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Régulation Industrielle

Régulation Industrielle

Pr. Hanane KATIR

1
Introduction
Régulation Industrielle

L’objectif de la régulation consiste à forcer les sorties des processus industriels à suivre des consignes, généralement,
imposées par l’opérateur ou par des calculateurs.

Classification:
Régulation: La régulation consiste à maintenir la sortie à une consigne fixe en rejetant les perturbations.

 Exemples: régulation de niveau à h0, régulation de température à T0, …

Poursuite: La poursuite consiste à faire suivre, avec précision, la sortie à une consigne variable en rejetant les perturbations.

 Exemples: suivi de trajectoire par un missile, enregistreur de signaux sismiques, …

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Les Modèles
On distingue deux sortes de modèles principaux :
Régulation Industrielle

Les modèles de connaissances (Modèles physiques) : sont construits à partir d’une analyse physique, chimique, biologique
(suivant le type du processus) en appliquant les lois générales de physique.

Exemple 1 : Moteur à courant continu

Modèle :
di
u t   Ri t   L E
dt Γ t   kc i t 
Γ t   J θt   f θ t  dθ
E t   ke
dt
3
Exemple 2 : Système mécanique masse-ressort-amortisseur
Régulation Industrielle

Modèle :

y   K y  f y  e t 
m 

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Les modèles boites noirs (de comportement) : systèmes mal connus, les modèles sont construits à partir de mesures
entrées-sorties.
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Entrée Sortie

ZERO Connaissance du système

Le modèle de comportement du système se présente sous la forme d’une relation mathématique donnant la réponse
temporelle en fonction, entre autres, de facteurs (différents des paramètres) qui sont sans lien physique avec le phénomène
étudié. Ainsi, on écrira :

S  f t, a1, a2 ... ai 


S : sortie, a1, a2 ... ai : facteurs

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Régulation Industrielle

I. Identification des procédés industriels

6
Identification classiques des systèmes linéaires
Régulation Industrielle

L’établissement du modèle de connaissances est utilisé pour des systèmes peu complexes et
parfaitement connus. Alors que généralement les systèmes sont d’une grande complexité qu’on ne
peut pas facilement mettre en équation sous forme analytique. De plus, le modèle de connaissances
reste approximatif car on ignore d’autres éléments importants qui entrent dans la dynamique du
système, qu’on peut citer la linéarité, comportement en fréquences élevées, effet de la température,
humidité, usure, etc. Pour cela on utilise les essais expérimentaux pour déterminer un modèle
approché valable uniquement dans la zone de fonctionnement du procédé étudié.

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Types d’ identification
Régulation Industrielle

On distingue :
- Les identifications en boucle ouverte, adaptées aux procédés stables;
- Les identifications en boucle fermée, plus adaptées aux procédés instables.

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1. Identification en boucle ouverte
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1.1 Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal d’entrée U(t) connu (échelon ou rampe) et on enregistre le
signal de sortie Y(t) qui est analysé ensuite.

Système
(Procédé)
U(t) Y(t)
Signal d’entrée (Processus) Signal de sortie

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Signaux d’entrées U(t) utilisés
Régulation Industrielle

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Signaux de sorties y(t) usuelles
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Courbe intégratrice
(système instable)
Courbe en S
(système stable)

Courbe avec oscillations


(système stable)

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1.2 Identification d’un système continu stable du premier ordre

L’identification d’un premier ordre se fait en déterminant k et T à partir d’un essai indiciel. Cette réponse est donnée par:
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Entrée : U(s) k Sortie : Y(s)


H(s) 
1 s T

ku0

u(t)=u0  
t

y  t   ku0  1  e T

 

63% de la valeur du régime permanent


T

La valeur du régime permanent permet de déterminer k,


La valeur de T correspond à 63% de la valeur du régime permanent.

