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Chapitre.3
Modèle Géométrique des robots.
Mlaouhi Ibrahim
Mastère CIM
Computer Integration Manufacturing
Obtention du modèle géométrique direct
Idée
Seuls 4 paramètres (deux distances et deux angles) sont nécessaires (au lieu de 6 )
pour définir la position du repère Ri par rapport à Ri-1
Obtention du modèle géométrique direct
Convention de Denavit -Hartenberg
Méthodologie à suivre pour décrire les robots à structure ouverte.
Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés C0…,Cn et
de n articulation
• C0 désigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte l’organe
terminal
• L’articulation j connecte le corps Cj au corps Cj-1
Obtention du modèle géométrique direct
• On suppose que le robot est constitué d'un chaînage de (n+1) corps liés
entre eux par des articulations rotoïdes ou prismatiques.
• A chaque corps, on associe un repère Ri . Les repères sont numérotés de
(0) a (n).
• La ième articulation, dont la position est notée qi, est le point qui relie
les corps (i-1) et (i),
Obtention du modèle géométrique direct
Paramétrage selon la convention Denavit - Hartenberg
▪ L’angle i : Angle entre Zi et Zi-1(rotation autour de Xi)
▪ La distance di : Distance ente Xi-1 et Xi le long de Zi-1
▪ L’angle i : Angle entre Xi-1 et Xi (rotation autour de Zi-1)
▪ La distance ai : Distance ente Zi-1 et Zi le long de Xi
Oi −1 X i −1
Obtention du modèle géométrique direct
C i − Si 0 0 1 0 0 ai
S C i 0 0 0 C i − S i 0
M ii −1 = M ii −' 1M ii ' = i i −1
Mi = i −1
Mi ' i ' Mi
0 0 1 di 0 S i Ci 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Cos i − Sin i Cos i Sin i Sin i ai Cos i
Sin Cos i Cos i − Cos i Sin i ai Sin i
M ii −1 = i
0 Sin i Cos i di
0 0 0 1
Obtention du modèle géométrique direct
C i − Si 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
S Ci 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C i − S i 0
M ii −1 = i
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 S i C i 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 Sin i Cos i di
0 0 0 1
Obtention du modèle géométrique direct
2 1 3 x2
y3
z1 x1 z2
a3
1 z3 x3
y0
z1 x1
x0
Obtention du modèle géométrique direct
Liaison(i) i di ai i
1 1(z0) 0 0 1=-/2
2 2(z1) 0 a2 0
3 3(z2) 0 a3 0
Obtention du modèle géométrique direct
Exercice.2 Convention de DH 1- une rotation autour de Zi-1 d’un angle i
2- une translation le long de Zi-1 d’une distance di
3- une translation le long de Xi d’une distance ai
4- une rotation autour de Xi d’un angle i
z0
y0
Obtention du modèle géométrique direct
Exercice.2 Convention de DH 1- une rotation autour de Zi-1 d’un angle i
2- une translation le long de Zi-1 d’une distance di
3- une translation le long de Xi d’une distance ai
4- une rotation autour de Xi d’un angle i
z0
y0
Liaison(i) i di ai i
1 1(z0) 0 0 0
2 0 d2 0 1=-/2
3 0 d3 0 0
Obtention du modèle géométrique direct
Exercice.2 Convention de DH Liaison(i) i di ai i
1 1(z0) 0 0 0
2 0 d2 0 1=-/2
3 0 d3 0 0
z0
y0
Obtention du modèle géométrique direct
L’axe Zi est aligné avec l’axe de la liaison i+1
Exercice.3 Convention de DH L’axe Zi-1 est aligné avec l’axe de la liaison i
L’axe Xi est perpendiculaire à l’axe Zi-1 et
passe par Oi
1- une rotation autour de Zi-1 d’un angle i
2- une translation le long de Zi-1 d’une distance di
3- une translation le long de Xi d’une distance ai
4- une rotation autour de Xi d’un angle i