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Semaine 1 

: Séance 1
Chapitre I : Présentation générale des automatismes

1. Définition : Tout automatisme se compose de deux parties :


 La partie opérative ou process.
 La partie commande ou automatisme.

Partie opérative
LES ORDRES LES COMPTES-RENDUS

Partie commande

La partie opérative effectue des opérations telles que l’usinage, la manutention, le déplacement,...lorsque
les ordres lui sont donnés par la partie commande. La partie commande reçoit des comptes rendus de la
partie puissance et élabore les ordres adéquats pour le bon fonctionnement du système.Le cahier des
charges doit spécifier les fonctions que devra remplir la partie commande du système automatisé en
tenant compte de la technologie employée dans la partie opérative pour réaliser les échanges PO-PC et
des conditions d’utilisation et de fonctionnement de l’automatisme en exploitation dans l’environnement
du processus.
2. Description d’un automatisme
il est souhaitable de diviser la description en 2 niveaux successifs et complémentaires.

Le niveau 1 
Décrit le comportement de la partie commande vis à vis de la partie opérative, c’est le rôle des
spécifications fonctionnelles permettant au concepteur de comprendre ce que l’automatisme doit faire
face aux différentes situations pouvant se présenter.

Le niveau 2 
Ajoute aux exigences fonctionnelles les précisions indispensables aux conditions de fonctionnement du
matériel, grâce aux spécifications technologiques et opérationnelles.

a) Spécifications fonctionnelles
Caractérisent les réactions de l’automatisme face aux informations issues de la partie opérative, dans le
but de faire comprendre au concepteur quel devra être le rôle de la partie commande à construire. Elles
doivent définir de façon claire et précise les différentes fonctions, informations et commandes impliquées
dans l’automatisation de la partie opérative.

b) Spécifications technologiques
C’est à ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exacte des capteurs et
actionneurs employés, leurs caractéristiques et les contraintes qui peuvent en découler. A ces
spécifications d’interface peuvent s’ajouter des spécifications d’environnement de l’automatisme
(température, humidité, poussières, tensions d’alimentation ...etc).
c) Spécifications opérationnelles
Permettent de suivre le fonctionnement de l’automatisme au cours de son existence. Il s’agit des
considérations concernant l’équipement une fois réalisé et mis en exploitation. 
3. Classification des systèmes de production automatisés
Les systèmes de production sont classés selon plusieurs paramètres :

Première classification 
Les ateliers de production sont classés selon la nature des gammes de fabrication, ainsi on distingue :
a) Flow-shop 
Sont des ateliers à cheminement unique, où tous les produits à fabriquer ont la même gamme de
production.
b) Job-shop 
Désignent des ateliers dans lesquelles chaque produit possède une gamme particulière c’est à dire à
cheminement multiple.
c) Open-shop 
Ateliers à cheminement quelconque où les gammes d’opérations ne sont pas déterminées initialement.
L’ordre d’exécution des opérations d’un travail n’est pas fixé à l’avance.

Deuxième classification
Les systèmes de production peuvent aussi être classés en fonction de la répartition des arrivées des
produits dans l’atelier. Ainsi on parle de :
a ) Problème statique 
Lorsque tous les travaux arrivent simultanément, les dates de début au plutôt sont identiques pour toutes
les opérations. L’atelier est donc immédiatement disponible pour les exécuter. On définit un
ordonnancement prévisionnel prenant en compte l’ensemble des travaux présents dans l’atelier au
moment de la génération du plan.
b ) Problème dynamique
Les travaux arrivent de façon échelonnée. On établit un ordonnancement en temps réel sur la base du
prévisionnel précédemment défini. Le contexte courant, tel que l’état des ressources et les nouveaux
travaux apparus dans l’atelier, est mieux prix en compte.

