TD 2.

2 Régulation de niveau
Objectifs :
 Construire un schéma bloc avec les fonctions de transferts
 Déterminer la réponse en régime permanent

On considère la régulation automatique du

niveau d’un liquide dans une cuve de section
cylindrique ( S  0 ,5m2 ) schématisée ci-contre.
 Le débit d’entrée qe m3 .s1  est réglé par une
vanne motorisée, ce débit est proportionnel à
l’angle d’ouverture de la vanne v rad  , on
note kv  0 ,1m3 .s1 .rad 1 .
 Le débit qs m3 .s1  est un débit de prélèvement lié à l’utilisation de l’eau du réservoir considéré, il est
considéré comme une perturbation.
 Le moteur est alimenté par l’induit sous une tension u, créée par l’amplificateur de gain A1  10 , telle
que : u t   A1 vc t   vs t   . Il tourne à la vitesse m . Son fonctionnement est décrit par l’équation
dm
suivante m t   0 ,1 t   0 ,5u t  .
dt
m  t 
 Ce moteur va ouvrir (fermer) la vanne par l’intermédiaire d’un réducteur : v  t   avec m
20
dm
position angulaire de l’arbre moteur. Rappel : m t   t 
dt
 Le potentiomètre d’entrée Pc est gradué en mètres, il délivre une tension vc proportionnelle au niveau de
consigne hc demandé : vc t   k  hc t  avec k  20V.m1 .
 Le flotteur F mesure le niveau h de la cuve de surface S, il déplace le curseur du potentiomètre de
sortie Ps . La tension v s est proportionnelle à h.

Hypothèse : les conditions initiales sont supposées nulles.

Partie 1 :
L’objectif de cette partie est de déterminer si un tel système de régulation est stable.

1) Donner le schéma fonctionnel de cet ensemble d’entrée hc , de perturbation qs et de sortie h.

Préciser pour chaque bloc l’unité de l’entrée, certains blocs peuvent ne pas être complétés.
2) Montrer que la fonction de transfert de l’ensemble {moteur - réducteur - vanne} peut se mettre sous
Qe  p  2 ,5.102
la forme : G  p    .
U  p p 10  p 

3) Déterminer la fonction de transfert de la cuve dont l’entrée est une fonction q, résultant du débit
t


d’entrée diminué du débit de prélèvement. On rappelle que : v t   q  x  dx où v représente le
0

volume et q le débit.
4) On souhaite que l’écart soit nul lorsque l’erreur est nulle. Qu’elle doit être la fonction de transfert du
potentiomètre Ps ?

TD 2.2 Régulation de niveau 1/2

 1
5) Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit : FTBF  p   .
1  p2  0 ,1.p3

Les racines de 1  p2  0 ,1.p3  0 sont : p  10,10 ou p  0,05  0,99.i ou p  0,05  0,99.i .

6) Que peut-on conclure quant à la stabilité de ce système ?

Partie 2 :
L’objectif de cette partie est de vérifier que le système réponde bien au cahier des charges.

Exigences Critères et valeurs

Maintenir un niveau constant Pour un débit de sortie maxi valant 20 litres par minute, la
dans la cuve différence de niveau dans la cuve ne doit pas varier de plus de
5mm par rapport au niveau de consigne.

On modifie donc le système précédent de

manière à le rendre stable, voir ci-contre. On
mesure la position de la vanne avec un
potentiomètre. Celui-ci délivre une tension vm
telle que : vm t   b v t  avec b  20V.rad 1 . Le
signal de commande est élaboré grâce à un
comparateur-amplificateur de gain A2 .

7) Montrer qu’on obtient alors le schéma-blocs suivant :

 QS  p 

5.103 QE  p  H  p
HC  p   2
 k A1 p p2 
 1  p
0 ,5A2 5A2

H  p
8) Déterminer la fonction de transfert en poursuite F  p   . On fixe A2  5 .
HC  p 

9) En déduire, en régime permanent, la valeur de h si on soumet le système à un échelon d’une valeur

de 10 mètres.
H  p
10) Déterminer la fonction de transfert en régulation G  p   .
QS  p 

On suppose, maintenant que :

 le débit de sortie est un échelon d’amplitude 20 litres par minutes
 la hauteur de consigne est un échelon de 10 mètres
11) Quelle sera en régime permanent la hauteur dans le réservoir ?
12) Conclure quant au respect du cahier des charges.

TD 2.2 Régulation de niveau 2/2