exactes effectuées par le LiDAR affichent des valeurs différentes.

L’erreur totale sur la distance varie de ±10mm à ±200mm en


fonction des LiDARs.

7-Alimentation électrique :Tous les LiDARs ont besoin d’une


d’alimentation électrique. En fonction de la tension attendue et
le courant consommé par les composants, la consommation
d’énergie ou la puissance consommée, peut être calculée. En
utilisant une batterie, ce paramètre a une réelle importance, en
effet, un LiDAR qui consomme beaucoup d’énergie va
raccourcir le cycle de la batterie du robot.

8-Performances :

 Plage angulaire :Cette spécification technique indique la plage de


rotation possible du LiDAR,Par exemple : un LiDAR avec une plage
angulaire de 360° peut effectuer une rotation complète (un cercle
complet) pendant son fonctionnement. Si ce paramètre est inférieur à
360°, le LiDAR ne mesurera qu’une partie de son environnement, il aura
une zone d’ombre à chaque cycle de balayage,Pour un robot mobile il est
important de cartographier tout son environnement, par conséquent un
LiDAR qui a une plage angulaire 360° sera un réel atout.
 Nombre de positions ,le pas :Ce paramètre indique le nombre de
positions auxquelles le LiDAR effectue une mesure sur un cycle de
balayage.
Par exemple : un LiDAR avec 1024 pas et une plage angulaire de 360° fera
une mesure pour tous les Plage angulairePas= 360°1024 = 0,35° ,Si le
nombre de pas est trop petit, le robot n’aura pas assez de points pour
prendre une décision en tout sécurité.
 Résolution angulaire :La résolution angulaire est le résultat du calcul
précédent (0,35°), elle indique la précision du LiDAR sur sa plage de
rotation. Dans cet exemple, nous aurons un point tous les 0,35°. Par
conséquent plus ce nombre est petit, plus la qualité de la ‘carte’ générée

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sera élevée. Vous devriez choisir ce paramètre, tout en sachant la
précision nécessaire de l’environnement généré pour que le robot puisse
s’y déplacer en sécurité.
 Fréquance de balayage :Ce paramètre linéaire indique la vitesse de
rotation du moteur du LiDAR. En effet, la fréquence de balayage indique
combien de rotations le LiDAR est capable de faire en 1 seconde.

Fréquence de balayage Vitesse angulaire Vitesse de rotation


1 Hz 360°/seconde 60 rpm (tr/min)

Par exemple : un LiDAR qui a une fréquence de balayage de 10 Hz et une


plage angulaire de 360° fera 10 rotations complètes par seconde,Le choix
de ce paramètre est essentiel lorsque votre robot se déplace rapidement
dans son environnement ou lorsque l’environnement se déplace
rapidement autour du robot. En effet, personne n’aime prendre une
décision tout en manquant d’informations.
 Temps de balayage : Ce paramètre est :
Temps de balayage = 1Fréquence de balayage = x seconde/scan.
 Points :C’est le nombre de points mesurés. Pour un LiDAR avec un
faisceau laser, le nombre de point par scan est égal au nombre de pas.
Par exemple : 1024 points/scan signifie qu’un LiDAR avec un faisceau laser
aura 1024 points ou échantillons dans un cycle de balayage.
 Fréquence d’échantillonnage :C’est le nombre de points détectés pendant
une seconde, Par exemple : un LiDAR avec une plage angulaire de 360°,
1024 pas et une fréquence de balayage de 10Hz, la fréquence
d’échantillonnage est de1024*10=10240 points/seconde ,Vous pouvez
améliorer l’un des deux paramètres (le pas ou la fréquence de balayage)
pour augmenter la quantité de données reçues en une seconde.

Exemple fictif : paramètres d’un LiDAR

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Domaine d’applications
Le lidar, instrument incontournable de télédétection active,
trouve ses applications en topographie,
géomorphologie, altimétrie et bathymétrie, géosciences risque
sismique,, météorologie, physique de l’atmosphère et sciences
de l’environnement étude de la pollution
atmosphérique, agronomie & sylviculture, mais aussi dans
l’archéologie, la prospection éolienne, la régulation du trafic
aérien, le guidage automatique de véhicules terrestres ou
spatiaux, ou encore la sécurité routière ou la défense ,
nous avons choisi les cinq principaux domaines où la lumière
joue un rôle important.
Véhicules autonomes : si vous avez vu une voiture autonome
avant de probablement vu un briquet à capteur lidar
fonctionne comme une IA de
véhicules autonomes
Imaginez si vos yeux humains
vous permettaient de voir
dans toutes les directions tout
le temps imaginez au lieu de
deviner que vous pourriez
toujours connaître la distance précise de objets par
rapport à vous lidar permet à une voiture autonome de
voir environnement avec quelques superpuissances
spéciales .

