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TRANSFORMATION DE LAPLACE1

1. Présentation
Définition
On appelle fonction causale toute fonction qui vérifie f ( t ) = 0 pour t < 0 .

u ( t ) = 1 pour t ≥ 0
Pour obtenir une fonction causale, on multiplie une fonction quelconque par la fonction échelon unitaire u :  .
u ( t ) = 0 pour t < 0
Exemple
g ( t ) = e pour t ≥ 0
− at
Une fonction g définie par t ֏ e−at u ( t ) est une fonction causale. On a : 
 g ( t ) = 0 pour t < 0

Définition
On appelle transformée de Laplace monolatérale d’une fonction causale f , si elle existe, est l’unique fonction F telle que
+∞
F ( p ) =L ( f ( t ) ) = ∫0 f ( t ) e− pt dt où p est une variable complexe.
p est appelée variable de Laplace.

+∞
F ( p) = ∫0 f ( t ) e− pt dt a un sens si f est intégrable et si pour t tendant vers l’infini, f croît moins vite que l’exponentielle : problème de convergence.
On admet que toutes les fonctions utilisées par la suite vérifient ces conditions.
Remarques
+∞ T
∫0 ∫0 f (t )e
− pt
♦ La notation f ( t ) e− pt dt se traduit par lim dt
T →+∞
♦ si t est le temps alors p , Re( p) et Im( p) sont homogènes à une fréquence.
−1
♦ Comme on utilise L ( f ( t ) ) = F ( p ) pour la transformée de Laplace d’une fonction f, on note L ( F ( p ) ) = f (t ) la transformation inverse.
Cette transformation inverse n’est pas abordée en CPGE, elle fait appel à une intégrale à bornes complexes.
Notations
♦ la variable de Laplace est aussi noté s, c’est le cas dans l’application Xcos de Scilab.
♦ par convention, la transformée de Laplace d’une fonction f est notée F, celle d’une fonction ω est notée Ω .

2. Transformée de Laplace de quelques fonctions courantes


Sans exposer les conditions d’existence de la transformée on peut donner les résultats pour quelques fonctions :
♦ Échelon d’amplitude E0 : f (t ) = E0u(t )
+∞
Par définition : F ( p ) = ∫0 E0u(t )e− pt dt
+∞
 1  E0
F ( p ) = E0  − e -pt  donc F ( p ) =
 p 0 p

♦ f ( t ) = e −at u ( t ) avec a > 0


+∞
F ( p) = ∫0 e −at u ( t ) e − pt dt
+∞
 1 −( p +a )t  1
F ( p) = − e  donc F ( p ) =
 p+a 0 p+a

♦ Impulsion de Dirac δ ( t )
a1
Par définition : F ( p ) = lim
a →0 0∫ a
e− pt dt
a
 1   1 − pa 
Donc : F ( p ) = lim  − e− pt  donc F ( p ) = lim  −
a →0  pa 0 a →0  pa
e −1 

( )
 e− pa − 1 
Soit : F ( p ) = lim  − 
a →0  pa 

1  d − pa 
ou encore : F ( p) = − 
p  da
e (
( 0)

)
Finalement : F ( p) = 1

1
Pierre Simon LAPLACE (1749 – 1827) : Astronome et mathématicien français
Transformation de Laplace - 1/3
Lycée Camille Vernet - Valence
3. Propriétés et théorèmes
Linéarité
Si f et g admettent des transformées de Laplace alors :
L af (t ) + bg ( t ) = aL  f ( t )  + bL g ( t ) avec a et b constantes réelles.

Ce qui peut encore s’écrire : L af ( t ) + bg ( t )  = aF ( p ) + bG ( p )

Dérivation
Si f est dérivable et si elle admet une transformée de Laplace
Laplace,, on montre en utilisant les propriétés de l’intégration par parties
 df   df 
L  ( t )  = pL  f ( t )  − f ( 0 ) ou encore L  ( t )  = pF ( p ) − f ( 0 )
 dt   dt 
 d2 f  df  d2 f  df
L  2 ( t )  = p2L  f ( t )  − pf ( 0 ) − ( t )( 0 ) ou encore L  2 ( t )  = p2F ( p ) − pf ( 0 ) − ( 0 )
 dt  dt  dt  dt

Par récurrence, on montre :


 dn f  df d( n-2 ) f d( n-1 ) f
L  n ( t )  = pnL  f ( t )  − pn −1 f ( 0 ) − pn−2 ( 0 ) − ......... − p ((n-
n- 2 )
( 0 ) − ( n-1 ) ( 0 )
 dt  dt dt dt

La transformée de Laplace de la dérivée d’une fonction f dérivable s’écrit


d( ) f
 dn f  n i −1
L  n ( t )  = pnL  f ( t )  −
 dt 

p( n−i ) i −1 ( 0 ) .
dt ( )
i =1

Remarque
Le résultat précédent est particulièrement intéressant car il permet de transformer une équation différentielle en équations
polynômiales.
Cas particulier
Si les conditions initiales sont nulles,, alors la transformée de la dérivée d’une fonction f s’écrit :

 dn f 
L  n ( t )  = pn F ( p ) .
 dt 
nulles, la transformée de la dérivée d’une fonction causale s’obtient en multipliant par p la
Dans le cas où les conditions initiales sont nulles
revient à une multiplication par p dans le domaine
transformée de cette fonction ou encore une dérivation dans le domaine temporel revient
symbolique.
Remarque
Lorsque les conditions initiales sont nulles on dit également que les conditions
c de Heaviside2 sont remplies
Intégration
En utilisant les résultatss sur la dérivation, on obtient si f ( 0 ) = 0 :
 t  F ( p)
L
 ∫0 f ( τ) dτ = p
.