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1.3 Identification d’un système continu stable du premier ordre plus retard

• L’identification d’un premier ordre avec retard se fait en déterminant k, τ et T à partir d’un essai indiciel. Cette réponse
est donnée par:
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Entrée : U(s) kesτ Sortie : Y(s)


H(s) 
1 s T

u(t)=u0
y(t)=ku0

 La valeur du régime permanent permet de déterminer le gain k;


 La valeur de la constante de temps T correspond à 63% de la valeur du régime permanent;
 La valeur du retard τ peut être mesurée de la réponse du système, comme montré dans la figure.
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1.4 Identification d’un système continu stable du deuxième ordre
• L’identification d’un deuxième ordre se fait en déterminant k, ξ et ω0 à partir d’un essai indiciel. Cette réponse
est donnée par:
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k
Entrée : U(s) H(s)  Sortie : Y(s)
2ξ s2
1 s
ω0 ω2 0
 
y( t )  k u0 1 

1
1  2

e  0 t sin 0 1   2 t  arccos   



D
 e 1
2

Ku0
osc  0 1   2
 La valeur du régime permanent permet de déterminer k,
ln  D 
 Le dépassement permet de déterminer la valeur du facteur d’amortissement ξ :  
 2  ln 2  D 
osc
 La pseudo-période Tosc permet de déterminer la pulsation propre ω0: 0 
1  2 14
1.5 Méthode de Broïda pour un système naturellement stable
L’identification d’un procédé à un modèle de Broïda se fait à l’aide d’un essai indiciel. Le modèle proposé pour
approcher le comportement du système est un premier ordre plus retard pur. Sa FT est :
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Entrée : U(s) k e  s Sortie : Y(s)


H  s 
1  Ts

Cette identification permet de calculer les paramètres T et τ du modèle à partir de deux temps caractéristiques de la
courbe.
La valeur du régime permanent permet de déterminer k ;
 t1 est déterminé à 28% de la valeur finale de y(t) ;
 t2 est déterminé à 40% de la valeur finale de y(t) ;
Le temps mort τ et la constante de temps T du modèle se déduisent de t1 et t2 grâce aux équations suivantes :
T  5.5  t 2  t1   1 y(t) ku0
  2.8t1  1.8t 2  2
Remarque:

 0.25
-Le modèle de Broïda est valide si: T

- Exercice: Montrer les formules (1) et (2). 15


Exemple d’application de la méthode de Broïda
100
On prend le système de F.T H s 
 s  4  s  5 s  1
Régulation Industrielle

Modèle de Broïda
Réponse du système

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Le gain k est déterminé en utilisant le régime permanent. La méthode de Broïda conduit au modèle suivant :
Régulation Industrielle

5
H s  e0.375 s
1  1.22 s

On trace les courbes de réponse du système réel et du modèle de Broïda et on obtient :

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Régulation Industrielle

Modèle de Broïda
Réponse du système

La concordance des deux points d’intersection est bien vérifiée

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1.6 Méthode de P. de la Fuente pour un système naturellement stable
Le modèle de P. de la Fuente est basé sur le même principe que le modèle de Broïda, mais avec t1 et t2 définis pour 27% et
73% de la valeur finale.
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Entrée : U(s) k e  s
H  s 
Sortie : Y(s)
1  Ts

Avec ces valeurs, on détermine : T  t2  t1   1.31 t1  0.31 t2

Cette méthode améliore la détermination graphique de t1 et t2, les deux points correspondants sont plus écartés.
ku0

- Exercice: démontrer les formules de P. de la Fuente.


19
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable
L'identification du système étudié avec un modèle de Strejc se fait en utilisant également un test de type échelon. Les
temps caractéristiques Ta et Tu sont déterminés à partir de la connaissance du point d'inflexion de la courbe. A partir de
Régulation Industrielle

Ta et Tu, un nomogramme est utilisé pour calculer la valeur de n et T.

k
H  s 
Entrée : U(s) Sortie : Y(s)
 1  Ts 
n

ku0

Point
d’inflexion

20
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable
A partir de Tu/Ta et Ta, un nomogramme est utilisé pour calculer la valeur de n et de T .
Régulation Industrielle

Tu/Ta

Tu/Ta
n
n

T
Ta
Ta
21
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable

La valeur obtenue pour n à partir du nomogramme peut être fractionnaire. Pour pallier à cela, l'ordre du modèle n' est
Régulation Industrielle

pris comme l'arrondi de n, et la valeur de la constante de temps T est ajustée à T' par la formule n'T' = nT. Compte tenu
de ces remarques, la forme exacte du modèle que nous obtenons est :

k
H  s 
1  T s 
n

Remarques importantes :
- Le point d'inflexion est le point où la forme d'onde de y(t) change de concavité. A ce point, la tangente traverse la
courbe.
- Les durées Tu et Ta sont mesurées l'une après l'autre (contrairement à t1 et t2 qui sont toutes deux mesurées à partir de
t = 0s dans l'identification de Broïda).

