Entrainements

Entraînements
électriques
Architecture de commande
MI
Bernard Schneider
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
CH-1400 Yverdon-les-Bains
Table des matières
1 1 Types d’entraînements
2
entraînements non électriques
3
4
moteurs DC, synchrones, asynchrones, autres
5 réducteurs
6
7
Considérations de puissance et d’énergie
8
9
bus DC, résistance de freinage
10 profils de mouvements
11
12
Choix d’un moteur électrique
13
14 régime continu
15 régime impulsionnel
ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 2
Entraînements non électriques
1 Types d’entraînements
2 2
3
4
5 réducteurs
6
7
8
9 bus DC, résistance de freinage
11
12
13
14 régime continu
1 Domaines de prédilection des actionneurs

2 2
3 force
4
5
hydraulique
6
7
8
9
10
11
12 électrique
13
pneumatique
14 vitesse
15 BSR20041216_A.des

1 Actionneurs pneumatiques
2 2
mouvements
3
linéaires (vérin) ou rotatifs
4
généralement tout-ou-rien
5
6
avantages
7
prix avantageux pour
mouvements linéaires
8
convient aux milieux hostiles
9
10 inconvénients
11 que 2 positions possibles
12 temps de réponse ~ 20 ms
13 nécessite un compresseur
(~6 bar)
14
15
bruit parfois gênant
1 Actionneurs hydrauliques
2 2
mouvements
3
linéaires (vérin) ou rotatifs
4
contrôlés ou réglés en position
5
6
avantages
7
densité d’énergie (→ 40 MJ/m3)
8
très grandes forces possibles (vérins)
9 inconvénients
10 prix généralement élevé
11 régulation non linéaire
12 nécessite une pompe (→ 400 bar)
13 l’huile utilisée doit être récupérée
14 fuites d’huile inévitables
15 temps de réponse ~2 ms
ARC / MI - Entraînements
risque d’incendie ou d’explosion
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 6
1 Motorisation électrique
2 2
mouvements
3
(en général) rotatifs ~500 à ~6’000 rpm
4
tout-ou-rien, réglés, etc.
5
6
avantages
7
nombreux fournisseurs
8
grand choix en fonction de l’utilisation
9 technologies, puissance Æ 100 MW et +
10 faible temps de réponse ~0,1 ms
11 peu de problèmes d’usure
12 mise en œuvre facile
13 inconvénients
14 réducteur souvent indispensable
15
Moteurs DC
2
3 3
4
5 réducteurs
6
7
8
9
11
12
13
14 régime continu
Moteurs DC
1 Inventé en 1836
2
longtemps seul moteur électrique
3 3
disponible
4
5
gamme de puissance
6
de 0,1 W à 4 MW
7 Utilisations
8 petits moteurs et servomoteurs (<100 W)
9
appareils ménager et outils portables
10
(variante moteur série, jusqu’à ~500 W)
11
12
entraînements à vitesse variable
13 (~200 kW à ~4 MW)
14 dynamos
15
Moteurs DC
1 Un moteur à courant continu comporte

2
le stator
3 3
partie fixe
4
constitué d’aimants ou
5 d’ électroaimants
6
crée le champ magnétique
7
c’est l’excitation
8
le rotor
9
partie mobile entraînant l’arbre
10
comporte des spires en fil de cuivre
11
est parcouru par le courant d’induit
12
13 le collecteur = élément d’usure
14 assure la transmission du courant au rotor
15 commute le courant en relation avec l’angle de rotation

Moteurs DC
1 Production du couple
2
la spire est parcourue par le
3 3
courant d’induit ia (t )
4
5
elle est placée dans un
6
champ d’induction B
7
8 loi de Laplace (2ème principe
9 de l’électromagnétisme)
10
11
(
F (t ) = ia (t ) ∧ B ⋅ l )
12
13 cette force produit un couple Tem (t ) qui fait tourner le
14 moteur
15
Moteurs DC
2
rôle du collecteur
3 3
le couple produit dépend
4 de la position angulaire du
5 rotor (~sinusoïde)
6
7
8
9
10 0 90 180 270 360
11 le collecteur inverse le sens du courant dans la spire lorsque le

12 sinus change de signe
13 … sinon, la spire ne tournerait que d’un demi tour au
14 maximum
15

Moteurs DC
2
1 spire et 2 lames de collecteur
3 3
le couple est modulé comme une sinusoïde redressée
4
5
6
7
8 0 90 180 270 360
9
2 spires et 4 lames de collecteur
10
l’ondulation de couple est moins forte
11
12
13
14
15 0 90 180 270 360
Moteurs DC
2
avec plus de spires et de lames
3 3
l’ondulation devient négligeable
4
5
6
7 couple électromagnétique
8
Tem (t ) = kT ⋅ ia (t )
9
10 kT est la constante de couple
11 c’est un paramètre constructif du moteur
12 sa valeur dépend de l’intensité du champ magnétique B
13
14
15

Moteurs DC
1 Équation « cinématique » du moteur DC

2
3 3
4
couple résistant Trés (t )
dépend de la charge du moteur et des frottements
5
6
la différence entre Tem (t ) et Trés (t ) n’est pas forcément nulle
7
elle provoque une accélération
8 Tacc (t ) = Tem (t ) − Trés (t ) = J tot ⋅ α (t )
9
10 (loi de Newton pour des masses en rotation)
11
12 inertie entraînée (moteur + charge)
13 J tot = J m + J ch
14
15 s’il y a un réducteur, attention à « ramener » J ch au moteur
Moteurs DC
1 Tension induite dans un moteur DC

2
loi de Faraday (3ème principe
3 3
de l’électromagnétisme)
4
le flux qui traverse la spire
5 varie lorsque la spire tourne
6
la variation de flux crée une
7 tension induite
8 dΦ (t )
9 ui (t ) =
dt
10
11 la variation de flux est donc proportionnelle à la vitesse de
12 rotation du rotor ω (t )
13
14 cette tension s’oppose à la cause qui provoque la variation de
15 flux
Moteurs DC
1 Équation « électrique » du moteur DC

2
schéma équivalent du moteur DC
3 3 ia(t) Ra La
4
5
6 ua(t) ui(t)
7
8 BSR20070320_A.des
9 dia (t )
10 loi de Kirchhoff ua (t ) = Ra ⋅ ia (t ) + La ⋅ + ui (t )
dt
11
12 tension induite ui (t ) = k E ⋅ ω (t )
13 k E est la constante de vitesse
14 c’est un paramètre constructif du moteur
15 sa valeur dépend de l’intensité du champ magnétique B
Moteurs DC
1 A propos de la constante de vitesse

2
les constructeurs de moteurs spécifient la constante de
3 3
vitesse en [Volts / 1’000 rpm]
4
exemple : k E = 24 [V/krpm]
5
la tension induite vaut ui = 24 [V] lorsque n = 1'000 [rpm]
6
7
8 il est préférable de convertir k E en unité SI
9 c’est la tension induite lorsque ω (t ) = 1 [rad/s]
10 formule de conversion
1 30 k E (usuel )
11 k E ( SI ) = k E (usuel ) ⋅
⋅ ≅
12 1'000 π 104,7
13 pour l’exemple précédent : k E = 0,229 [V ⋅ s/rad]
14
15 en unités SI, k E = kT
Moteurs DC
1 Variantes d’excitation
2
moteur DC à aimants permanents (servomoteur)
3 3 i (t)
kT est ~constant a
4
5 Tem (t ) = kT ⋅ ia (t )
M
6
ua(t)
7
8
moteur DC à excitation séparée BSR20070830_A.des
9 le couple est proportionnel ia(t) ie(t)

au courant d’excitation
10
11 Tem (t ) = k ⋅ ie (t ) ⋅ ia (t ) M
123
12 kT ua(t) ue(t)
en diminuant l’excitation,
13
- le couple baisse
BSR20070830_B.des
14 - la vitesse augmente
15 c’est l’atténuation de champ, qui permet la survitesse
Moteurs DC
1 Variantes d’excitation
2
moteur DC à excitation série ia(t)
3 3
le courant d’excitation est
4 le même que le courant d’induit
5
M
le couple est donc proportionnel
6 au carré du courant d’induit ua(t)
Tem (t ) = k ⋅ ia (t )
7 2
BSR20070902_A.des
8
9 donc, le couple est toujours positif
10
ce moteur fonctionne aussi avec une alimentation AC
11
le collecteur « crache » cependant beaucoup plus
12
13
utilisations
14 moteur de traction (trains, tramways), DC ou f =16 2/3 Hz
15 moteur « universel », à 50 Hz, mais limité à ~500 W