Une intégration du domaine temporel revient à une division dans le domaine symbolique si la fonction s’annule en 0.

Théorème de la valeur finale


À partir de la relation sur la transformation de la déri
dérivée première d’une fonction f, on montre :

Si une fonction f a une limite en régime permanent alors


lim f ( t ) = lim pL  f ( t )  .
t →+∞ p →0

Remarque
On ne peut utiliser ce théorème que si la limite temporelle existe.

1
Si on a F ( p ) = alors lim pF ( p ) = 0 .
p −1 p→ 0

1
Or si F ( p ) = alors f (t ) = et et lim f (t ) = +∞ .
p −1 t →+∞

On voit donc que la valeur de lim pF ( p ) ne permet pas d’affirmer que lim f (t ) existe.
p→ 0 t →+∞

Théorème de la valeur initiale


Si lim f ( t ) existe alors lim f ( t ) = lim pL  f ( t ) 
t →0 t →0 p →∞

2
Oliver HEAVISIDE (1850 – 1925) : Mathématicien et physicien britannique
Transformation de Laplace - 2/3
Lycée Camille Vernet - Valence
4. Tableau de transformées de Laplace usuelles

f ( t ) pour t ≥ 0 F ( p ) =L  f ( t )  f ( t ) pour t ≥ 0 F ( p ) =L  f ( t ) 

n!
δ(t) 1 t ne −at
( p + a )n+1
A p
A cos (ωt )
p p2 + ω 2
1 ω
t e−at sin(ωt )
p2 ( p + a )2 + ω2
ω p+a
sin(ωt ) e−at cos (ωt )
p2 + ω 2 ( p + a )2 + ω2
−1 −1
f ( t ) =L F ( p )  f ( t ) =L F ( p ) 
F ( p) F ( p)
pour t ≥ 0 pour t ≥ 0

5. Transformée inverse
Pour déterminer la solution d’une équation différentielle il faut, après avoir effectué des manipulations algébriques dans le domaine
symbolique, revenir au domaine temporel. Il suffit alors d’appliquer la transformée inverse.
La transformée inverse fait appel a des intégrales à bornes complexes, hors programme. Pour mémoire la transformée inverse de Laplace
s’écrit
c + i∞
1
f (t ) =
2πi ∫ e pt F ( p )dp avec des conditions sur c
c −i∞

On démontre que si F ( p ) a une transformée inverse alors celle-ci est unique et on a


f ( t ) =L −1 ( F ( p ) )
Le passage du domaine symbolique au domaine temporel s’effectue en utilisant des tableaux du genre de celui proposé ci-dessous. On passe
alors de F ( p ) à f ( t ) .
Lorsque la fonction du domaine de Laplace est sous forme de fraction rationnelle en p, la méthode la plus commode consiste à exprimer cette
fonction sous forme d’une somme de termes simples dont on connaît les transformées inverses en utilisant le tableau ci-dessous. La technique
qui permet à partir d’une fraction rationnelle d’obtenir une somme de termes simples est connue sous le nom de décomposition en éléments
simples.

Tableau de transformées inverses de Laplace

F ( p ) =L  f ( t )  f ( t ) pour t ≥ 0 F ( p ) =L  f ( t )  f ( t ) pour t ≥ 0
 t t 
1 1 −T
t 1 1  − T1 −

e e − e T2
1 + Tp T (1 + T1 p )(1 + T2 p ) T1 − T2  
 

1
2
t −T
e
t

1
p2
ω0
1 −ξ 2
(
e−ξω0t sin ω0 1 − ξ 2 t )
(1 +Tp) 1+ p+
T2 ω0 ω02 avec 0 < ξ < 1
 t t 
1 t 1 1  − T1 −

− 1+ T1e − T2e T2
p (1 + Tp ) 1−e T p (1 + T1 p )(1 + T2 p ) T2 − T1  
 

1 t
1 1−
1
1−ξ2
(
e−ξω0t sin ω0 1 − ξ 2 t +ψ )
 t  −T  2ξ p  2
2 1 − 1 +  e p  1 + p + 2 
p (1 + Tp )  T 1 −ξ2
 ω0 ω0  avec ψ = arctan et 0 < ξ < 1
ξ
1  t t 
1 t 1  2 − T2 −

2
− p2 ( 1 + T1 p )( 1 + T2 p ) t − T2 − T1 + T2 e − T12e T1
p (1 + Tp ) t − T + Te T
T2 − T1  
 

1 t
1
t−

+
1
ω0 ω 1 − ξ 2
0
(
e−ξω0t sin ω0 1 − ξ 2 t +ψ )
−  2ξ p2 
p2 (1 + Tp )
2 1 − 2T + ( t + 2T ) e T p2  1 + p + 2   1−ξ2 
 ω0 ω0  avec ψ = 2arctan   et 0 < ξ < 1
 ξ 
 

Transformation de Laplace - 3/3


Lycée Camille Vernet - Valence

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