22
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable

 Exemple
Régulation Industrielle

Considerons le test indiciel suivant:


Strejc identification
Etape 1
x(t) Sur la réponse indiciel, on :
y(t) Trace la ligne horizontale qui passe par la valeur
initiale;
Point d’inflexion I Trace la ligne horizontale qui passe par la valeur
finale;
Trace la ligne tangente à la réponse y(t) et traversant
le point d'inflexion I;
Tu Ta
Lire les valeurs de Tu et Ta ; (Dans l'exemple, on lit
Tu=12s et Ta=25.5s).

23
Régulation Industrielle 1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable

 Exemple

Etape 2
Calculer le rapport Tu/Ta (Dans l'exemple Tu/Ta=0.4706) ;
Placer les deux points Tu/Ta et Ta sur le nomogramme de Strejc (voir nomogramme) ;
Sur le nomogramme de Strejc, on lit T=4.5s et n=5.7 ;
Comme n n'est pas un entier, nous l'ajustons à sa valeur entière n'=5 ou n"=6 ;
Nous réajustons T à T' en utilisant l'égalité nT= n'T' (T'=5,13s pour n'=5 et T"=4,27s pour n"=6).

24
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable

Tu/Ta=0.4706
Régulation Industrielle

Tu/Ta
 Exemple

n
On lit n=5.7

On lit T=4.5s

T
Ta=25.5s

Ta
25
1.7 Méthode de Strejc pour un système naturellement stable
 Exemple
Pour le système donné dans l’exemple, on obtient les modèles de Strejc suivant:
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0.8 0.8
H1  s   H2  s  
5
1  5.13 s   1  4.27 s 6
Strejc identification Strejc identification

x(t) x(t)
y(t) y(t)
Modèle
Modèle
n=6;
n=5; T=4.27s
T=5.13s

26
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable
L'identification du système étudié avec un modèle de Strejc-Davoust se fait en utilisant un test de type échelon.
k
H  s 
Régulation Industrielle

e  s
 1  Ts 
n

- Le temps mort naturel Tnat, Ta et Tu sont déterminés graphiquement.

y(t)

Point
d’inflexion I

- Ta et Tu permettent, à travers le nomogramme, de calculer les valeurs de n et T.

27
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable
A partir de Tu/Ta et Ta, un nomogramme est utilisé pour calculer la valeur de n et de T .
Régulation Industrielle

Tu/Ta
n
n

T
Ta
28
Régulation Industrielle 1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable

La valeur obtenue pour n à partir du nomogramme est le plus souvent fractionnaire. Pour pallier cela, nous prenons la partie
entière de n comme ordre du modèle n', et nous redessinons une ligne sur le nomogramme en conservant la valeur de Ta. Nous
en déduisons une nouvelle valeur de T et Tu, que nous notons T' et Tu'. Le temps mort total est alors égal à :

  Tnat  Tu  Tu

29
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable

Tu/Ta
Régulation Industrielle

n
n n'

T T'

T
Ta
30
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable
 Exemple
Considerons le test indiciel suivant:
Régulation Industrielle

Strejc identification Etape 1


x(t) Sur la réponse indiciel, on :

y(t) Trace la ligne horizontale qui passe par la valeur


initiale;
Trace la ligne horizontale qui passe par la valeur
Point
finale;
d’inflexion I
Trace la ligne tangente à la réponse y(t) et traversant
le point d'inflexion I;
Tnat Tu Ta
Lire les valeurs de Tnat, Tu et Ta; dans l'exemple, on
lit : Tnat  7.8s

