Chapitre I Généralités sur les vibrations et introduction aux équations de Lagrange

I.1 Notions préliminaires

La position d'un point matériel peut s'exprimer selon plusieurs types de coordonnées.
L'adoption d'un type de cordonnées se fait en fonction de leur commodité pratique dans
l'analyse et le calcul relatifs à l'étude du système considéré.

I.1.1Systèmes de coordonnées

En mécanique en utilise en général les systèmes de coordonnées suivants:

Système de coordonnées rectangulaires (cartésien), (x,y,z)

Après avoir fait le choix d'un repère, la position d'un point matériel mobile est déterminée
par le vecteur position:
    
r  xi  yj  zk r  x 2  y 2  z 2 , où x, y et z sont les coordonnées cartésiennes du
point (fonctions du temps) , son vecteur vitesse est

 dr dx  dy  dz 
v  i j k
dt dt dt dt
Son module est égal à:

2 2 2
  dx   dy   dz 
v v       
 dt   dt   dt 

Système de coordonnées cylindriques, (,,z)

Formules de passages, coordonnées cartésiennes aux coordonnées cylindriques et
inversement:
  x 2  y 2
  x   cos
 y  zz
   arctan x  y   sin 
La vitesse s'écrit:
v 2   2   2 2  z 2

Système de coordonnées sphériques (r,,).

Formules de passages, Coordonnées cartésiennes aux coordonnées sphériques et
inversement:

 r  x2  y2  z 2
 y  x  r sin  cos
  arctan  y  r sin  sin 
 x 
  z  r cos
  arctan x  y
2 2

 z
La vitesse s'écrit:
v 2  r 2  r 2 sin 2  2  r 2 2

1
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I.1.3 Mouvement d'un point matériel

Le mouvement d'un point matériel est donné en fonction du temps par
 q1  q1 t 

q2  q2 t 
 q  q t 
 3 3

Où q1, q2 et q3 sont les coordonnées spatiales cartésiennes, cylindrique ou sphériques.

Ces équations sont équivalentes à l'équation vectorielle suivante:
 
r  r t 

Où r est le rayon vecteur qui réunit l'origine au point M en mouvement.
Si les coordonnées cartésiennes rectangulaires du point M sont x, y et z, on a:
    
r  xi  yj  zk r  x 2  y 2  z 2 ,
  
Avec i , j , k sont les vecteurs unités.

Vecteur vitesse 
On appelle vitesse une grandeur vectorielle égale à la dérivée première du rayon r par
rapport au temps d'un point en mouvement.

 dr dx  dy  dz 
v  i j k
dt dt dt dt
Son module est égal à:

2 2 2
  dx   dy   dz 
v v       
 dt   dt   dt 
Vecteur accélération:

On appelle accélération une grandeur vectorielle a qui caractérise la variation de la

vitesse d'un point mobile et égale à la dérivée première de la vitesse v par rapport au
temps d'un point en mouvement.
 
 dv d 2 r d 2 x  d 2 y  d 2 z 
a   2 i  2 j 2 k
dt dt 2 dt dt dt

Nombre de degrés de liberté

On appelle nombre de degré de liberté le nombre s de coordonnées généralisées (où
paramètres indépendants) nécessaires et suffisant pour déterminer "la position du
système".
Si N le nombre total de particules constituants le système et n le nombre des liaisons
géométriques restreignant son mouvement, alors s=3N-n .

I.1.4 Energie mécanique:

L'énergie mécanique W est la somme des énergies cinétiques T et potentielle V, telle que:
W  T V
L'énergie cinétique d'un corps est la mesure de son mouvement mécanique.
o Si le corps est animé d'un mouvement de translation avec une vitesse v, on écrit
alors:

2
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1 2
T mv avec v 2  x 2  y 2
2
( x, y sont les premières dérivées de x,y )
o Si le corps est en rotation autour d'un axe fixe, son énergie cinétique est:

