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Théorie de LYAPUNOV
4.1. Introduction
Méthode de linéarization(Ch.IV).
Nous allons dans cette partie rappeler quelques définitions utiles sur les
trouvées dans [Slotine 91]. Notre but ici ne sera pas de faire un bilan exhaustif
essentiels que nous utiliserons par la suite dans l'analyse de stabilité dans le
deux grandes classes qui sont les systèmes invariants dans le temps (LTI) et les
systèmes variants dans le temps (LTV), suivant que la matrice A dépend ou non
du temps.
Dans le cas plus général des systèmes non linéaires, on introduit alors la
système autonome :
pas explicitement du temps, c'est à dire que l'on peut le réécrire sous la forme
X f (X ) .
Il est clair que les systèmes invariants dans le temps seront autonomes alors
que les systèmes linéaires variant dans le temps seront considérés comme non-
autonomes.
devenir non autonome en boucle fermée par le choix d'une commande du type
u g(X , t ) .
4.4.1. Définitions
On définit d'abord BR , une région de l'espace d'état que l'on peut exprimer
X 0 V (X ) 0
X 0 V (X ) 0
X 0 V (X ) 0
V (X ) 0
Après ces quelques rappels sur les fonctions positives, nous allons rappeler
Lyapunov.
théorème (1) non plus dans une région ( BR ) mais dans l'espace d'état complet.
0
Cette condition est nécessaire mais pas suffisante. On doit ajouter une autre
condition sur V(X). Cette condition est que V(X) ne doit pas être bornée, c'est
et que :
V (X ) si X
stabilité des boucles de commande ainsi que pour effectuer la synthèse de ces
boucles.
Nous allons dans cette partie étudier l'extension des résultats obtenus pour les systèmes
autonomes aux systèmes non-autonomes. Les principes précédemment évoqués seront toujours
4.5.1. Définitions
suivante :
définie positive si V (0, t ) 0 et s'il existe une fonction définie positive invariante
t t0,V (X, t ) V0 (X )
Ainsi, une fonction définie positive variante dans le temps majorera toujours
s'il existe une fonction définie positive invariante dans le temps V1(X ) telle que
Une fonction scalaire sera donc décroissante si elle est majorée par une
Théorème 4 Si en plus
3. V (X , t ) est décroissante,
stable.
Théorème 5 Si la région BR est remplacée par l'espace d'état entier et que les
0
conditions 1, 2, 3 et la condition
Lemme de Barbelât
Les théorèmes précédents sont des outils puissants pour l'analyse de stabilité
autonomes est généralement plus difficile à garantir de part le simple fait qu'il
est souvent plus difficile de trouver une fonction de Lyapunov dont la dérivée
mathématique qui est le Lemme de Barbelât, [11] qui peut être utilisé pour
suivantes :
Alors V (X , t ) 0 quand t .
Ainsi, V tend vers une valeur V avec toujours V V X (0), 0 .On pourra
est bornée.
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4. Théorie de LYAPUNOV ............................................................................................................. 0