Tu  4.4 s
- A partir de ce test, nous mesurons : Tnat, Tu et Ta.
Ta  25.5s
31
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable

Tu/Ta
Régulation Industrielle

n
Tu/Ta =0.172 n'=2

On lit n=2.6

On lit T=7.5s
On lit T'=9.3s

T
Ta=25.5s

Ta
32
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable
 Exemple
Régulation Industrielle

Etape 2
 Calculer le rapport Tu/Ta (Dans l'exemple Tu/Ta=0.172) ;
 Placer les deux points Tu/Ta et Ta sur le nomogramme de Strejc (voir nomogramme) ;
 Sur le nomogramme de Strejc, on lit T=7.5s et n=2.6 ;
 Comme n n'est pas un nombre entier, nous l'ajustons à sa valeur entière n'=2 ;
 Nous obtenons graphiquement T' en utilisant le nomogramme et Tu' (T'=9,3s et Tu'=2,66s) ;
 Puis, nous déduisons τ=7,8+4,4-2,66=9,5s de l'équation:   Tnat  Tu  Tu ;
 Finalement, le modèle de Strejc-Davoust est :

0.8 e 9.5 s
H s 
1  9.3s 
2

33
1.8 Méthode de Strejc-Davoust pour un système naturellement stable
 Exemple
Pour le système de l'exemple, nous obtenons le modèle de Strejc-Davoust suivant :
Régulation Industrielle

0.8 e 9.5 s
H s 
1  9.3s 
2

Strejc –Davoust identification

x(t)
y(t)

Modèle

34
1.9 Méthode de Broïda pour un procédé instable
k τs
La réponse à un échelon d’amplitude u0 d’un procédé intégrateur H s  e
s
y  t   ku0  t  τ 
Régulation Industrielle

est une rampe d’équation

En régime permanent, le comportement d’un procédé intégrateur s’approche de l’intégrateur de Broïda.

p  ku0

τ
 La pente de l’asymptote permet de déterminer k=p/ u0,
 L’intersection de l’asymptote avec l’axe du temps permet de déterminer la valeur du retard τ. 35
1.9 Méthode de Broïda pour un procédé intégrateur
 Exemple
Considerons le test indiciel suivant:
Régulation Industrielle

Etape 1
x(t) Sur la réponse indiciel, on :
 Trace l’asymptote quand t →∞;

y(t)

36
1.9 Méthode de Broïda pour un procédé intégrateur
 Exemple
Considerons le test indiciel suivant:
Régulation Industrielle

Etape 1
x(t) Sur la réponse indiciel, on :
 Trace l’asymptote quand t →∞;
Détermine la valeur du retard τ à partir de
y(t) l’intersection de l’asymptote avec l’axe du temps.
L’essai ci-contre donne :
p=ku0
p = 0, 32, τ = 26, 5, donc k = 0, 064
 Le modèle de Broïda est donné comme:

0.064 26.5s
H s  e
s
τ

37
1.9 Méthode de Broïda pour un procédé intégrateur
 Exemple
0.064 26.5s
Le modèle de Broïda pour le procédé intégrateur étudié est le suivant: H s  e
Régulation Industrielle

x(t)

y(t)

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1.10 Méthode de Strejc pour un procédé intégrateur
L'identification d’un procédé intégrateur avec un modèle de Strejc se fait en utilisant un test de type échelon d’amplitude
k
u0 . Le système est décrit par la fonction de transfert suivante: H  s  
Régulation Industrielle

n
s 1  Ts 
Les paramètres à identifier à partir de la réponse indicielle sont: k, T et n.

x(t)

y(t)

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k
1.10 Méthode de Strejc pour un procédé intégrateur H s 
n
s 1  Ts 
C
Régulation Industrielle

x(t) Etapes
- Sur la réponse indiciel, on :
 Trace l’asymptote quand t →∞ et la droite parallèle à
kt y(t) l’asymptote qui passe par le point où est appliqué l’échelon
(à t = 0s);
Détermine les segments de droite [AB] et [AC] (Dans le
k(t-τ)τ)
ky(t-
B graphe AB=1.2 et AC=8.4);

