Cours 2.

1 : Modélisation des Systèmes

Continus, Linéaires et Invariants

Séquence 2 Analyser et modéliser les SLCI

Compétences
Savoir-faire associés
développées
Identifier la structure d'un système asservi : chaîne directe, capteur, commande,
consigne, comparateur, correcteur
Analyser
Identifier et positionner les perturbations
Différencier régulation et poursuite
Déterminer les fonctions de transfert à partir d’équations physiques (modèle de
connaissance)
Caractériser les signaux canoniques d’entrée
Modéliser Analyser ou établir le schéma-bloc du système
Déterminer les fonctions de transfert
Renseigner les paramètres caractéristiques d’un modèle de comportement (premier
ordre, deuxième ordre, dérivateur, intégrateur, gain, retard)
Prévoir les performances en termes de rapidité
Résoudre Déterminer l’erreur en régime permanent vis-à-vis d’une entrée en échelon ou en
rampe (consigne ou perturbation)
Expérimenter
Concevoir
Communiquer …

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 1/6

1 INTRODUCTION AUX SYSTEMES AUTOMATISES
Un système automatique ou automatisé est un système capable d’effectuer des opérations sur la
matière d’œuvre sans intervention humaine. La partie commande du système contient un programme de
contrôle qui permet au système de fonctionner en autonomie. L’automatisation d’un système permet :
 de réaliser des tâches trop complexes ou dangereuses pour l’homme (ex : inspection des
canalisations de centrales nucléaires, cabines de peinture de véhicule, …)
 d’effectuer des tâches répétitives et pénibles pour augmenter la cadence de production et ainsi en
réduire les coûts
 d’accroître la qualité moyenne des opérations pour une production en série, en améliorant la
répétitivité des opérations
Un système automatisé est composé d’une Partie Commande et d’une Partie Opérative. Il est possible
de le représenter par le schéma ci-contre :
Matière d’Œuvre Entrante
Energie
La P.C. traite les informations, mémorise et M.O.E.
cordonne les tâches de la P.O.. D’autre part
elle dialogue également avec l’opérateur et/ou
H
d’autres systèmes. C’est un ensemble de O
Ordres
technologies électriques et/ou électronique M
connectés dans le but de réaliser le programme M P.O.
P.C.
E
de commande.
Infos
La P.O. exécute les ordres de la P.C. en autres
agissant sur la M.O.E afin de réaliser la fonction P.C.
du système. La P.O. comprend les composants
suivants : préactionneurs, actionneurs,
Matière d’Œuvre Sortante
transmetteurs, effecteurs et capteurs. M.O.S. = M.O.E. + V.A.

Selon la nature des variables d’ordre ou d’information 2 types de systèmes automatisés sont distingués :
 les systèmes à évènements discrets, pour ce type de système les variables traitées sont de type
logique ou évènement (ex : chaîne de tri, gestion des feux tricolores, …)
 les systèmes continus, pour ce type de système les variables traitées sont de type analogique
(ex : Comax, Maxpid, …)

Système automatisé non-bouclé et bouclé

Considérons un système automatisé de régulation de vitesse automobile avec une structure à chaîne
ouverte ou non-bouclé. Dans ce cas on peut modéliser le système de la façon suivante :

PC PO
Commande
Consigne INJECTEURS + MOTEUR THERMIQUE Vitesse de
CALCULATEUR
de vitesse + BdV. + DIFFERENTIEL + ROUES sortie

Si l’on considère qu’aucune perturbation ne va intervenir durant le fonctionnement du véhicule on peut

considérer que la vitesse de consigne imposée par le conducteur (par l’intermédiaire d’un bouton situé
au volant) sera bien respectée.
Si aucune perturbation : Vitesse de sortie = Consigne de vitesse
Cependant au cours de son utilisation des perturbations vont forcément intervenir comme la vitesse du
vent, l’inclinaison de la route ou encore la résistance au roulement qui ne vont pas rester constantes. De
ce fait, si aucune solution n’est mise en œuvre, le système peut avoir une sortie très différente de la
consigne d’entrée, simplement à cause des perturbations.
Si une perturbation : Vitesse de sortie ≠ Consigne de vitesse