3. Troisième classification 
Une autre classification peut être établie selon la nature des variables temporelles de la production. On
considère alors :
a) Systèmes déterministes
Les dates de début ou de fin des différentes opérations ainsi que leurs durées sont parfaitement connues à
l’avance. Les variables associées au modèle de représentation du système sont des constantes fixées par le
plan de production. L’ordonnancement fait appel à des méthodes de calcul dites déterministes.
b) Systèmes stochastiques
Les différentes variables temporelles ne sont connues que par leur moyenne statistique ou leur
distribution probabiliste. Les méthodes d’ordonnancement sont beaucoup plus complexes, et utilisent
généralement le calcul de probabilité ou la logique floue.
Semaine 1 : Séance 2
Chapitre II : L’Automate Programmable Industriel API

I. Présentation de l’automate
I.1 Définition:
L’automate programmable industriel (API) est une machine électronique destinée à l’automatisation des
tâches les plus fréquemment rencontrées dans l’industrie (fonctions séquentielles). Sa nature
programmable lui confère une souplesse d’utilisation exceptionnelle tandis que sa conception le rend
parfaitement adapté aux contraintes de l’environnement industriel. Théoriquement c’est un calculateur
spécialisé exécutant seulement des opérations logiques et donc possédant une unité de traitement très
simple.
Un tel élément doit satisfaire 2 exigences :
*Être simple à utiliser et notamment à programmer.
*Être plus rapide que le procédé à commander pour que la commande en temps réel soit possible.
Il se distingue des micros et mini-calculateur par le fait qu’il soit adapté au traitement de problèmes
logiques et présents des caractéristiques spécifiques :
*Nature et nombre des entrées-sorties.
*Langage de programmation simple et adapté aux automatismes logiques.

I.2Architecture d’un automate


c a
a c
p UNITÉ DE TRAITEMENT t
t Coupleurs Coupleurs i
COUPLEURS- PÉRIPHÉRIQUES
e D’entrée de sortie o
u n
r s
s

Unité de test Visu cathodique


Console de
programmation
I.3. Unité centrale
I.3.1 Structure
L’unité centrale d’un automate se présente comme indiqué ci-dessus. L’analogie avec celle d’un mini-
ordinateur est très forte.

Opérandes

Instruction en cours

Bus

Coupleurs de sortie Coupleurs d’entrée

Aspect extérieur

1 Module d'alimentation 6 Carte mémoire


2 Pile de sauvegarde 7 Interface multipoint (MPI)
3 Connexion au 24V cc 8 Connecteur frontal
4 Commutateur de mode (à clé) 9 Volet en face avant
5 LED de signalisation d'état et de défauts

I.3.2 Échange d’informations


En fonctionnement d’exploitation ou de développement, l’UC connaît de nombreux flux d’informations,
composés d’informations utiles (données, instructions...) et d’informations de service (tel que la
synchronisation...).Ces informations sont véhiculées généralement par un bus unique; on dit alors que
l’architecture est unibus. Lorsqu’on sépare le flux interne des flux d’E/S il est nécessaire d’avoir un
deuxième bus, l’architecture est dite alors multi bus.

I.3.3 Le processeur.
Appelé aussi unité de traitement, il a la double vocation d’assurer le contrôle de l’ensemble de la machine
et d’effectuer les traitements demandés par les instructions des programmes. Ainsi le processeur utilise un
certain nombre de registres:

 Compteur Ordinal
Contient en permanence l’adresse de l’instruction en cours d’exécution, son évolution est automatique, il
est incrémenté de (+1) en fin d’instruction et de (+N) pour une instruction de saut.

 Registre D’instructions
Il est chargé par l’instruction à exécuter, il a pour rôle de décoder le code opération (C.O) et d’effectuer
les opérations demandées par celle-ci.

 Registre d’Adresses
Contient l’adresse de l’opérande (A.0) de l’instruction et permet d’accéder directement ou via un
registre d’index au second opérande (s’il y a lieu). Le premier opérande est dans l’accumulateur.