A - A partir du rapport AB/AC (AB/AC=0.143 dans


l’exemple), un nomogramme permet de déterminer la valeur
τ de l’ordre n.
40
1.10 Méthode de Strejc pour un procédé intégrateur

On lit
Régulation Industrielle

n=7.8

AB/AC=0.143

Nomogramme de Strejc (procédé intégrateur)


41
k
1.10 Méthode de Strejc pour un procédé intégrateur H s 
n
s 1  Ts 
Régulation Industrielle

- On arrondit n à sa valeur entière en prenant garde de conserver le produit nT constant , lorsque n est fractionnelle (Dans l’exemple
n=7.8, donc on prend soit n'=7 soit n"=8).
- La valeur de la constante de temps T se déduit en conservant le produit nT = τ où τ est le temps où l’asymptote coupe l’axe des
abscisses (Dans l’exemple τ=26.5s).
-Pour n'=7, T'= 26.5/7=3.8s. La fonction de transfert résultante est:
0.064
H s 
7
s 1  3.8s 
-Pour n"=8, T"= 26.5/8=3.3s. La fonction de transfert résultante est:

0.064
H s 
8
s 1  3.3s 

42
k
1.10 Méthode de Strejc pour un procédé intégrateur H s 
n
s 1  Ts 
Régulation Industrielle

0.064 0.064
H s  H s 
7 8
s 1  3.8s  s 1  3.3s 

x(t) x(t)

n=8; T=3.3s
y(t) y(t)
n=7; T=3.8s

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2. Identification en boucle fermé
Régulation Industrielle

E(s)
YC (s) % ou mA U(s)
% ou mA ou volts
ou volts % ou mA ou volts
Y(s),%, % ou mA ou
+ volts
HR(s)
U(t)
H(s)
-
Régulateur % ou mA ou volts

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2. Identification en boucle fermé
2.1 Premier essai
On effectue ce premier essai pour savoir si le procédé est naturellement stable ou instable.
Régulation Industrielle

On configure le régulateur sur l’action proportionnelle soit HR(s) = KR avec un gain KR faible et on applique un échelon
de consigne yRef.

Processus
u( t ) εp y (t )
HR s K  H(s)
+_

• Si la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un écart statique ou de position εp. Dans ce cas le procédé est
naturellement stable de gain statique K et on montre que :
yRef
εp 
KRK  1
• Si la mesure rejoint la consigne, donc le procédé étudié est naturellement instable.
45
2. Identification en boucle fermé
2.2 Deuxième essai
On augmente petit à petit le gain du régulateur et on donne à chaque fois une consigne +yRef de type échelon. On
Régulation Industrielle

continue l’expérience jusqu’à ce que le procédé entre en oscillations entretenues (limite de stabilité) et on enregistre le
signal de sortie y(t).

46
2. Identification en boucle fermé

À ce moment, le gain KR est appelé gain critique du régulateur KRC et la période d’oscillations est Tosc.
Régulation Industrielle

La condition d’oscillations se traduit par:


FTBO  jωosc   KRC.H  jωosc   1

Ceci conduit aux conditions suivantes:

 FTBO  jωosc   K RC .H  jωosc   1



 Arg  FTBO  jωosc    Arg  K RC .H  jωosc     π

A partir de ces deux équations, on trouve les paramètres du modèle recherché.

47
2. Identification en boucle fermé
Exemples : Procédé naturellement stable
K
H s 
Régulation Industrielle

1. Modèle de Strejc
1  Ts n

KRK K RK
FTBO  s   K R .H  s    FTBO  jω  
1  Ts n 1  jTω n
Lorsqu’on obtient l’effet de pompage, le gain devient KRC et on peut mesurer 𝜔𝑜𝑠𝑐 à partir de 𝑇𝑜𝑠𝑐. On peut écrire :

 K RCK
 1
 
 2 2 n
 1  T ωosc

φ  ωosc   n.arctan  ωosc T    π

Rq : l’effet de pompage signifie avoir des oscillations entretenues ou « la juste instabilité »