Moteurs DC
1 Résumé (servomoteur à aimants permanents)

2 ia(t) Ra La
équation électrique
3 3
dia (t )
4 ua (t ) = Ra ⋅ ia (t ) + La ⋅ + ui (t )
5
ui(t) dt
ua(t)
6 équations de conversion
électromécanique
BSR20070830_C.des
7
8 ia(t) ui (t ) = k E ⋅ ω (t ) Tem (t ) = kT ⋅ ia (t )
9 w(t)
10 en unités SI
11 Moteur Charge
ua(t) Tem(t) Trés(t) k E = kT
12
13 BSR20070902_B.des
14 équation cinématique
15 Tem (t ) − Trés (t ) = ∑ J ⋅ α (t )
Moteurs synchrones
2
3
4 4
5 réducteurs
6
7
8
9
11
12
13
14 régime continu
Moteurs synchrones
1 Mis au point
2
vers 1890
3
4 4
Nikola Tesla et George
5
Westinghouse
6 Utilisations
7 production d’énergie
8 électrique Æ 1’600 MW
9
entraînements Æ 300 MW
10
11 servomoteurs sans balais
12
(~10 W à ~100 kW)
13
14
15
Moteurs synchrones
1 Similaire au servomoteur
2
DC à aimants permanents
3
4 4
5 mais … tourné à l’envers !
6 aimants au rotor
7 bobinages au stator
8 donc pas de collecteur
9
10
DC >> >> > > AC
11
12
13
14
15

Moteurs synchrones
1 Principe
2
l’alimentation triphasée crée un champ tournant
3
4 4
5
6
7
8
9
10
11
12
animation
13 animation
14
15
Moteurs synchrones
1 L’interaction du champ tournant et de l’aimant

2
crée un couple électromagnétique
3
4 4
5 il dépend de l’angle entre le phaseur du courant
6 rotorique et celui du champ magnétique de l’aimant
7
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
Moteurs synchrones
1 Alimenté à fréquence constante

2
le moteur DOIT tourner à la vitesse synchrone
3
f où f = fréquence de l’alimentation,
4 4 ns = 60 ⋅
{ p et p = nombre de paires de pôles
5 [ rpm ]
6 le couple produit est ~proportionnel au déphasage

7 au-delà de 90°, le moteur décroche
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
Moteurs synchrones
1 Équations caractéristiques d’un moteur synchrone

2
alimenté à fréquence constante
3
fréquence d’alimentation fixe Æ vitesse constante
4 4
60 ⋅ f 2π ⋅ f
5 n = ns = [r/min] ω= [rad/s]
6
p p
7 principe de la conservation de l’énergie :
2π ⋅ f
8 puissance à l’arbre Parbre = Tarbre ⋅ ω = Tarbre ⋅
p
9
10 puissance électrique fournie Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ e!
rge équilibré
11 rendement (régime moteur) Pméc = η ⋅ Pélec cha
12 rendement (régime générateur) Pélec = η ⋅ Pméc
13
si la fréquence est constantes
14
la vitesse est rigoureusement constante
15
le courant est proportionnel au couple du moteur
Moteurs synchrones
1 Comment démarrer ce type de moteur ?

2
alternateur
3
lancé à l’aide de la turbine jusqu’à la vitesse nominale
4 4
synchronisme atteint, branchement au réseau
5
6
moteur
7
démarrage impossible par alimentation directe au réseau 50 Hz
8
moteur auxiliaire de lancement (autre technologie)
9 moteur synchrone à démarrage asynchrone
10 alimentation par convertisseur de fréquence ou démarreur
électronique
11
12
13 la difficulté du démarrage a longtemps limité l’emploi
14 des moteurs synchrones
15 jusqu’à l’apparition des variateurs (électronique de puissance)
Moteurs synchrones
1 Alimenté par un servo amplificateur

2
celui-ci mesure constamment l’angle du rotor (capteur)
3
il oriente constamment le courant (à 90° du champ)
4 4
de ce fait, il ajuste constamment la fréquence à la vitesse
5
il ajuste l’amplitude du courant en fonction du couple désirée,
6
comme un moteur DC δ = 90° ⇒ T (t ) = k ⋅ i (t )
7 em T q
Tem
8
+Tk
9 Trés
10
le
sta
tab
ble
11 +p/2 +p
ins
0
d
12 +p +p/2
sta
le
ble
tab
13
ins
14
-Tk
15 moteur frein
BSR20070902_C.des
Moteurs synchrones
1 Servomoteur synchrone
2
le moteur synchrone à aimants permanents est
3
idéal pour les entraînements réglés
4 4
5
avantages
6
pas de collecteur ni balais
7
moins d’usure, vitesses plus élevées
8
rapport couple / inertie environ 2 fois plus élevé
9 mouvements plus dynamiques
10 pertes cuivre au stator, non au rotor
11 moins d’erreurs en usinage dues aux dilatations thermiques
12 inconvénient
13 capteur de position indispensable pour ajuster les courants
14 même si le moteur ne doit pas être positionné, mais
15 seulement fournir du couple
Moteurs synchrones
1 Servomoteur synchrone dit « AC brushless »

2
à vitesse constante, le servo
3
amplificateur génère 3 courants
4 4
triphasés sinusoïdaux
5
déphasés de 120° entre eux
6
fréquence et phase ajustées sur la
7
vitesse et l’angle du moteur
8
avantage
9
le couple produit est très régulier
10
donc, précision d’usinage meilleure
11
12 inconvénient
13 un capteur de position absolu est
indispensable pour obtenir le couple
14 (source : HES Berne, Patrick Fuhrer)
15
un capteur incrémental, moins coûteux,
ne convient pas
Moteurs synchrones
1 Servomoteur synchrone dit « DC brushless »

2
un seul courant DC circule dans le
3
moteur
4 4
dans 2 phases seulement
5
la 3ème phase reste inactive
6
7
le servo amplificateur commute ce
8
courant dans les phases
9 appropriées
10 en fonction de la position du rotor
11 avantage
12 le capteur de position peut être plus
13 simple (sondes de Hall), moins cher
14 (source : HES Berne, Patrick Fuhrer) inconvénient
15 le couple produit est saccadé
Moteurs synchrones
1 Choix des capteurs de position

2
3
4 4
pour la régulation en position
la qualité de l’asservissement est liée à la précision du capteur
5
6
un capteur incrémental suffit (non absolu)
7
prise de « zéro machine » possible
8
9 pour l’orientation du courant statorique
10 la précision du capteur n’est pas critique
11 mais il doit être de type « absolu »
12 à la mise sous tension, le courant ne peut être orienté
13 une prise de « zéro magnétique » est parfois possible
14 mais pas sur les axes verticaux, à cause du frein de sécurité
15