 Accumulateur
C’est le registre où s’effectuent les traitements logiques et arithmétiques. Il contient le premier opérande
avant exécution de l’instruction et le résultat de l’opération après celle-ci. Ce registre constitue une plaque
tournante dans les échanges d’informations entre éléments du processeur et entre celui-ci et l’extérieur.

 Registres Généraux
Existent sur certains A.P.I, ils sont accessibles à l’utilisateur pour réaliser un certain jeu d’instructions, ils
jouent aussi un rôle important dans l’échange d’informations entre éléments du processeur et l’extérieur.

 La mémoire centrale
La mémoire centrale est destinée à contenir les données, les programmes et le logiciel de base gérant la
machine et qui est fourni par le constructeur. La mémoire centrale d’un A.P.I est découpée en zones
réservées aux différentes entités (variables d’entrée, de sortie, intermédiaires ...).On dit qu’elle est
spécialisée ou non banalisée.
Semaine 2 : Séance 1
II. Les Entrées- Sorties
Généralement les entrées-sorties sont binaires, bien que sur certains automates de haute gamme possèdent
des E/S sur mots et parfois analogiques. Du point de vue économique, le coût des E/S dépasse
fréquemment la moitié de l’investissement total. Les E/S sont reliées à la logique interne par des cartes
électroniques appelées coupleurs qui sont généralement modulaires (des modules de 4 ,8 , 16 ou 32 E/S).

II.1 Les E/S tout ou rien


a. Entrées binaires
Le filtrage permet d’éliminer les parasites impulsionnels en prenant en compte l’énergie du signal. Le
découplage des circuits externes et internes de la machine correspond à la dernière opération de filtrage et
de protection des organes centraux de l’A.P.I vis à vis des incidents pouvant survenir sur le procédé ou
durant la transmission (capteurs, connecteurs,...). Le découplage optoélectronique repose sur les opto-
coupleurs constitués d’une diode électro lumineuse et d’un phototransistor réunis dans un boîtier type
circuit intégré. On rencontre aussi des séparations type galvanique par relais.

Visualisation

Entrée
Redressement Détection Couplage
double Filtrage de seuils Opto
alternance T.S électronique
Niveau
logique

b. Sorties binaires:
Le même souci d’isolement se retrouve au niveau des sorties ; de plus il convient de rendre disponible sur
celle-ci une certaine puissance utilisable à la commande de procédé (les niveaux des sorties usuelles sont
5 ,24 ,48 et 125v en continu ou 24 ,48 ,120 et 220v en alternatif). La sortie s’effectue généralement sur
relais ou sur triac en alternatif et sur transistors de puissance en continu. Le découplage en alternatif se
fait par transformateur et en continu par optoélectronique.

Triac, relais, fusible


Mémoire image Transformateur
Transistor de
de sortie d’isolement
puissance

On donnera ci-dessous les structures type des sorties

*Sortie en continue.
CHARGE
Registre Isolation SOURCE DE COURANT UTILISATEUR
mémoire LOGIQUE Rel Reed

HORLOGE

*Sortie en alternatif:

registre Isolation SOURCE DE COURANT


Logique
mémoire R Reed UTILISATEUR
Pour assurer la sécurité du procédé il est indispensable que certaines sorties soient protégées contre les
incidents pouvant survenir sur les A.P.I notamment les microcoupures et les coupures d’alimentation.
Alors les constructeurs utilisent des sorties à accrochage qui remplissent ce rôle et cela en utilisant des
relais à auto- maintien

II.2 Entrées- Sorties numériques:


Les entrées-sorties numériques n’existent que sur les automates de haute gamme qui sont en mesure de
faire un peu de traitement numérique. Les opérandes numériques sont généralement de même longueur
que le mot mémoire de l’A.P.I soit habituellement de 16 bits.
Une carte E/S numérique se présente donc comme 16 E/S binaires rassemblées ce qui rend son coût élevé.
Pour diminuer le coût moyen de l’entrée numérique, on utilise une seule carte numérique dont l’accès se
fait après multiplexage des divers entrées numériques. Cette idée de multiplexage des E/S permet de
multiplier artificiellement le nombre d’E/S physiques sans augmenter le nombre d’E/S machine. Sur de
nombreux automates les E/S binaires ou numériques sont banalisées; les E/S numériques sont prélevées
sur E/S binaires par regroupement du nombre de bits nécessaires. Pour d’autres les E/S binaires sont en
réalité des E/S dans lesquels les bits sont  ` indépendants’ les uns des autres au sens de l’information
échangée avec le procédé. L’interprétation logique des informations du programme est effectuée par
moniteur selon les directives de l’utilisateur (exemple U10 : entrée binaire 10; UN10 : entrée numérique
10.).

II.3 Entrées- Sorties spécialisées:


On regroupe sous cette appellation les E/S analogiques, les compteurs et les temporisations.
a. Compteurs et temporisation
Les fonctions de comptage et de temporisation peuvent-être réalisées par programme. Cependant pour
certaines applications l’utilisation de carte de comptage s’avère nécessaire surtout lorsque la vitesse
d’acquisition est très élevé et de cartes de temporisation lorsque la place mémoire est insuffisante.
b. Les E/S analogiques:
Ces E/S n’existent que sur les API de haute de gamme, l’entrée analogique est convertit par un CAN en
un code numérique (sur 12 bits généralement).Les entrées analogiques disposent d’un seul CAN vu son
coût, elles sont donc multiplexées par contre les sorties analogiques possèdent un CNA par voie.
III. Notion de Cycle:
Contrairement aux micro-ordinateurs, l’UC de l’API a un fonctionnement cyclique ce qui constitue son
originalité. La mémoire programme est parcouru cycliquement par le pointeur qui décrit successivement
tous les mots de la mémoire programme jusqu’au dernier avant de recommencer à partir du premier (sauf
instruction de saut) ce qui assure le fonctionnement cyclique (ou asynchrone) de l’UC. La puissance de
l’UC est directement fonction de la vitesse : « On appelle période d’un API le temps d’exécution de 1K-
instructions logiques ».
Lors d’un cycle, l’automate assure les échanges avec l’extérieur et les traitements spécifiés par les
programmes, un cycle réel comprend 2 phases : Phase d’E/S et Phase de traitement

Exemple :
Soit l’automate Proscan de Philips
L’automate comporte: 256 entrées soit 16 cartes de 16 entrées
256 sorties soit 16 cartes de 16 sorties
4K-mots de mémoire de programme
Le temps d’accès à une carte est de : 29 microsecondes et Sa période est de : 1.85 ms.
Ainsi le cycle total est de : 1.85 ms* 4 + 0.029 ms * 32 = 8.3 ms
On constate que la durée du cycle dépend du nombre des E/S , de la longueur du programme et de la
vitesse intrinsèque de l’automate.

III.1 Différents types de cycles.


Dans le cas ou on a un traitement purement logique avec un seul saut correspondant au retour à la
première instruction, on rencontre 4 types de cycles.

a- Cycle élémentaire
L’acquisition de toutes les entrées se fait en début de cycle, les sorties ne sont commandées que lorsque
toutes les équations ont été résolues
ENTRÉES

SORTIES TRAITEMENT

b- Cycle entrées groupées -Sorties distribuées:


L’acquisition de toutes les entrées se fait en début de cycle mais les sorties sont commandées à chaque
résolution d’équation.
ENTRÉES TRAIT SORT TRAIT SORT TRAIT SORT

c- Cycle distribué:
Le cycle correspond à une organisation par équation comprenant acquisition de toutes les entrées
intervenant en première équation puis traitement puis sortie etc. ...