48
2. Identification en boucle fermé

Le gain K est normalement déterminé par une réponse indicielle en BO ou en BF. La résolution des équations donne
Régulation Industrielle

l‘ordre n et la constante de temps T par :

n
 1 
K RCK   
 cos  π / n 
1
T tan  π / n 
ωosc

49
2. Identification en boucle fermé

2. Modèle de Broïda
Régulation Industrielle

K.eτs K R .Ke jτω


H s   FTBO  jω  
1  Ts 1  jωT

Par la même procédure que précédemment, on obtient:

 K RC .K
 1
2 2
 1  ωosc T

φ  ωosc   ωosc τ  arctan  ωosc T    π

50
Régulation Industrielle 2. Identification en boucle fermé

Ce qui conduit à :

1
T  K RC .K 2  1
ωosc
1   
τ π  a r tan  K RC .K 2  1  
ωosc  
 

Exercice: Démontrer la méthode d’identification en boucle fermée pour les modèles de Strejc et Broïda.

51
2. Identification en boucle fermé
Exemple : Procédé intégrateur
Régulation Industrielle

Modèle de Broïda intégrateur


K.eτs K R .Ke jτω
H s   FTBO  jω  
s jω

Lorsqu’on obtient l’effet de pompage, le gain devient KRC et on peut mesurer 𝜔𝑜𝑠𝑐 à partir de 𝑇𝑜𝑠𝑐. On peut trouver K
et τ, comme suit:

 2π
 FTBO  jωosc   K RC .H  j ωosc   1  K 
K RCTosc

 Arg FTBO jω Tosc
   osc    Arg  K RC .H  jωosc     π  τ 
4

52
Régulation Industrielle

TD Machine

53
Exercice 1: TD machine (MATLAB)

Modèle de Broïda
Régulation Industrielle

Soit le système suivant:

1. En utilisant MATLAB/Simulink, tracer la réponse indicielle du système ci-dessus.


 Donner la valeur du gain statique K ;
 Donner l’instant t1 correspondant à 28% de la réponse finale;
 Donner l’instant t2 correspondant à 40% de la réponse finale ;
2. Déduire le retard τ et la constante du temps T;
3. Déduire le modèle de Broïda résultant; conclure
4. Comparer la réponse du modèle obtenu à celle du modèle simulé;
5. Commenter les résultats.
54
Exercice 2: TD machine (MATLAB)

Modèle de P. de La Fuente
Régulation Industrielle

Soit le système suivant:

1. En utilisant MATLAB/Simulink, tracer la réponse indicielle du système ci-dessus.


 Donner la valeur du gain statique K ;
 Donner l’instant t1 correspondant à 27% de la réponse finale;
 Donner l’instant t2 correspondant à 73% de la réponse finale ;
2. Déduire le retard τ et la constante du temps T;
3. Déduire le modèle de P. de La Fuente résultant; conclure
4. Comparer la réponse du modèle obtenu à celle du modèle simulé;
5. Commenter les résultats.
55
Exercice 3: TD machine (MATLAB)

Modèle de Strejc
Soit le système:
Régulation Industrielle

1. En utilisant MATLAB/Simulink, tracer la réponse indicielle du système ci-dessus, sa dérivée y’(t) et sa


dérivée seconde y“(t).
2. Chercher le point d’inflexion (t0, y(t0)) (indication y”(t0)=0)
3. Mesurer aussi y’(t0)
4. Donner alors l’équation de la tangente z(t) à la courbe y(t) passante par le point d’inflexion;
5. Calculer alors Tu et Ta. (indication z(Tu)=0 et z(Tu+Ta)=Ku0)
2. Utiliser le nomogramme de Strejc pour déduire n et T ;
3. Ajuster n et T à leur valeur n’ et T’ où n’ est un entier;
4. Donner le modèle de Strejc;
5. Comparer la réponse du modèle obtenu à celle du système réel;
6. Commenter le résultat.
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Exercice 4: TD machine (MATLAB)
Régulation Industrielle

Modèle de Strejc-Davoust

Donner le modèle de Strejc-Davoust et comparer sa réponse avec celle du système réel.


Commenter le résultat.

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