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Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

Chapitre 5- Fonctions de transfert généralisées et


Identification de modèles

5.1. Fonction de Transfert du premier ordre généralisée


5.1.1. Exemple
On considère un système qui effectue un asservissement de vitesse d’un moteur à courant
continu.
Le modèle retenu comporte :
 Une entrée de consigne E1(p).
 Une entrée de perturbation E2(p) dont son effet se traduit par un ralentissement de la
vitesse de rotation du moteur.
 Une sortie S(p) qui représente la vitesse de rotation du moteur.
E2(p)

E1(p) (p) k - S(p)


+ 1p +
-

G.T.

Figure 5.1 : Système du premier ordre généralisé

 La chaîne directe comprend une fonction du 1er ordre qui modélise le moteur à courant
continu.
 La chaîne de retour est un capteur de vitesse de fonction de transfert constante G.T. Le
calcul de S(p) = F(E1(p), E2(p)) est menée comme suit :
(p) E1 (p)GT.S(p)
S(p)(p). k  E2(p)
1 p
S(p)[E1 (p)GT.S(p)]. k  E2(p)
1 p
Tout calcul fait S(p) est donnée par :
k 1 p
S(p) E1 (p)  E (p)
1k.GT  p 1k.GT  p 2
Qui est de la forme S(p)=H1(p).E1(p) + H2(p).E2(p)

H1(p) étant une fonction du premier ordre classique. Quant à H2(p), elle est aussi du premier
ordre mais avec zéro.

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Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

5.1.2. Définition
Les systèmes du 1er ordre généralisés sont des S.L. régis par une équation du type :

 k(  e(t) '
ds(t) de(t) 
s(t)
dt  dt 
S(p) 1 ' p
Soit : H(p) k
E(p) 1 p
On pose généralement '  , d’où :
1p
H(p)k
1p
Deux cas se présentent :
 >1 : système à avance de phase.
 <1 : système à retard de phase.

5.1.3. Exemples de systèmes du 1er ordre généralisé


5.1.3.1. Système du 1er ordre simple

On considère le montage de la figure V.2 i(t) R


qui représente un système du 1er ordre
simple constitué par un circuit RC. Ce
système est régi par la fonction de transfert
S(p) e(t) C s(t)
H(p)  1 de la forme k
E(p) 1 RCp 1 p
Figure 5.2 : Circuit RC

Réponse indicielle (échelon unitaire)


s(t)

Soit S(p) k , on a alors : k


p(1 p)
t
s(t)k(1e  ) 0,63k

Comme le montre la figure V.3, le temps de


réponse tr 3.
t(s)
 3

Figure 5.3 : Réponse indicielle d’un


système du 1er ordre simple

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Réponse impulsionnelle

On considère dans ce cas H(p) k h(t)


1 p
t k/
Soit : s(t) k e  .u(t)

t(s)

Figure 5.4 : Réponse impulsionnelle


Réponse à une rampe

Soit H(p) k  S(p) k . La s(t)


1 p p2(1 p)
réponse s(t) s’écrit alors :
 t  k
s(t)k(t )k e .u(t)
 
On remarque que :

 La réponse indicielle est l’intégrale de


la réponse impulsionnelle.
t(s)

 La réponse à une rampe est l’intégrale
de la réponse indicielle. Figure 5.5 : Réponse à une rampe

5.1.3.2. Système du 1er ordre avec zéro

E S ( p) 1 ' p 1  p


Soient E ( p)  et H ( p)  k k avec  '  
p E ( p) 1 p 1 p

1  p E  1  
 S ( p)  k .  kE    , soit :
1 p p  p (1  p) 1  p 
 
t
 
t

s (t )  kE (1  e  )  kEe  .u (t ) . On a enfin :


 
  
t

s (t )  kE 1  (  1)e  .u (t )
 

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Deux cas de figures se présentent selon la valeur de  , il s’agit de >1 et <1

s(t) s(t)

kE kE

kE kE

t(s) t(s)
 
Système à avance de phase (>1) Système à retard de phase (<1)

Figure 5.6 : Réponse à un échelon d’un système du 1er ordre avec zéro

5.1.3.3. Système électrique à avance de phase

On considère le montage de la figure ci- R1 . 1


Cp
dessous : Si on pose Z ( p ) 
R1  1
Cp
R1
R1 . 1
Cp
Z ( p)  .Soit :
R1  1
Cp
S ( p) R2 R2 (1  R1 Cp )
e(t) C s(t) H ( p)   
R2 E ( p ) R2  Z ( p ) R1  R2  R1 R2 Cp

R2 (1  R1 Cp )
H ( p)  .
R1  R2 R R
1  1 2 Cp
R1  R2
Figure 5.7 : Système à avance de phase
R R
On pose   1 2 C et  ' R1 C
R1  R2
' R1 C R  R2
On vérifie bien que     1 1
 R1 R2 R2
C
R1  R2

5.1.3.4. Système électrique à retard de phase

On considère le montage de la figure 5.8.

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R1 1 1  R2 Cp
Soit Z  R2   et
Cp Cp
Z
R2 H ( p) 
e(t) s(t) Z  R1
1  R2 Cp
H ( p) 
C 1  ( R1  R2 )Cp
On pose  ' R2 C
  ( R1  R2 )C
Figure 5.8 : Système à retard de phase
' R2
On vérifie bien que    1
 R1  R2

5.1.3.5. Système à déphasage non minimal

On appelle ainsi un système dont la transmittance contient des termes de la


1 p
forme H ( p )  k . Déterminons la réponse indicielle d’un tel système :
1 p
1 p a a2 
S ( p)  k  k  1   . On trouve a1=1 et a2=-25
p (1   p)  p 1 p 
1 2 
S ( p)  k   
 p 1   p 
En effectuant la transformée de Laplace inverse en se servant de la table de transformée, on
obtient :
  
t

s (t )   k  2e  u (t ) s
 
5.1.3.6. Réponse harmonique (Analyse fréquentielle)

1  j
Soit H ( j )  k
1  j

Représentation de Nyquist

(1  j )(1  j ) k (1    )  jk (  1)


2 2

H ( j )  k 
1   2 2 1   2 2
On pose : X  Re( H )  k (1   2 2 ) (1   2 2 )
Y  Im( H )  k  (  1) (1   2 2 )
k (  1)   k (  1) 
2 2

On obtient l’équation du cercle exprimée par : Y   X 
2
  
 2   2 
Cette équation se ramène aux deux représentations suivante selon la valeur de.