1 2 1 2
T I  I
2 2
(I est le moment d'inertie,  est la vitesse angulaire)
o Cas particulier, le corps est animé d'un mouvement de translation à une vitesse v
et qui tourne simultanément avec une vitesse angulaire  autour d'un axe passant
par le centre d'inertie du corps est:
1 1 1 1
T  mv 2  J 2  mv 2  I 2 (    )
2 2 2 2
L'énergie potentielle est la partie de l'énergie mécanique qui dépend de la configuration
du système. Dans le champ de gravitation cette énergie dépend de la position du corps par
rapport à la terre, bref de sa hauteur au dessus de la surface de la terre, telle que
V  mgh ,
Dans le cas des forces qui dérivent d'un potentielle, il existe une fonction V telle que:
 
F  V
  x 
  
avec;     y  , et V représente l'énergie potentielle.
  z 
 

Exemples:
Dilatation et compression d'un ressort
1
V  kx2 , k est la raideur.
2
Pendule simple: est un point matériel suspendu à un point par 
l
un fil de masse négligeable et oscillant dans un plan vertical
sous l'action de la pesanteur (figure ci-contre) .
V  mg hD  hS 
hS hD
Avec hD est la hauteur dynamique (finale), hS est la hauteur
statique (initiale)
l  hD  hS 
On a: cos  d'où hD  hS  l 1 cos 
l
I.1.5 Equation de Lagrange:
Pour avoir les équations de mouvement d'un système mécanique, on part du principe de
moindre action.
 Tout système en mouvement entre les instant t1 et t2 se déplace de façon que
l'intégrale :
t2

S   Lqi , qi , t dt

t1

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Soit minimale.
Avec: L  T  V est appelée fonction de Lagrange ou lagrangien.
S est l'action.
On démontre en mécanique analytique que S est minimale si:
d  L  L
  0
dt  qi  qi
Avec:
qi : représente les coordonnées généralisées.
qi : représente les vitesses généralisées.

Cas unidirectionnel:
L'équation de Lagrange se réduit à une seule équation de Lagrange:
d  L  L
  0
dt  xi  xi
x C'est l'équivalent d'un déplacement selon une seule direction.
x correspond à la vitesse.
Exemple:
Mouvement d'un point matériel de masse M, lancé verticalement dans le champ de la
  
pesanteur g , avec une vitesse v0  v0i à partir de x=0
1
L'énergie cinétique: T  mx 2
2
L'énergie potentielle: V  mgx  const
1
Le lagrangien: L  mx 2  mgx  const
2
On obtient:
 L d  L 
 x  mx  dt  x   mx
  
L
  mg
 x
D'où
L'équation différentielle du mouvement s'écrit:
mx  mg  0 Soit x  g  0
L'équation du mouvement prend la forme:
X t   gt 2  c1t  c2
1
2
A l'instant t=0, x=0, on obtient finalement:
X t   gt 2  v0t
1
2

I.2 Mouvement vibratoire

2.1 Définition: on appelle mouvement vibratoire (oscillatoire) les mouvements qui se
répètent plus au moins périodiquement dans le temps.

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2.2 Exemple de systèmes vibratoires

 Pendule simple,
 Pendule composé et de torsion,
 Masse attachée à un ressort,
 Liquide dans un tube en U,
 Lame vibrante,
 Circuit formé d'un condensateur C et d'une bobine L,
 Electron vibrant dans un atome….

2.3 Définitions diverses

Mouvement périodique: Les mouvements sont dits périodiques i la grandeur physique
variant au cours du processus d'oscillation se répètent à intervalles égaux.
Période d'oscillation: on appelle période d'oscillation T, l'intervalle minimale de temps
après lequel se répètent les valeurs de toutes les grandeurs physique caractérisant le
mouvement oscillatoire, c'st la durée d'une oscillation complète.
Fréquence: on appelle fréquence  d'oscillations périodiques, le nombre d'oscillations
complètent effectuées par unité de temps,
1
 ( Hz ) 
T ( s)
La définition mathématique d'une grandeur périodique est la suivante: si f(t) est une
fonction périodique de temps t et de période T, alors pour tout temps t la fonction
f(t+T)=f(t).