Moteurs synchrones
1 Capteurs de position pour moteurs brushless

2
solutions courantes
3
positionnement à positionnement
4 4 ± 1° de précision au micron
5 (au moteur) (à la charge)
6 commande commande
(PC, CNC, SPI) (PC, CNC, SPI)
7
8
9
10
3 3
11
12 M C M C
absolu absolu,
low-cost
13
14
organe de organe de
C
15 machine machine
incrémental,
BSR20080219_A.des BSR20080219_B.des
précis
Moteurs asynchrones
2
3
4
5 5 réducteurs
6
7
8
9
11
12
13
14 régime continu
Moteurs asynchrones
1 Le plus utilisé des moteurs électriques

2
~80% des moteurs utilisés en
3
machines et installations
4
5 5
le plus simple à fabriquer
6 puissance de ~10 W à ~25 MW
7
8 vitesse constante
9
pompes, ventilateurs
10
convoyeurs
11
ascenseurs
12
etc.
13
14
15
Moteurs asynchrones
1
2 vitesse variable
3
bobinage, débobinage
4 traction électrique
5 5 etc.
6
même comme
7 servomoteur !
8 (contrôle vectoriel)
9
10
11
12
13
14
15

Moteurs asynchrones
1 Constitution du moteur asynchrone

2
stator similaire à celui du moteur synchrone
3
bobinage triphasé
4
5 5
rotor
6
empilage de tôles magnétiques munies d’encoches
7
enroulement "à cage d’écureuil"
8
barres conductrices en aluminium ou en cuivre
9 court-circuitées entre elles à chaque extrémité
10
11
12
13
14
15 gros moteurs : rotor bobiné et bagues
Moteurs asynchrones
1 Fonctionnement
2
si l’alimentation est à fréquence
3
constante
4
par exemple : 50 Hz
5 5
6
7 à l’arrêt
8 le champ tournant induit des
9 tensions dans les spires du rotor
10 un courant circule dans ces spires
car elles sont court-circuitées
11
ces courants rotoriques créent
12 (source : heig-vd – Ch. Besson)
également un champ magnétique

13
l’interaction des champs statorique
14
et rotorique crée un couple
15 électromagnétique
Moteurs asynchrones
1 Fonctionnement
2
si l’alimentation est à fréquence
3
constante
4
par exemple : 50 Hz
5 5
6
le moteur se met à tourner
7
loi de Lenz : « tout phénomène
électrique induit cherche à s’opposer
8
à la cause qui le crée »
9
« cause » = différence de vitesse
10 entre champ tournant et rotor
11
le moteur s’oppose à cette cause,
12 donc cherche à réduire cette (source : heig-vd – Ch. Besson)
13 différence de vitesse
14 le rotor tourne donc dans le sens du
15 champ tournant
Moteurs asynchrones
1 Fonctionnement
2
vitesse du champ tournant à fréquence constante
3
f où f = fréquence [Hz]
4 ns = 60 ⋅
{ p
5 5 [ rpm ] p = nombre de paires de pôles
6
7 la vitesse du rotor se stabilise lorsque Tem = Trés
8 cet ajustage se fait couple
9 automatiquement Tk
10 la vitesse reste inférieure à

Td
celle du champ tournant ns vitesse
11
12 la différence est
13 le glissement s
-Tk
14 n −n
s= s = ~ 0,5...10%
15 ns frein moteur frein
BSR20070902_D.des
Moteurs asynchrones
1 Fonctionnement
2
3
4 ns = 60 ⋅
{ p
6 à l’arrêt, le moteur peut délivrer un couple utilisable
7 ~50% de Tnom
8 on peut donc le démarrer couple
9 en le connectant Tk
directement au réseau Tnom
10 Td
ns vitesse
11
12 si le couple résistant
13 est excessif, le moteur
14 « décroche » -Tk
15 Tk = 1,4...1,7 ⋅ Tnom frein moteur frein

BSR20070902_D.des
Moteurs asynchrones
1 Fonctionnement
2
3
4 ns = 60 ⋅
{ p
6
7 si le moteur tourne plus vite
8 que la vitesse synchrone, T couple
il freine la charge
k
9
10 le glissement est négatif Td
ns vitesse
11
12
Tnom
13
-Tk
14
15 frein moteur frein
BSR20070902_D.des
Moteurs asynchrones
1 Équations caractéristiques d’un moteur

2
asynchrone alimenté à fréquence constante
3
fréquence d’alimentation fixe Æ vitesse constante
4
60 ⋅ f 2π ⋅ f
5 5 n{ = ⋅ (1 − s ) ω
{ = ⋅ (1 − s )
[ rpm ] p [ rad / s ] p
6
7 principe de la conservation de l’énergie :
2π ⋅ f
8 puissance à l’arbre Parbre = Tarbre ⋅ ω = Tarbre ⋅ ⋅ (1 − s )
p
9
10 puissance électrique fournie Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ !
rge éq uilibrée
11 rendement (régime moteur) Pméc = η ⋅ Pélec cha
12 rendement (régime générateur) Pélec = η ⋅ Pméc
13
si la fréquence est constantes
14
la vitesse est presque constante
15
le courant est proportionnel au couple du moteur
Moteurs asynchrones
1 Démarrage d’un moteur asynchrone sur le réseau

2
le plus simple est le démarrage direct
3
cela provoque un appel transitoire de courant important
4
couple courant
5 5
Mk
6
7 M
8 I
9
vitesse
10
BSR20050123_F.des N Ns
11
12
c’est utilisable pour des moteurs de faible puissance
13 sauf si le couple nécessaire au démarrage est trop important
14 possible pour un ventilateur
15 pas possible pour une pompe en charge)
une seule vitesse de marche possible (au glissement près)
Moteurs asynchrones
1 Démarrage étoile-triangle
2
3
4
au démarrage, les 3 bobines
5 5
du moteur sont connectées
6
en étoile
7
ainsi, le courant de démarrage
est réduit d’un facteur 3
8
9
BSR20080302_A.des
10 si le moteur n’est pas trop couple
11 chargé, il atteint
12 approximativement sa
13 vitesse nominale Tk Y
14 Td Y
vitesse
15
ns
BSR20070905_A.des
Moteurs asynchrones
1 Démarrage étoile-triangle
2
3
4
lorsque le moteur atteint son
5 5
point de fonctionnement en
6
étoile, on commute ses 3
7
bobines en triangle
8
le moteur peut alors délivrer
son couple nominal
9 BSR20080302_A.des
10 couple
11 Tk
12
13
14 Td
vitesse
15
ns
BSR20070905_B.des
Moteurs asynchrones
1 Alimentation par variateur de fréquence

2
un variateur de fréquence délivre un système de
3
tension triphasé à fréquence ajustable
4
5 5
6 la courbe caractéristique du moteur est décalée
7 horizontalement en fonction de la fréquence
8 le moteur fonctionne toujours
9 sur la partie linéaire de sa
caractéristique
10 couple
(glissement faible) Mmax
11
le courant de démarrage
12 Mn
est bien contrôlé
13
la mécanique ménagée Md
14 (pas de saut de couple)
vitesse
15
BSR20050123_I.des Nn Ns
ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud start 49
Moteur asynchrone
1 Alimentation du moteur asynchrone

2
le fonctionnement en survitesse est possible
3
on parle de « régime à puissance constante »
4 ou de « régime en atténuation de champ »
5
couple
6
Tk nom
7
8 8 Tnom Tnom ⋅ ωnom ≅ Tsurvitesse ⋅ ω survitesse
9
10 Tsurvitesse
vitesse
11 nnom nsurvitesse
BSR20070902_E.des
12
13 le contrôle vectoriel est une variante
14 il permet de contrôler le couple à n’importe quelle vitesse,
15
même à l’arrêt

