République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليم العالي و البحث العلمي‬

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de La Recherche Scientifique

Université M’hamed Bougara de Boumerdes

Faculté de technologie

Département de génie mécanique

Exposé sur

Commande des machine electrique

réaliser par :

o Ghoula oussama
o Kramdi ahmed
o Allalou hamza

MEM-20-A

Mr : ch.rahmoune

Année universitaire : 2020 /2021

 1 er partie :

Les performances d' une commande :

• la rapidité se définit par la vitesse à laquelle une valeur stable en sonique est atteinte.
C'est le temps de réponse :

• la stabilité. Pour une entrée constante, un système est stable si la sortie tend vers une
valeur fine. Si elle oscille ou diverge l'asservissement est instable

• le dépassement de la consigne : souvent exprimé en d'erreur. Même lorsqu'un système

est stable, il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabilisateur, ce qui n'est pas
nécessairement une anomalie ;

• la précision, c'est - à - dire la capacité de l’asservissement atteint consigne avec précision

de plus rapidement possible

Éléments du cahier de charges :

a)Temps de réponse tr du système = 3t pour un système du 1er ordre

b) Facteur d'amortissement

c) Pulsation propre

Rôle du signal correcteur :

élaborer le signal de commande approprie à partir du signal d’erreur.
 Stratégie de synthèse des correcteurs :

1) L’algèbre des schémas fonctionnel

- FTBO : FTBO = H(s) , C(s)
-FTBF : FTBF = ( FTBO / 1+FTBO )

2) La Méthode de correction :
Déterminer les paramètres du correcteur
a) 1er cas FTBF est un système du 1er ou 2eme ordre : on utilise généralement la
méthode de compensation des pôles .
b) 2eme cas FTBF est un système d'ordre > à 2 : on utilise généralement la méthode de
ZIEGLER – NICHOLS
-Méthode de la réponse indicielle
-Méthode du point critique ( repense fréquentielle )
Les Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur Asynchrone :

Les méthodes de réglage de vitesse des moteurs asynchrones peuvent êtres classées en
trois groupes. Sachant que la vitesse du moteur s’exprime par : (1 ). s f N g p = − . Donc,
pour la faire varier on peut :
- Soit agir sur le nombre de paires de pôles p .
- Soit agir sur le glissement g.
- Soit agir sur la fréquence d’alimentation s f .

Changement du nombre de paires de pôles :

Ce procédé est simple à réaliser mais très limité car il donne des vitesses discrètes
(généralement 02 vitesses). Les moteurs pour lesquels est appliqué ce procédé peuvent êtres
classés en deux groupes :
- Moteurs à plusieurs enroulements
. - Moteurs à couplage de pôles (Dahlander).

Action sur le glissement :

Pour faire varier le glissement d’une machine asynchrone alimentée à fréquence
constante, on peut soit :
- Réduire la tension d’alimentation du moteur.
- Augmenter la résistance rotorique en ajoutant un rhéostat
. - Prélever la puissance dissipée entre les bagues du rotor et récupérer cette puissance.

Action sur la fréquence d’alimentation :

Pour obtenir à partir du réseau à tension et fréquence constantes, la tension de valeur et
de fréquence variables, on peut utiliser :
- Soit la conversion directe qui consiste à construire les tensions appliquées à la
machine par un échantillonnage des tensions du réseau, c’est la technique des cyclo
convertisseurs
 . - Soit la conversion indirecte avec passage par l’intermédiaire du continu ; on
redresse les tensions du réseau puis on ondule la tension redressée de façon à obtenir les
tensions alternatives voulues. L’onduleur peut être :
• Un onduleur de courant.
• Un onduleur de tension.

Le rôle de L’électronique de puissance dans une commande

L'électronique de puissance est une branche de l'électronique et de l'électrotechnique

qui traite les puissances élevées et « les dispositifs qui permettent de convertir celles-ci sous
une forme non électrique » (convertisseurs) et de les commuter, avec ou sans commande de
cette puissance.

Les Montages fondamentaux pour la variation de la vitesse des machines Asynchrone

Action sur le nombre de pôles :

Action sur le glissement

Action sur la fréquence

2 èmes Partie :

Etude comparative entre la commande vectorielle et la commande scalaire

commande scalaire

- Le principe de la commande scalaire d’un moteur asynchrone est donc de garder le flux
constant dans la machine et de régler la fréquence (pulsation) d’alimentation statorique.
Plusieurs commandes scalaires peuvent être envisagées selon que l’on agit sur le courant ou
sur la tension. Elles dépendent surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (onduleur de
tension ou de courant).