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 2/6

 Pour palier à ce problème, il est nécessaire que le système puisse mesurer l’état de la sortie (grâce à un
capteur) afin de pouvoir la comparer avec la consigne et ainsi adapter la commande afin que l’écart
entre la sortie et la consigne soit nul. Dans ce cas, le système comporte un retour de la sortie vers la
partie commande, on parle alors de système automatisé à chaîne fermée ou bouclé. C’est le cas des
systèmes asservis.
Perturbations

PC PO
Commande
Consigne INJECTEURS + MOTEUR THERMIQUE Vitesse de
CALCULATEUR
de vitesse + BdV. + DIFFERENTIEL + ROUES sortie

CAPTEUR

En réalité un système de régulation de vitesse d’un véhicule automobile est donc toujours un système
automatisé bouclé. Avec une structure de système automatisé non bouclé cela n’aurait aucun intérêt
puisque la vitesse varierait en fonction des perturbations.
Objectif de l’analyse des systèmes automatisés : décrire, prévoir et vérifier leurs performances.

2 SYSTEMES ASSERVIS

2.1 Structure d’un système asservi

Un système asservi doit pouvoir fonctionner de manière autonome et doit être insensible aux
perturbations, si cela est possible. Ce fonctionnement nécessite de connaitre en permanence l’état dans
lequel se trouve le système afin de faire évoluer la commande.
Un système automatisé asservi est donc obligatoirement un système bouclé. La chaîne de retour
permet d’évaluer à un instant t la valeur de la sortie du système et de la prendre en compte en vue de
respecter au mieux la consigne d’entrée. La représentation par schéma bloc d’un système asservi est
donc la suivante :
Pour l’exemple du système de régulation de vitesse d’un véhicule automobile :
Perturbations

Consigne de INJECTEURS + MOTEUR THERMIQUE Vitesse

BOUTON + CORRECTEUR + BdV. + DIFFERENTIEL + ROUES
vitesse - de sortie

CAPTEUR
CALCULATEUR
PC PO

Ou de façon générale :
Perturbations Sortie
Consigne Commande
Ecart : ε

INTERFACE PRE-
H/M
+ CORRECTEUR ACTIONNEUR TRANSMETTEUR EFFECTEUR
- ACTIONNEUR

PROCESSUS MÉCANISÉ

CAPTEUR

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 3/6

Dans cette représentation, appelée schéma-blocs :
 un bloc (boite) caractérise un sous-ensemble de système, il sous entend une relation entre
l’entrée et la sortie
 un lien (flèche) représente une grandeur physique échangée entre deux blocs. Cet échange est
unidirectionnel.
 un comparateur permet de comparer des grandeurs physiques qui doivent être du même type.

Perturbation :
On appelle perturbation toute cause modifiant la ou les sorties d’un système indépendamment des
entrées imposées par l’utilisateur.

Correcteur :
Le correcteur est l’organe du système qui génère la commande à partir de l’écart. C’est lui qui
permet de régler les performances du système asservi : stabilité, précision, rapidité.

Consigne :
On appelle consigne la grandeur physique qui exprime la grandeur physique souhaitée en sortie
du système.

Ecart :
L’écart représente la grandeur physique en sortie du comparateur. Elle résulte de la comparaison
entre l’image de la consigne et le signal issu du capteur qui est une image, généralement, de la
grandeur physique de sortie.

Commande :
On appelle commande le signal d’entrée d’un préactionneur.

Remarque : On peut distinguer deux types de systèmes :

 les systèmes régulateurs : systèmes destinés à maintenir la sortie constante en présence de
perturbations et avec une consigne quasi constante (ex : système de régulation de chauffage).
 les systèmes suiveurs : systèmes destinés à s’adapter aux variations rapides et fréquentes de la
consigne (ex : les robots).

2.2 Performances des systèmes asservis

2.2.1 Stabilité

Un système est stable si pour toute entrée bornée sa réponse est bornée.