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Agriculture : lidar peut être utilisé pour créer des cartes
d'élévation 3D d'un terrain
particulier qui peuvent
être converties pour créer
une carte des pentes et
des zones d'exposition au
soleil, ces informations peuvent être utilisées pour
identifier les zones qui nécessitent plus d'eau ou d'engrais
et aideront les agriculteurs pour économiser sur leur coût
de travail en temps et en argent

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Surveillance de la rivière : La lumière verte de pénétration de
l'eau de surveillance de la rivière du lidar est utilisée pour
mesurer sous l'eau et aide à créer un modèle 3D des
informations sous-marines du terrain de pour toujours
peut aider à comprendre la largeur de la profondeur et le
débit de l'eau qu'il aide et surveillance inondables-plaines.

Modélisation de pollution : longueurs d'onde lidar sont


plus courts qui fonctionnent une région visible ultraviolette
ou proche infrarouge cela aide à imager les particules de
la même taille ou plus grande que la longueur d'onde pour
que le lidar puisse détecter les particules polluantes de
carbone le dioxyde de soufre et le méthane cette
information aide les chercheurs à créer carte de densité
de polluants de la zone qui peut être utilisée pour une
meilleure planification de la ville .

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Archéologie et construction de bâtiments : lidar joue un rôle
important partie permettant aux archéologues de
comprendre la surface que le lidar peut détecter micro
topographie cachée par la végétation qui aide les
archéologues à comprendre que la technologie lidar au sol
de surface peut être utilisée pour capturer
la structure du bâtiment ces informations numériques
peuvent être utilisées pour la cartographie 3D au sol qui
peut être utilisé pour créer des modèles de la structure

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dont il s'agit très utile pour conserver un enregistrement de
la structure .

Au cours de ces dernières années, Certaines entreprises ont


intégré cette technologie dans leurs produits Ex: Apple dans
iphone12pro et ipad-pro, Il sert principalement AR technologies
de réalité augmentée, et dans une moindre mesure la
photographie.

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Avantages et inconvénients du LiDAR
Avantages du LiDAR :

➢ Les données peuvent être collectées rapidement et avec


une grande précision

➢ Le LiDAR peut facilement être intégré avec d’autres


capteurs : sonar, caméra, IMU, GPS, capteurs ToF

➢ La technologie LiDAR peut être utilisée à la lumière du jour


ou dans l’obscurité, grâce à un capteur d’éclairage actif

➢ Peut être utilisé pour collecter des données sur les endroits
inaccessibles à l’homme

➢ Les LiDAR sont rapides et très précis. C’est un excellent


outil pour recueillir des données sur de vastes étendues de
terre

➢ Une fois correctement configuré, un LiDAR est une


technologie autonome et peut fonctionner tout seul.

Inconvénients du LiDAR :

➢ Le LiDAR peut être coûteux selon les spécifications


requises par votre projet

➢ Les LiDAR sont inefficaces en cas de fortes pluies, de


nuages bas, de brouillard ou de fumée, ou encore en
présence d’obstacles transparents

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➢ L’analyse de l’énorme quantité de données recueillies peut
prendre du temps et des ressources

➢ Les puissants faisceaux laser utilisés dans certains LiDAR


peuvent endommager l’œil humain

➢ Il est difficile de pénétrer la matière très dense

différence entre LiDAR et RADAR et SONAR :

à partir du site SLIDESHARE

Portée future
La technologie LIDAR est maintenant prévue pour un large
éventail d'applications qui peuvent permettre à la NASA
d'atteindre ses objectifs d'exploration scientifique et spatiale.
Ces applications se répartissent en quatre catégories
générales.

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 Sciences de la Terre : instruments orbitaux de longue durée
assurant une surveillance globale de l'atmosphère et des
terres.

 Science planétaire : instruments scientifiques en orbite ou


terrestres fournissant des données géologiques et
atmosphériques sur les corps du système solaire

 Aide à l'atterrissage: capteurs fournissant des données


d'évitement des dangers, de guidage et de navigation.

 Aide au rendez-vous et à l'amarrage: capteurs fournissant le


cap, la distance et la vitesse d'approche des engins
spatiaux.

Conclusion
LiDAR est devenu une méthode établie pour la collecte de
paysages de données très denses et d’altitude, LiDAR peut
fournir un haut degré de précision et des informations plus
détaillées sur le paysage que les technologies RADAR.
Quelles que soient les avancées des prochaines années la
technologie LIDAR continuera de jouer un rôle essentiel
dans l’évolution des véhicules autonomes En tant
qu’élément essentiel de la suite de capteurs hautement
sophistiquée dans les véhicules autonomes à s’adapter
dans une variété de circonstances dans la quête d’effectuer
au niveau du conducteur humain .

22
Références

> Oxford English Dictionary. 2013. p. Entry for "lidar".


> Travis S. Taylor (2019), Introduction to Laser Science and
Engineering, CRC Press. 
> Laser Measures Distance". Lincoln Journal Star (p. 6). 29/3/1963.
> Experimental Advanced Advanced Research Lidar', USGS.gov.
> Que savez-vous du lidar ? Par : Zaher Rehan.
> À partir du site Slide-share.
> À partir du site Génération Robots.
> À partir du site Leddar-Tech.

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