Autres types de moteurs électriques
2
3
4
5 réducteurs
6 6
7
8
11
12
13
14 régime continu
1 Electro-aimant
2
le plus simple des actionneurs électriques
3
une bobine sur un « U » en fer doux
4
une barre en fer doux également, tenue par un ressort
5
fonctionnement en « tout-ou-rien »
6 6
(exceptionnellement réglé en force ou en position)
7 B(t)
F(t)
i(t)
8
9
10
F(t)
11
utilisations
BSR20060206_A.des
12
relais, contacteur, commande simple d’appareils électriques
13
distributeur pour vannes pneumatiques et hydrauliques
14
orientation du flux de matériaux
15
soulèvement de matériaux ferreux
1 Moteur à bobine mobile « voice-coil »

2
une bobine se déplaçant dans l’entrefer d’un aimant
3
permanent
4
5
6 6
7
8 caractéristiques
9
course limitée à ~5 cm
10
force jusqu’à 100 N (Source : HEIG-VD – Prof. Correvon)
11
accélération jusqu’à 500 m/s2, extrêmement rapide
12
le contrôle de la position exige un capteur et un régulateur
13
peu de « voice-coils » standards
14
utilisations
15
mouvements très dynamiques de pièces légères
1 Moteur linéaire
2
à la base : un moteur synchrone à aimants permanents
3
il est simplement « déroulé »
4
5
6 6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

1 Moteur linéaire
2
un moteur linéaire devient un composant de l’axe
3
voie d’aimant « fondue » dans le bâti
4
mobile « fondue » dans l’organe de machine en mouvement
5
6 6
objectif de cette « fusion »
7
éliminer les pièces intermédiaires pour augmenter la rigidité
8
9
10
11
12
13
14
15
1 Moteur linéaire
2
caractéristiques
3
force jusqu’à 2’500 N et plus
4
accélération jusqu’à 200 m/s2
5
transmission directe
6 6
grande rigidité
7
Æ fréquences propres élevées (source : Etel SA (CH))
8 Æ régulation très dynamique
9
inconvénients
10
construction inhabituelle (savoir-faire à acquérir)
11
assemblage délicat (dû à la force des aimants)
12
échauffement de bobinages (généralement la partie mobile)
13
14
utilisations
15
machines à très haute cadence de production
exemple : machine à percer les circuits imprimés
1 Moteur « couple »
2
c’est un servomoteur synchrone
3
à fort couple et basse vitesse
4
beaucoup de pôles (10 paires et +)
5
6 6
caractéristiques
7
couple Æ 5’000 Nm (source : Etel)
8
arbre creux, Ø 0,1 à 1,2 m
9 moteur « fondu » dans la machine (transmission directe)
10 grande rigidité Æ fréquences propres élevées
Æ régulation très dynamique
11
12 inconvénients
13 idem moteurs linéaires
14 utilisations
15 machines à très haute cadence de production
ARC / MI - Entraînements
exemple : carrousel rotatif pour machines de tests
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 57
1 Moteur pas-à-pas
2
il est apparu vers les années 1970, avec les premiers
3
développements de l’électronique de puissance
4
5
6 6
7
8
9
10
11 utilisations typiques
12 périphériques d’ordinateurs (imprimantes, photocopieurs,
lecteurs de cartes bancaires, etc.)
13
contrôle de processus (carburateurs, etc.)
14
actionneurs de machines (positionnement X-Y-Z)
15
actionneurs « low-cost » sur véhicules (lève-vitre, etc.)
1 Moteur pas-à-pas
2
caractéristiques
3
transforme des impulsions électriques en un déplacement
4 mécanique (1 « pas » par impulsion, il suffit de les compter)
5
avantages
6 6
coût très bas du moteur
7
positionnement simple à quelques degrés près,
8
sans régulateur de position
9
couple de maintient à l’arrêt même sans alimentation
10
11
inconvénients
faible plage de puissance (~2 W et ~2 kW)
12
le couple utile chute fortement dès ~100 r/min
13
risque de décrochement en cas de couple excessif
14
Æ perte de position impossible à détecter facilement
15
1 Moteur pas-à-pas
2
principe de fonctionnement basé sur
3
la réluctance variable (idem électro-aimants à fer doux)
4
l’interaction de champs magnétiques (idem moteur synchrone)
5
α pm
6 6
1 1 1
7
8 N
N
9
S
N
S
S
10 3 2 3 2 3 2
11
12
Alimentation Alimentation Alimentation
13 de la phase 1 de la phase 3
de la phase 2
14
15 le rotor s’aligne en fonction du courant circulant dans
les bobines statoriques
1 Moteur pas-à-pas
2
principe de fonctionnement
3
4
1 phase active par pas 2 phases actives par pas
5
u 1, i 1 u 1, i 1
6 6
7
t t
8
9 u 2, i 2 u 2, i 2
10
t t
11
12
Stator Stator
13 N
S
N N
S S
N
S
N
Rotor
14 Rotor
N
N
S
S
N
S
N
S
N
S S S
N
15
1 Moteur pas-à-pas
2
exemples de réalisations
3
rotor disque moteur à griffes statoriques
4
5 Phase 1
S
S
S
S
S
S
S
N N N
6 6
N N N
φ1
7 Sens du mouvement
du rotor S N S N S N S
8
S S S S
Phase 2
N N N
9 Rotor
φ2
10 Stator 1
11
12 Phase 1
13
Phase 2
14
15 Stator 2

1 Moteur piézo-électrique
2
principe de la piézo-électricité
3
les matériaux piézo-électriques comme le
4 quartz permettent de transformer l’énergie
5 de déformation élastique en énergie
6 6 électrique, et inversement
7 on distingue (Source : CEDRAT)
8 actionneurs piézo-électriques,
9 opèrent par déformation
10 moteurs piézo-électriques,
11 utilisent les déformations pour
12 déplacer leur partie mobile
13 utilisation
14 micro positionnement
15 aéronautique, aérospatiale
(Source : EPFL)
Réducteurs
2
3
4
5 réducteurs
6
7 7
8
9
11
12
13
14 régime continu
Réducteurs
1 Emplois
2
inévitables avec les moteurs électriques conventionnels
3
les moteurs tournent à 500 … 6’000 r/min
4
les mouvements souhaités sont linéaires, ou rotatifs lents
5
6
inconvénients
7 7
jeux, vibrations, usure, lubrification
8
erreurs de positionnement supplémentaires
9 rendement moins bon
10 forces radiales et axiales
11 avantages
12 optimisation du rapport de réduction
13 moteur placé hors zones critiques
14 encombrement, vibrations, température, humidité
15 frein superflu si réducteur non réversible
Réducteurs
1 Quadrants de fonctionnement
2
les réducteurs ne supportent pas les inversions de
3
couple trop fréquentes
4
sauf les plus sophistiqués, qui coûtent très cher
5
6
il faut tenir compte des quadrants de fonctionnement
T em
7 7
2 1
8 T e m
T e m
9 M
M
10
11
12 0 M
13 M
M
14 T
T e m
e m
15 f _ 0 1 _ a _ 0 3 .e p s
3 4
Réducteurs
1 Les réducteurs rotatif ↔ rotatif

2
axes parallèles
3
4
à pignons
5
6
7 7
8
à courroies crantées
9
10
11
12
planétaires
13
(peu réversibles)
14
15
Réducteurs

2
axes perpendiculaires
3
4
à pignons
5
6
7 7
8
9
à vis sans fin
10
(non réversibles)
11
12
13
14
15