Pour apprécier la stabilité, il faut attendre suffisamment longtemps pour voir s’il y a convergence ou non
de la réponse. Avant toute chose, on doit savoir si un système est stable car sans stabilité les autres
critères de performances ne peuvent pas être appréciés.
Exemples de systèmes instables : Exemples de systèmes stables :

régime régime
transitoire établi
régime régime
transitoire établi

En étudiant la réponse temporelle à un système stable, on peut distinguer deus phases : un régime
transitoire et un régime permanent.

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 4/6

 Un système stable atteint un régime permanent lorsque la valeur de la réponse n’évolue
quasiment plus. On parle aussi d’état quasi-statique et de régime établi.
Lorsqu’un système n’a pas atteint son régime permanent, on parle de régime transitoire. Le
régime transitoire s’écoule entre la date d’apparition d’un signal d’entrée et la date de début du
régime permanent.

2.2.2 Rapidité

La rapidité caractérise le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d’entrée.

En pratique on évalue la plupart du temps la

rapidité d’un système stable à partir de son
temps de réponse à 5%.Il s’agit du temps mis
par le système pour que la sortie atteigne la
valeur du régime permanent à +/- 5% près
(par la suite la sortie doit rester dans cet
intervalle de +/- 5% de la valeur du régime
permanent.

2.2.3 Précision

L’erreur :
L’erreur représente la différence entre le signal d’entrée et le signal de sortie c'est-à-dire la
différence entre la valeur souhaitée et la valeur obtenue.

L’erreur statique représente la différence entre le signal d’entrée et le signal de sortie en régime
permanent. En régime transitoire on parle d’erreur dynamique.

L’erreur statique peut être notée 𝜀∞ et telle que 𝜀∞ = lim (𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡))
𝑡→+∞

Exemple d’erreurs statiques :

2.2.4 Dépassement

On parle de dépassement lorsque la valeur de la réponse est plus grande, à certains instants, que
la valeur de la réponse atteinte en régime permanent.

Le nombre de dépassements permet de qualifier la robustesse de la stabilité. Plus un système oscille,

plus il s’approche de l’instabilité.

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 5/6

3 LES SYSTEMES CONTINUS, LINEAIRES ET INVARIANTS (SCLI)

3.1 Système continu

Un système est continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des
fonctions continues du temps, elles peuvent prendre toute valeur sur un intervalle borné. On parle
de grandeurs analogiques.

De plus en plus souvent, les grandeurs d’entrée analogiques de la partie commande sont transformées
en grandeurs numériques par des Convertisseurs Analogiques Numériques (CAN). Le système travaille
alors sur des signaux dits échantillonnés qui sont considérés comme des grandeurs continues sous
certaines conditions. En effet, si la fréquence d’échantillonnage est suffisamment importante, le
traitement des signaux échantillonnés peut être assimilé à un traitement de signaux continus. On
supposera dans la suite que cette hypothèse est toujours vérifiée.
Après traitement des signaux échantillonnés, on utilise un Convertisseur Numérique Analogique (CNA)
afin de retrouver des grandeurs analogiques en sortie exploitable par les préactionneurs.

Signal continu Signal échantillonné

3.2 Système linéaire

Un système est dit linéaire si l’image d’une combinaison linéaire d’entrées est égale à la même
combinaison linéaire des réponses correspondant à chacune des entrées.

Un système linéaire est un système qui obéit au principe de superposition.

Pratiquement, tous les systèmes physiques présentent

des non linéarités (ex : saturation, seuil, …). Cependant,
on trouve des plages de fonctionnement où l’hypothèse
de linéarité est vérifiée. On peut alors représenter ces
systèmes par un modèle linéaire en se plaçant autour
d’un point de fonctionnement.
Linéarisation autour d’un point de
3.3 Système invariant fonctionnement

Un système invariant est un système dont les caractéristiques ne se modifient pas dans le temps.

En réalité, aucun système n’est invariant, il y a le vieillissement des composants, mais cette hypothèse
peut être acceptée si la dynamique étudiée est rapide par rapport au temps de vieillissement.

Cours 2.1 Modélisation des Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 6/6