Vous êtes sur la page 1sur 2

ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

Mohammedia
Année universitaire : 2020-2021

Classes : 2ème Année : SEER & GECSI


TD-TP : Commande par retour d’état
Commande par retour d’état d’un système électromécanique

On considère le système électromécanique suivant :

On donne les caractéristiques suivantes :

 Fonction de transfert de l’ensemble «ampli + Moteur » :


Ω Km
H(p) = =
Vm 1 + Tm p

K m = 0,6 Tr⁄V. s ; Tm = 0,4 s

 Réducteur mécanique r =1/10


 Capteur de vitesse : tachymètre Vg = Kg Ω avec Kg= 2 V.s/tr
 Capteur de position angulaire Vp = Kp θr avec Kp= 2 V/tr.

L’objectif est d’asservir la position angulaire θr à une tension de référence Vc affichée par un
générateur de tension en utilisant la technique de la commande par retour d’état.
Les variables d’état sont définies par x1(t) = Vp(t) et x2(t) = Vg(t).

La sortie du système est y(t) = x(t)

M.BAHATTI Page 1
I. Modélisation du système

1. Modéliser le système sous forme des équations d’état :


2. On applique une tension continue Vm(t) = 2V. Donner l’expression analytique du vecteur d’état
x(t) par intégration de l'équation d'état.
3. Tracer approximativement les allures de cette solution.
4. Au bout de combien de temps la vitesse atteint 95% de sa valeur finale ?
5. Vérifier la commandabilité du système. Interpréter physiquement cette propriété.

II. Commande par retour d’état

On souhaite attribuer au système une dynamique en boucle fermée spécifiée par le cahier de charges
suivant : Comportement d'ordre 2 avec les paramètres fondamentaux suivants :

 Coefficient d'amortissement = 0.7


 Pulsation propre ωn= 3 rd/s

La commande est réalisée par un retour d'état sous la forme : Vm(t) = Vc(t) – K.x(t).

1. Commenter le cahier de charges


2. Etablir le polynôme caractéristique en boucle fermée
3. Ecrire les équations du système en boucle fermée.
4. Calculer la matrice de retour d’état K= [k1 k2] permettant d'atteindre l'objectif fixé
5. Proposer un schéma de réalisation pratique pour la loi de commande.
6. On souhaite obtenir, en régime permanent, une position angulaire θr de 10°. Quelle est la
consigne Vc qu'il faut alors appliquer ?
7. Déterminer la vitesse angulaire Ω en régime établi.
8. Tracer les allures attendues de Vp(t) et Vg(t).

III. Programmation Matlab : commande par retour d’état

Refaire tout ce travail à l’aide de Matlab. Pour cela on demande de :


- Programmer le système en boucle ouverte.
- Calculer la matrice K du retour d’état (Commande « place »)
- Simuler la réponse indicielle du système en boucle fermée

IV. Programmation Simulink

Simuler le travail précédent en réalisant le schéma complet de la commande du système par


retour d’état à l’aide de Simulink

V. Commande optimale LQ

1. Calculer algébriquement la matrice K du retour d’état qui permet de minimiser le critère J


2. En déduire la fonction de transfert en boucle fermée
3. Refaire la question 1 en utilisant Matlab
4. Simuler la réponse indicielle du système en boucle fermée
5. Conclure.

M.BAHATTI Page 2

Vous aimerez peut-être aussi