Réducteurs

2
pignons : courroies :
3
la charge tourne en la charge tourne dans le
4 sens inverse du moteur même sens que le moteur
5
ZM ZM
6 moteur moteur
TM , wM TM , wM
7 7 charge
8 TL , wL
charge
9 ZL TL , wL
BSR20070314_A.des
10
ZL BSR20070314_B.des
11
12 2
Z Z ⎛Z ⎞
13 ωL = M ⋅ ωM TL = L ⋅ TM J L _ équiv = ⎜⎜ M ⎟⎟ ⋅ J L
ZL ZM M
⎝ ZL ⎠
14
15 [r/min] ou [rad/s] [Nm] [kgm ]
2
Réducteurs
1 Les réducteurs rotatif ↔ linéaire

2
à crémaillère
3
4
5 à courroie crantée
6
7 7 à vis (ou vis à billes)
8
pas toujours réversibles
9
10
11
12
13
14
15

Réducteurs
1 Les réducteurs rotatif ↔ linéaire

2
crémaillère vis
3
4
avec le pas p avec le pas p
5 nb. de dents ZM nb. de filets ZM = 1 (parfois : 2 ou 3)
6
au pignon charge FL , vL
moteur
7 7 charge TM , wM
8 p
BSR20070313_D.des
9
10 Z ⋅p 2π
FL , vL vL = M ⋅ ωM FL = ⋅ TM
11 { 2π { { Z ⋅p {
[m/s] [rad/s] [N] M [Nm]
12 moteur
T M , wM ZM
13
⎛Z ⋅p⎞
2
14 p J L _ équiv = ⎜ M ⎟ ⋅ mL
15
1424 M
3 ⎝ 2π ⎠ { [ kg ]
BSR20070314_C.des [ kgm 2 ]
Réducteurs
1 Rappels
2
loi de Newton
3
mouvement linéaire mouvement rotatif
4
5 F =m
{ { ⋅ a{ J ⋅ α
T{ = { {
N kg m/s 2 Nm kgm 2 rad / s 2
6
7 7
8 inertie d’un cylindre relativement à son axe
9
m ⋅ R2 ρ ⋅ L ⋅π ⋅ R4
R
m
10 J= =
11 2 2
12 L BSR20041215_C.des
13
l’inertie augmente avec la puissance 4 du rayon !
14
15

Réducteurs
1 Rapport de réduction optimum

2
hypothèses (pour des applications dynamiques)
3
peu de frottements, pas de couple d’usinage, pas d’effet gravité
4 Z
inertie de la charge connue
M
moteur
T ,w
5 M M
accélération de la charge imposée charge

T ,w
6 L L
7 7
calcul du couple d’accélération Z L BSR20070314_A.des
8 ( ) ⎛ 1⎞
i ⎠
⎛ 1⎞
Tacc _ M = J M + J L M ⋅ α M = ⎜ J M + J L ⋅ 2 ⎟ ⋅ i ⋅ α L = ⎜ J M ⋅ i + J L ⋅ ⎟ ⋅ α L
i⎠
9 ⎝ ⎝
10 Tacc_M est infini lorsque i → 0 et lorsque i → ∞
11 Tacc_M est minimum lorsque la dérivée de Tacc_M est nulle
12 ⎧ 1
⎪ J M = J L ⋅ = JL M
13 dTacc _ M ⎛ i 2
1⎞ ⎪
14 = ⎜ J M − J L ⋅ 2 ⎟ ⋅α L = 0 ⇒ ⎨
15
di ⎝ i ⎠ ⎪i = Z L = J L
⎪⎩ Z M JM
Considérations de puissance – Bus DC
2
3
4
5 réducteurs
6
7
8 8
9
11
12
13
14 régime continu
1 Alimentation typique d’un servomoteur

2
l’énergie du réseau triphasé
3
… est redressée pour fournir une tension continue
4
… qui est « hachée » pour alimenter le moteur
5
6 redresseur redresseur
7
T 1 T 2
8 8 c 1 D 1 c 2 D 2
C moteur
9 réseau
R é se a u R t
U id
triphasé
trip h a s é
S
T
e M
10
c 1 '
T 1 '
D 1 ' u d c 2 '
T 2 '
D 2 '
11
u 1 0 u 2 0
12
13
14 C o n d e Energie
n s a te u r
ta m p o n V a ria te u r
15
R e d re sse u r
f _ 0 2 a _ 1 5 .e p s
1 Alimentation en régime « moteur »

2
3 alimentation électrique
4
PAC (t ) = 3 ⋅U comp ⋅ I phase (t )
5 Pth
redresseur
6
7
8 8 PDC (t ) = U DC ⋅ i A (t )
Energie
9 Pth
pont en H
10
Pmot (t ) = ua (t ) ⋅ ia (t )
11
moteur (DC) Pth
12
13 Pméc (t ) = Tarbre (t ) ⋅ ωarbre (t )
14 Pth
charge
15

1 Alimentation en régime « moteur »

2
si le moteur délivre son couple nominal à l’arrêt
3
par exemple : rotor bloqué
4
Pméc (t ) = Tarbre (t ) ⋅ ωarbre (t ) ≡ 0
5 1
424 3
≡0
6
7
Æ la puissance mécanique fournie est nulle
8 8 si on néglige toutes les pertes
9 frottements, pertes ohmiques, pertes fer
10 PAC (t ) = Pméc (t ) + Ppertes (t ) ≡ 0
123 1 424 3
11 ≡0 ≡0
12 Æ la puissance fournie par le réseau est nulle
13
il en résulte que le courant de phase est nul
14 I phase (t ) ≡ 0
15
alors même que le couple moteur et son courant sont non nuls
1 Caractéristiques typiques d’un servomoteur

2
par exemple
3
moteur SEM HRS115AB
4
5
Limite du couple
6 permanent (Trms)
7
8 8
9 Limite de vitesse
10 (selon variante de bobinage - kT)
11
12
Limite du couple
13
impulsionnel (Tmax)
14
15
Nm
1 Caractéristiques typiques d’un servomoteur

2
par exemple
3
moteur SEM HRS115AB
4
par exemple, variante -130
5 (bus DC = 560 V)
6
régime permanent
7
8 8 régime intermittent
9
10 alternative, variante -88
11 kT plus faible (-32%)
12 ua plus faible (-32%)
13
ia plus élevé (+48%)
14
PAC inchangé !!!
15
car Pméc inchangé Nm
Considérations de puissance – Freinage
2
3
4
5 réducteurs
6
7
8
9 9
11
12
13
14 régime continu
1 Alimentation au freinage
2
3
4 Energie
5
6 redresseur redresseur
7
T 1 T 2
8 c 1 D 1 c 2 D 2
C moteur
9 9 réseau
R é se a u R t
U id
triphasé
trip h a s é
S
T
e M
10
c 1 '
T 1 '
D 1 ' u d c 2 '
T 2 '
D 2 '
11
u 1 0 u 2 0
12
13
14 C o n d e n s a te u r
le redresseur
t a m p n’est
o n pas réversibleV a r i a t e u r
15
sauf
R e d r exceptions
e sse u r coûteuses f _ 0 2 a _ 1 5 .e p s
1 Alimentation en régime « frein »

2
3
que faire de cette énergie ?
5
non
6 réversible !
redresseur
7
8
?
9 9 PDC (t ) = − U DC ⋅ i A (t )
10 Pth
pont en H
11
Energie
Pmot (t ) = − ua (t ) ⋅ ia (t )
12
moteur (DC) Pth
13
14 Pméc (t ) = − Tarbre (t ) ⋅ ωarbre (t )
15 charge
Pth


2
effet du condensateur du bus DC
3
5
6
redresseur
7
8
9 9
condensateur (
Econd = C ⋅ U1 − U 2
2 2
)2
10 Pth si la vitesse diminue, la tension
pont en H
du condensateur augmente
11
Energie
Æ surtension dangereuse !
12
moteur (DC) Pth
13
14
15 charge
Pth Ecin = − J ⋅ ω1 − ω2( 2 2
)2