ENTRÉES TRAIT SORTIES ENTRÉES TRAIT SORTIES

Cette méthode a l’inconvénient d’introduire des aléas de fonctionnement car une même entrée peut
changer de valeur au cours d’un même cycle et pourra ainsi prendre 2 valeurs différentes lors d’un même
cycle.

d- Cycle distribué avec sous-horloge


Les entrées sont scrutées périodiquement toutes les N millisecondes quelque soit la durée du cycle, les
sorties sont activées à la demande.

ENTRÉES TRAIT SORTIES ENTRÉES TRAIT SORTIES


N millisecondes

Semaine 2 : Séance 2

VI. les auxiliaires d’un A .P.I


On regroupe sous l’appellation d’auxiliaires ou périphériques de l’A.P.I tous les dispositifs qu’il n’utilise
pas en fonctionnement normal.

VI.1 Console de programmation :


La console de programmation constitue l’originalité essentielle de l’A.P.I en tant que produit
informatique. Son rôle principal est de traduire les instructions du code mnémonique en instructions
machine exécutables par l’automate. Généralement elle est dotée d’un processeur ce qui fait d’elle un
périphérique intelligent ; l’ensemble est dit biprocesseur. Il arrive que son prix dépasse celui de
l’automate, mais elle a l'avantage de pouvoir servir sur plusieurs automates (du même constructeur).
La console de programmation peut assurer certaines fonctions :

a. Interprétation et visualisation :
Cela consiste à visualiser à les instructions, à les interpréter en langage machine, à détecter les erreurs de
syntaxe et à l’operateur. La console peut-être utilisée en mode <<local>> c’est à dire indépendamment de
l’automate, ce qui permet sa programmation en bureau d’études. Le transfert du programme vers l’A.P.I
se fera sur site.
b-chargement des données
Elle permet outre le changement des données, leur modification dans le programme même en cours de
son exécution.
c-contrôle exécution du programme
Permet de contrôler l’exécution d’un programme instruction par instruction et la modification d’un
programme en cours.

d-sauvegarde d’un programme


le programme peut-être sauvegarder sur mini-cassette, disque souple, cartouche etc.….et peut-être
réimplanté.
e-Passage RAM-REPROM
la console comporte les circuits de transfert du programme de sa mémoire RAM sur les mémoires PROM
et REPROM de l’automate.

VI.2.Simulateur :
Avant de transférer le programme de la console à l’A .P.I il est intéressant de tester par simulation et pour
cela on utilise un dispositif appelé boitier de simulation .celui-ci simule les entrées binaires par des
boutons poussoirs et visualise les sorties par des lampes.

VI.3 Editeur de programmes


La console de programmation permet la lecture du contenu d’un programme instruction par instruction
.par contre pour la rechercher d’erreurs on a besoin d’une vue globale du programme, cela peut-être
obtenu par un éditeur de programmes.

VI.4 Imprimante :
Il est intéressante pour l’utilisateur d’avoir certains résultats du système en cours de fonctionnement (états
des compteurs, temporisations, valeur des grandeurs d’E/S si elle sont numériques etc.…. ).Les
constructeurs proposent des imprimantes parallèles qui impriment des contenus des messages
préenregistrés s sur les mémoires ROM et PROM de l’automate.

Critères de Choix de l’automate :


Le choix de l’automate dépend de:
1- La nature du projet.
2- Le temps de réponse.
3- Le contexte de l’entreprise.
4- Les éléments économiques.
5- La taille de l’application envisagée, exprimée en volume d’entrées-sorties, est caractérisé par
l’indice Iv dont le calcul résulte des données du problème :

Iv = Ub + Yb + α (Un + Yn) + T + C

Avec :
Ub nombre d’entrées binaires,
Yb nombre de sorties binaires,
Un nombre d’entrées numériques,
Yn nombre de sorties numériques,
α taille du mot de données numériques (en bits),
T nombre de temporisation,
C nombre de compteur.

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