*Le principe de la commande Vs/f consiste à travailler à un courant de magnétisation I0

constant (flux constant) et égal au courant magnétisant nominal. On peut écrire à partir du
modèle :

Vs Vs
V = J ωs L0 I0 = J ωs φ φ= =
ωs 2 πf

3 p Vs 3p
D’où : T max T em (g0) = ( )²= φ²
2 Lf ωs 2 Lf
Autre expression du couple :

 En se plaçant dans la zone de fonctionnement normal (glissement très faible)

Tem = K * φ² * g * ωs = K * φs² * ωr AVEC

3p
K=
R

 Ceci montre que pour un fonctionnement voisin du régime nominal, on peut

maintenir le couple par la pulsation torique ou du flux d’entrefer.
Schéma d’asservissement de la vitesse
Montage électronique de puissance
Commande vectorielle :

a)Théorie principe
Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du couple , le couple pouvait
s'écrire directement en fonction des courants : Une fois que l'on maitrise la régulation du
couple , on peut ajouter une boucle de régulation externe pour contrôler la vitesse . On parle
alors de régulation en cascade : les boucles sont imbriquées l'une dans l'autre . Il est évident
que pour augmenter la vitesse , il faut imposer un couple positif . pour la diminuer , il faut un
couple négatif . Il apparait alors clairement que la sortie du régulateur de vitesse doit être la
consigne de couple.

Le but de commande vectorielle est de transformés les courants statoriques triphasés d'un
moteur électrique à courants alternatifs en deux composantes orthogonales qui peuvent être
considérées comme étant des vecteurs

Le premier vecteur permet le réglage du flux magnétique du moteur par un composante du

courant ( La ) .et le second règle le couple par l'autre composante (Iq).

b)Schéma d’asservissement de la vitesse

Montage électronique de puissance
Comparaison entre la commande scalaire et vectorielle
Commande scalaire
Les avantages :
 Facilité d'adaptation du variateur de
vitesse au moteur .
 Supporte aisément les variations de
charge dans toute la plage de vitesses.
 Le couple moteur reste plus ou moins
constant en fonction de la vitesse.
 Simple à implanter .
Les inconvénients :
 Plage de régulation de la vitesse
limitée à 1/20
 À faible vitesse, pas de compensation
par rapport au glissement et à la
gestion de la charge.
 Dynamique lente.
Domaine d’utilisation :
 Pompes centrifuges
 Ventilateur
Commande vectorielle
Les avantages :
 Elle est précise et rapide .
 Elle est basée sur le modèle
transitoire (traiter les régimes
transitoires ce que ne permettait pas
de faire le variateur classique ) .
 Il y a un contrôle du couple à l'arret
 Le contrôle des grandeurs se fait en
amplitude et en phase
Les inconvénients :
 Elle est coûteuse.
 Faible robustesse aux variations
paramétriques et en particulier à
celles de la constante de temps
rotorique .
 De mauvais paramètres entrainent
une erreur sur le couple
Domaine d’utilisation :
 Machines a cycles
 Machines d’emballage et de
 Compresseurs conditionnement
 extracteur  Pompes doseuse levage
Partie 04

 Les critères à prendre en compte lors du choix d’un variateur

de vitesse
 Amélioration de la qualité des produits.
 Augmentation de la capacité de production
  Capacité de démarrage répétitif.
 Moins d’impact sur le système mécanique.

 circuit d’électronique de puissance pour la conception de

Variateur de vitesse pour le moteur CC adéquat au cas du système
étudié.
 Variation de la vitesse par la variation de la tension statorique  :

 Variation de la vitesse par action sur le glissement à l’aide d’un rhéostat

de Glissement rotorique
  schéma de commande détaillé pour la régulation du débit

Electronique de
puissance

E X φ Ω U
D C Echangeur
< C1 V S C2 MCC
DT Debit de chaleur

4_1 : Réalise la synthèse du correcteur de la boucle de régulation de

la position de l’électrovanne présente dans le schéma de
commande avec un temps de réponse de 30 ms.
TiT d s 2 +Tis+1
G(s)=
Tis

4 4
H(s)= = 2
(1+0.5 s)(1+0.4 s) 0.2 s +0.9 s+1
 Ti Td s2 +Tis+1 4 4
FTBO=G(s).H(s) =Kc . 2 =kc
Tis 0.2 s +0.9 s+1 Tis

Alors:

Ti Td =0.2

Ti=0.9

0.2
Td= =0.22
0.9

4
Kc 1
Tis
FTBF + = Ti
Tis+8 Kc 2+
4 Kcs
Tis

0.03
Tr (5%) =3ε =30ms ε= =10-²
3

Ti 0.9
ε= KC= =22.5
4 Ks 4∗10²

5.1. Calculer L'angle d’amorçage  requis pour que le moteur développe son couple nominal à 400
tr / min

Ωs
On a : E’= E. ( )
Ω

Pour le calcul de fém. E : Ud = R.I+E donc E= Ud –R.I an : E=250- (0.004.2500)

E+240v

Ωs 400
Donc E’ = E. ( ) c = 240. ( ) =80v
Ω 1200

On calcule la tension de l’nduit lorsque le couple nominale est 400tr/min

Ud = R.i +E4 + 10+80 Ud = 90v

U
L’angle : Ud = 2.34. ( ) Cos α
√3
U
Ud= 2.34. ( ) Cos α -90
√3
Donc : α=74.55
Simulation de la commande scalaire d’une machine asynchrone :

Modilisation ( transformation de park pour une alimentation triphasé ) :

Matrice inverse de park :

Simulation de transformé de park :
simulation de moteur asynchrone :
Simulation Commande Scalaire d’un moteur asynchrone