2
mise en commun du bus DC
3
5
6
redresseur
7
8
9 9
10 pont en H autres ponts en H
11
12
moteur (DC) autres moteurs (DC)
13
14 Energie
15 charge freinée charges accélérée

2
rôle de la résistance de freinage
3
l’énergie cinétique en excédent
4 alimentation électrique est brulée dans une
5 résistance de freinage
6
redresseur
7
8
rés. freinage Erés frein = Ecin − Econd − ∑ Pth
9 9
10 Pth
pont en H
11
Energie
12
moteur (DC) Pth
13
14
15 charge
Pth
(
Ecin = − J ⋅ ω1 − ω2
2 2
)2

2
fonctionnement de la résistance de freinage
3
la résistance de freinage est activée en tout ou rien
4
elle doit limiter l’augmentation de la tension du bus
5 2
U A seuil
6 Prés frein = > Pméc
7 R frein max
8
9 9 T 1 T 2
D 1 D 2
10 R é s is ta n c e
U Ue mAa seuil
x / 2 /N d e fre in a g e
11 U Ue e/ 2 / N R b
U e C t
Rfrein
12 +
L O G IQ U E T 1 ' T 2 '
13 -
5 D E
C O M M A N D E
D 1 ' D 2 '
14
15
f _ 0 2 _ b _ 0 7 .e p s


2
choix de la résistance de freinage
3
valeur ohmique assez faible pour absorber la puissance
4 mécanique restituée
5 2 2
U A seuil U A seuil
6 R frein < =
7
Pméc max
Tarbre (t ) ⋅ ωarbre (t ) max
8
si le couple de freinage est constant, cette valeur ohmique
9 9 dépend de la vitesse max. juste avant le début du freinage
10
11 sa puissance nominale dépend
12 de l’énergie cinétique à détruire (vitesse et inertie)
13 du nombre de freinages par seconde (énergie moyenne)
14 Ecin
15 Pnom > max
tcycle
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Profils de mouvements
2
3
4
5 réducteurs
6
7
8
10 10 profils de mouvements
11
12
13
14 régime continu
1 Choix du profil de mouvement

2
toujours important
3
sauf pour les régimes constants (usinage)
4
5
objectifs de performance
6
durée du mouvement < temps disponible
7
le temps disponible détermine la cadence de production
8 limites mécaniques
9 vitesse et couple sont limités par les phénomènes d’usure
10 10 limitation de la vitesse par les forces centrifuges
11 le couple ne doit pas dépasser les limites d’élasticité
12 les sauts d’accélération (jerk) provoquent des chocs néfastes
13 limites particulières des servo-entraînements
14 la vitesse max. est limitée par la tension disponible
15 l’accélération max. est limitée par le courant max. du variateur

2
la norme allemande VDI 2143 est une excellente base
3
de comparaison
4
5
à l’origine :
6
conception du
7 profil des cames
8 mécaniques
9
10 10 elle compare
11 diverses lois
12
géométriques
des mouvements
13
14
elle est parfaitement valable pour le calcul de la trajectoire en
15
position des servo-entraînements

2
profils normalisés par la norme allemande VDI 2143
3
4
5 vitesse constante
6
accélération constante
7
8
loi semi-sinusoïdale
9
10 10 loi polynomial du 5ème degré
11
12 loi sinusoïdale
13
loi trapézoïdale modifiée
14
15 loi sinusoïdale modifiée
1 Mouvement à vitesse constante

2
loi : p(t ) = t
3
4
le plus rapide pour une vitesse max. donnée
5 sert de référence pour les autres profils
6
7 1.2
mouvement de 1 m en 1 s vitesse max. de 1 m/s
2
8 1.8
1
9 1.6
0.8
1.4
10 10
1.2
0.6
11
vitesse [m/s]
1
position [m]
12
0.4
0.8
13 0.2 0.6
0.4
14 0
0.2
15 -0.2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement à vitesse constante

2
requiert la vitesse max. la plus faible
3
4
l’accélération infinie correspond à une puissance infinie
physiquement impossible
5
6
négligeable pour des démarrages occasionnels (convoyeurs)
7 2 accélérations infinies 2 sauts d’accélération infinis
8 80
8 6 60
9 4 40
accélération [m/s2]
10 10 2 20
11 0 0
jerk [m/s3]
12 -2 -20
13 -4 -40
14 -6 -60
15 -8
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-80
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement à accélération constante

2
loi : ⎧⎪∀t ≤ 0.5 : 2 ⋅ t 2
3 p (t ) = ⎨
4 ⎪⎩∀t > 0.5 : 1 − 2 ⋅ (1 − t )2
5 la vitesse max. doit être doublée
6
7 mouvement de 1 m en 1 s vitesse max. de 2 m/s
1.2 2
8 1.8
1
9 1.6
0.8
1.4
10 10
1.2
0.6
11
vitesse [m/s]
1
position [m]
12
0.4
0.8
13 0.2 0.6
0.4
14 0
0.2
15 -0.2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement à accélération constante

2
il subsiste des sauts d’accélération (jerk infini)
3
difficilement compatible avec une mécanique de précision
4
oscillations inévitables à l’arrivée en position
5
6
7 accélération limitée à 4 m/s2 3 sauts d’accélération infinis
8 80
8 60
6
9 40
4
10 10 20
2
11 0
jerk [m/s3]
12
0
-20
13 -2
-40
14 -4
-60
15 -6
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-80
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement semi-sinusoïdal
2
loi : 1 − cos(π ⋅ t )
3 p (t ) =
2
4
plus difficile à calculer (polynôme du 13ème degré, ou plus)
5
6
la vitesse max. est relativement faible
7 1.2
mouvement de 1 m en 1 s vitesse max. de 1,57 m/s
2
8 1.8
1
9 1.6
0.8
1.4
10 10
1.2
0.6
11
vitesse [m/s]
1
position [m]
12
0.4
0.8
13 0.2 0.6
0.4
14 0
0.2
15 -0.2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement semi-sinusoïdal
2
à 1ère vue idéal
3
1 seule fréquence mécanique excitée
4
5
il subsiste des sauts d’accélération (jerk infini)
6
7 accélération limitée à 4,93 m/s2 2 sauts d’accélération infinis
8 80
8 6
70
9 60
4
50
10 10
40
2
11 30
jerk [m/s3]
12
0
20
13 -2 10
14 -4
-10
15 -6
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-20
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement sinusoïdal décalé

2
loi : sin( 2π ⋅ t )
3 p (t ) = t −
2π
4
tout aussi difficile à calculer (polynôme du 13ème degré, ou +)
5
6
la vitesse max. est plus élevée (2 m/s)
7 1.2
mouvement de 1 m en 1 s vitesse max. de 2 m/s
2
8 1.8
1
9 1.6
0.8
10 10
1.4
1.2
0.6
11
vitesse [m/s]
1
position [m]
12
0.4
0.8
13 0.2 0.6
0.4
14 0
0.2
15 -0.2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement sinusoïdal décalé

2
pas de sauts d’accélération (jerk limité)
3
4
quasi-parfait mécaniquement
5 accélération max. élevée
6
7 accélération limitée à 6,28 m/s2 jerk limité à 40 m/s3
8 80
8 6
60
9 4
10 10 2
40
11 0 20
jerk [m/s3]
12 -2
0
13 -4
14 -6
-20
15 -8
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-40
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement polynomial du 5ème degré

2
loi : p (t ) = 10 ⋅ t 3 − 15 ⋅ t 4 + 6 ⋅ t 5
3
4
facile à calculer
5
6
la vitesse max. est un bon compromis
7 1.2
mouvement de 1 m en 1 s vitesse max. de 1,88 m/s
2
8 1
1.8
9 1.6
0.8
1.4
10 10
1.2
0.6
11
vitesse [m/s]
1
position [m]
12
0.4
0.8
13 0.2 0.6
0.4
14 0
0.2
15 -0.2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Mouvement polynomial du 5ème degré

2
pas de sauts d’accélération (jerk limité)
3
4
quasi-parfait mécaniquement
5 l’accélération max. est un bon compromis
6
7 accélération limitée à 5,78 m/s2 jerk limité à 60 m/s3
8 80
8 6
60
9
4
10 10 40
2
11 20
jerk [m/s3]
12
0
13 -2
14 -4
-20
15 -6
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-40
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]

1 Comparaison des lois de mouvements

2
les coûts d’un entraînement sont liés à l’accélération
3
Æ le mouvement à accélération constante est le moins coûteux
4
5
la mécanique supporte mal les sauts d’accélération
Æ le polynôme du 5ème degré est un bon compromis
6
7 2 8
8 1.8
6
9 1.6
4
1.4
10 10 2
1.2
11
vitesse [m/s]
1 0
12 0.8
-2
13
0.6
-4
0.4
14 0.2
-6
15 0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-8
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s] temps [s]


2
(vitesse · accélération) est représentatif de la puissance
3
4
la loi polynômiale 3-4-5 est la mieux placée
si l’on exclu la loi semi-sinusoïdale qui présente un jerk infini
5
6
7 10
8 elle est facile à calculer

vitesse·accélération [m2/s3]
9 6
elle permet de calculer 4

10 10 aussi des raccordements 2
11 entre différents profils 0
12 de mouvements -2
13
-4
-6
14 -8
15 -10
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps [s]

2
les rapports de vitesse, accélération, jerk et puissance
3
entre les différents profils de mouvements sont
4
constants
5
quelle que soit la durée allouée pour le mouvement
6
quelle que soit la distance à parcourir
7
8
exemple :
9 mouvement de 288 mm en 120 ms
10 10 profil à accélération constante :
0,288 4,8
11 vmax = 2 ⋅ = 4,8 m/s amax = = 80 m/s 2
12 0,12 0,12 2
13 profil polynomial du 5ème degré :
1,88 5,78
14 vmax = 4,8 ⋅ = 4,5 m/s amax = 80 ⋅ = 115,6 m/s 2
15
2 4
Choix d’un moteur en régime continu
2
3
4
5 réducteurs
6
7
8
9
11 11
12
13
14 régime continu
1 Charge constante (S1)

2
aspects technologiques
3
type de moteur
4
type de réducteur (si nécessaire)
5
6
aspects mécaniques
7
rapport de réduction, vitesse et couple ramenés au moteur
8
encombrement (dimensions et poids) de l’entraînement
9 mode de refroidissement (ventilation forcée ?)
10 aspects électriques
11 11 tension (fréquence) et courant d’alimentation
12 dispositifs de protection (court-circuit, surcharges)
13 exigences normatives
14 conformité CE, UL, etc.
15 spécialités (industrie alimentaire, risques d’explosion, etc.)
1 Charge constante (S1)

2
considérations de puissance et de rendement
3
4
Parbre = T{ ⋅ ω
{ Parbre = η ⋅ Pélec
{ Nm rad / s
W
5
6 régime nominal
7 la vitesse doit être inférieure ou égale à la vitesse nominale
8 le couple doit être inférieur ou égal au couple nominal
9
10
courant d’alimentation
11 11
avec source d’alimentation à tension constante
12
moteur DC moteur AC triphasé
13
Pélec = U
{ ⋅ {I Pélec = 3 ⋅ U comp rms ⋅ I rms ⋅ cos ϕ
14 { V A
{ 1424 3 {
W W V A
15

Choix d’un moteur en régime impulsionnel
2
3
4
5 réducteurs
6
7
8
11
12 12
13
14 régime continu
1 Mouvements à forte dynamique

2
cause des variations de vitesse et de couple
3
l’essentiel du couple sert à accélérer et freiner
4
5
allure de la vitesse
souvent très variable, entre ωmin et + ω max
6
7 allure du couple à l’arbre moteur
8 très variable, entre -Tmax et +Tmax
9 allure de la puissance
10 très variable, entre -Pmax et +Pmax
11
dimensionnement de l’entraînement
12 12
tension d’alimentation disponible à coup sûr ?
13
puissance instantanée max. (vitesse max., couple max.) ?
14
couple « thermique » (Trms) ?
15
récupération de l’énergie de freinage ?
1 Mouvements à forte dynamique

2
exemple (axe Z d’une machine-outil)
3 w
4 wmax wmax w
t limite du
5
0 moteur
6
7
-wmax
8 T
9
T
t
10
11
12 12
P zone de
13 fonctionnement
14 t
15
BSR20071026_F.des
1 Mouvements à vitesse ~constante

2
exemple (cylindre d’impression)
3
w
4 wmax quelques % de wmax
5 w limite du
6 moteur
correction t wmax
7 de phase
(régistre) zone de
8
T fonctionnement
9 T
10 t Tmin Tmax
11
12 12 passage de
P "pavés" colorés
13
14 t
BSR20071026_B.des
15

1 Charge variable
2
souvent : charge cyclique
3 p(t) Pmax
4
5 Pmoy
6
7 t
8
q(t)
9
10
11 t
BSR20061026_A.des
12 12
13 critère :
14 température max. admissible < régime nominal
15 brèves surcharges possibles si
1 Charge variable
2
il est possible de surcharger brièvement le moteur
3 p(t) Pmax
4
5 Pmoy
6
7 t
8
q(t)
9
10
11 t
BSR20061026_A.des
12 12
l’échauffement du moteur dépend
13
des pertes par frottement – dépendent de la vitesse
14
des pertes « cuivre » - proportionnelles au carré du courant
15
des pertes « fer » - dépendent de la tension et de la fréquence
1 Charge variable
2
calcul approximatif de la moyenne des pertes
3
ne compter que les pertes proportionnelles au carré du couple
4
négliger l’influence de la vitesse et de la tension
5
prendre une marge de 10% au moins
6
7
8 donc : calculer le couple thermique (couple efficace)
9
10 t cycle
∫T (t ) ⋅ dt
2
11
12 12 Trms = 0
< 0,9 ⋅ Tnom
13 tcycle
14
15
1 Charge variable
2
approximation par cycles simples
3 T
4 T2
5
6
T3
7 T5
T1 t
8
9
t1 t2 t3 t4 t5
10
T4
tcycle
11 BSR20070916_A.des
12 12
n
13
∑T ⋅ ti
2
i n
14
Trms = i =1
< 0,9 ⋅ Tnom avec tcycle = ∑ ti
15 tcycle i =1
Exercices
1 1) Mise sous tension d’un moteur DC

2
un moteur DC à aimants permanents est connecté
3
soudainement à une source idéale de tension
4
source de tension : Ua = 8 VDC
5
6 constante du moteur : kT = 0,0109 Nm/A
7 résistance interne : Ra = 5,74 Ω
8 inductance interne : La = 0,362 mH
9
courant nominal : Inom = 664 mA
10
11 inertie (moteur et charge) : Jnom = 2,6 · 10-6 kgm2
12 expliquer, calculer et représenter le
13 comportement du moteur à la mise sous tension
14 14 a) rotor bloqué
15 b) rotor libre (frottements négligeables)
Exercices
1 2) Positionnement de servomoteurs brushless

2
on considère les deux configurations de capteurs
3
présentées au transparent no 35
4
5
expliquer dans quels blocs (commande ou ampli)
6
peuvent être réalisées les tâches suivantes
7
(plusieurs variantes possibles) :
8
choix des mouvements à réaliser et de l’instant de départ
9
calcul de la trajectoire (quelle position à chaque instant ?)
10 réglage de position et de vitesse (sortie : consigne de couple)
11 réglage de couple/courant et orientation du courant
12 pour chaque variante :
13 quelle est la nature du signal transmis de la commande à
14 14 l’ampli ?
15 quelles opérations sont indispensables à la mise sous tension ?
pour quels types de machines conviennent-elles ?
Exercices
1 3) Performances d’un moteur asynchrone

2
un moteur asynchrone de 22 kW (à l’arbre) est
3
caractérisé comme suit :
4
alimentation 400 V / 50 Hz triphasé
5
vitesse nominale (à couple nominal) 1’440 rpm
6
rendement 92%
7
cosφ = 0,87
8
9
10 calculer, pour un fonctionnement au couple nominal :
11 son nombre de pôles
12 son glissement
13 son couple nominal (à l’arbre)
14 14 sa puissance électrique (puissance active)
15 son courant de phase
Exercices
1 4) Entraînement par vis à bille

2
l’axe Z (vertical) d’une machine-outil est entraîné par
3
un servomoteur DC à aimants permanents, par
4
l’intermédiaire d’une vis à bille
5
6
données :
7
pas de la vis : 12,7 mm
8
constante du moteur : 0,38 Nm/A
9
frottements : négligeables
10 à l’arrêt pendant le cycle de production, le moteur
11 retient l’axe et l’empêche de tomber
12 expérience :
13 à l’arrêt, le moteur consomme 2,5 A
14 14
quelle est la masse des masses en suspension
15
sur cet axe vertical ?
Exercices
1 5) Entraînement par pignons

2
sur une machine d’imprimerie le papier est déroulé de
3
manière à ce qu’il défile à 90 m/min
4
5
le moteur du rouleau freine alors que le papier est
6
tendu avec une force de 1,30 kN.
7 diamètre du rouleau : 1,2 m (plein) … 35 cm (vide)
8 moteur
9
asynchrone, nnom = 1450 rpm (sous 400 V, 50 Hz, triphasé)
10
Pnom = 4,4 kW
11
12
rendement η = 92% ; cos φ = 0,85
13 proposer un réducteur (rapport de réduction)
14 14 à quelle puissance fonctionne le moteur lorsque
15 la bobine est pleine ? et lorsqu’elle est vide ?
Exercices
1 6) Table rotative d’un centre de production

2
système
3
nombre de stations : 8
4
productivité : 2’800 pièces/heure
5
inertie de la table : 3,5 kgm2
6
7
cycle de production :
8
arrêts : 0,92 s (couple : 0 Nm)
9
profil de mouvements : triangulaire symétrique de vitesse
10 entraînement par un servomoteur avec réducteur
11 couple nominal du moteur : 2,1 Nm
12 inertie du moteur : 1,4 · 10-3 kgm2
13 calculer
14 14 le rapport de réduction optimum
15 le couple d’accélération (frottements supposés négligeables)
Exercices
1 7) Table rotative d’un centre de production

2
système
3
nombre de stations : 8
4
productivité : 2’800 pièces/heure
5
inertie de la table : 3,5 kgm2
6
7
cycle de production :
8
arrêts : 0,92 s (couple : 0 Nm)
9 profil de mouvements : triangulaire symétrique de vitesse
10 entraînement par un servomoteur DC avec réducteur
11 couple nominal du moteur : 2,1 Nm
12 inertie du moteur : 1,4 · 10-3 kgm2
13 réducteur : rapport de réduction optimum
14 14 le moteur convient-il ?
15
Exercices
1 8) Puissance d’alimentation
2
un servomoteur et sa charge sont caractérisés par :
3
4
Nmax = 3’000 rpm, kT = 1 Nm/A, Jtot = 0,0032 kgm2
5 cycle moyen de chaque moteur
6 accélération de 0 à Nmax en 0,1 s, à 10 Nm
7 vitesse constante pendant 0,3 s, à couple quasi nul
8 freinage en 0,1 s , à couple nominal
9 arrêt pendant 0,5 s , à 10 Nm
10
calculer et représenter l’allure
11
du courant et de la puissance du moteur
12
de la puissance et du courant d’alimentation (400 V/50 Hz/3~)
13
de la puissance max. et de la puissance moyenne à dissiper
14 14
choisir la résistance de freinage
15
valeur ohmique = ?, puissance nom. = ?, avec UA seuil = 700 V
Exercices
1 9) Table de poinçonneuse
2 une table de poinçonneuse est équipée de 2 servo-
3 entraînements identiques à ceux de l’exercice 2
4 dans un cas de fonctionnement, le déplacement de la tôle dans
5 le plan X-Y est un cercle de 10 cm de diamètre, parcouru en 1
6 seconde
7 on admet que le réducteur (vis à bille) est telle que, lorsque la
vitesse de la tôle selon X est maximum, le moteur tourne à
8
9
Nmax = 3’000 rpm
10
idem pour Y
11 l’inertie de chaque axe vaut Jtot│mot = 0,0032 kgm2
12 calculer et représenter l’allure
13 de la puissance mécanique de chaque axe
14 14 de la puissance fournie par le réseau 400 V/50 Hz/3~
15 de la puissance max. et de la puissance moyenne à dissiper
Exercices
1 10) Résistance de freinage

2
fonctionnement du variateur
3
Ualim = 400 VAC redressé (±10%)
4
enclenchement / déclenchement Useuil = 760 V / 740 V
5
6
fonctionnement de la charge
7
durée du freinage tfreinage = 100 ms ; inertie Jtotal = 0,01 kgm2
8
vitesse avant freinage Nmax = 3’000 rpm
9
répétitivité des freinages ffreinage = 2 freinages/seconde
10 caractéristiques « catalogue » de la résistance
11 échelle de valeur selon E12 ; tolérance ±10%
12 Imax peut atteindre 50 fois Inom
13
14 14
déterminer la valeur ohmique et la puissance nominale
15

1
2
3
4
5
6
7 Merci pour votre attention !
8
9
10
11
12
13
14
15 15

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Entraînements

Table des matières

Entraînements non électriques

1 Domaines de prédilection des actionneurs

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 4

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 5

Entraînements non électriques

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 7

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 9

1 Un moteur à courant continu comporte

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 10

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 11

11 le collecteur inverse le sens du courant dans la spire lorsque le

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 12

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 13

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 14

1 Équation « cinématique » du moteur DC

1 Tension induite dans un moteur DC

1 Équation « électrique » du moteur DC

1 A propos de la constante de vitesse

9 le couple est proportionnel ia(t) ie(t)

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 20

1 Résumé (servomoteur à aimants permanents)

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 23

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 24

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 25

1 L’interaction du champ tournant et de l’aimant

1 Alimenté à fréquence constante

6 le couple produit est ~proportionnel au déphasage

1 Équations caractéristiques d’un moteur synchrone

1 Comment démarrer ce type de moteur ?

1 Alimenté par un servo amplificateur

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 31

1 Servomoteur synchrone dit « AC brushless »

1 Servomoteur synchrone dit « DC brushless »

1 Choix des capteurs de position

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 34

1 Capteurs de position pour moteurs brushless

1 Le plus utilisé des moteurs électriques

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 37

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 38

1 Constitution du moteur asynchrone

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 39

également un champ magnétique

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud 41

10 la vitesse reste inférieure à

15 Tk = 1,4...1,7 ⋅ Tnom frein moteur frein

1 Équations caractéristiques d’un moteur

1 Démarrage d’un moteur asynchrone sur le réseau

10 si le moteur n’est pas trop couple

1 Alimentation par variateur de fréquence

ARC / MI - Entraînements Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud start 49

1 Alimentation du moteur asynchrone

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Autres types de moteurs électriques

1 Moteur à bobine mobile « voice-coil »

Autres types de moteurs électriques

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Autres types de moteurs électriques

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