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Im(H) Im(H)

=1/ k =1/ k
Re(H)
   0

 0  
Re(H)
k k
>1 <1
e
Figure 5.9 : Diagramme de Nyquist d’une fonction du 1 ordre généralisée

Représentation de Bode

On se contente ici d’un tracé asymptotique en utilisant les propriétés suivantes :

 Si H=H1+H2  20 log H  20 log H 1  20 log H 2


Arg(H)= Arg(H1) + Arg(H2)
1
 Si H 2   20 log H 2  20 log H 3
H3
Arg(H2)= Arg(H3)
1  j k 1
Dans ce cas, H ( j )  k . On pose H 1  , H 2  1  j et H 3 
1  j 1  j 1  j
20log |H| 20log |H|

H2

H2

1/ 1/
20log k

H1 H1

1/ 1/
<1
>1
Arg(H) Arg(H)

1/ 1/

/2

-/2

1/ 1/
Figure 5.10 : Lieux de Bode de la fonction H(p)

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Représentation de Black

On donnée ici uniquement les allure. Il est recommandé pour s’exercer de considérer des
exemples particuliers de fonctions, les calculer et de retrouver les formes suivantes :

20log|H| 20log|H|
20log k  
20log k
 0

20log k  0 20log k  
ArgH ArgH
Figure 5.11 : Diagramme de Black

5.2. Fonction de Transfert du système du second ordre


Un système du second ordre est un système dont la sortie est définie par une équation
différentielle du 2ème ordre :

ds (t ) d 2 s (t )
a 0  s (t )  a1   a2   b  e(t ) avec a 2  0
dt dt 2
Cette équation peut se mettre sous la forme :
d 2 s (t ) ds (t )
 2
2
 2   s (t )  k .u (t )
dt dt
1
 : est la période naturelle d’oscillation du système (   )
0
 : est le coefficient d’amortissement
k : est le gain statique

La fonction de transfert d’un tel système s’écrit :

k k
H ( p)  
1  2  p   2 p 2 2 p2
1 p
0 0

5.2.1. Etude temporelle

5.2.1.2. Réponse impulsionnelle


k02 k02
Soit e(t )   (t )  E ( p )  1 . Donc : S ( p)  H ( p) E ( p)  
p 2  20 p  02 D( p )
D(p) représente l’équation caractéristique. Soit D(p)=0  p 2  2 0 p   02  0

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 '  ( 0 ) 2   02   02 ( 2  1)
Trois cas se présentent selon la valeur de  (’>0, ’<0 et ’=0 ).

Cas 1 ’>0 : soit  2  1    1 ou   1


   1  le système est stable.
   1  le système est instable.
>1  D(p) a deux racines réelles et on a à faire à une système dit hyper-amorti. Soient p1 et p2
les deux racines de D(p), on a :

p1   0   0  2  1

p 2   0   0  2  1
k 02  A B 
Alors : S ( p)   k 02   
( p  p1 )( p  p 2 )  p  p1 p  p 2 
Par identification, on obtient :

A  B  0  A  B
1
 Ap 2  Bp1  1  Ap 2  Ap1  1  A 
p1  p 2
Avec p 1  p 2  2 0  2  1
k 02  1 1 
Donc S ( p )    
2 0  2  1  p  p1 p  p 2 

D’où la solution temporelle : s (t ) 


k 02
e p1 t
 e p2 t 
2 0   1
2

Soit la réponse impulsionnelle d’un système du second ordre amorti :


s(t)

t
Figure 5.12 : Réponse impulsionnelle

Cas 2 ’<0 : soit  2  1    1

>1  D(p) a des racines complexes conjuguées  les système sous amorti

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p1   0  j 0 1   2   0 (  j 1   2 )

p 2   0  j 0 1   2   0 (  j 1   2 )
k 02 k 02 k 02
Alors S ( p )   
p 2  2 0 p   02 ( p   0 ) 2   02   2 02 ( p   0 ) 2   02 (1   2 )
A mettre sous la forme :
On pose :  2   02 (1   2 )     0 1   2 et a   0
k 0 
S ( p) 
1   2 ( p  a)   0
2

D’où la solution temporelle : s (t ) 


k 0
1 2

e 0 t sin  0 1   2 .t 
Cas 3 ’=0 : soit  2  1    1

=1  D(p) a une racine double et le système est dit critiquement amorti. Soit p1, 2   0

5.2.1.3. Réponse indicielle

E0
On considère une entrée de type e(t) = E0.u(t)  E ( p)  .
p
k 02 E 0 kE0  02
S ( p )  H ( p) E ( p )  
p 2  2 0 p   02 p D( p)
Trois cas sont à distinguer suivant la valeurs de .

Cas 1 >1 : Régime apériodique

Dans ce le dénominateur présente deux racines réelles qui sont : p1, 2   0   0  2  1 .et
kE0  02
on : S ( p) 
p ( p  p1 )( p  p 2 )
D’après la table de la transformée de Laplace on a :

1
S ( p)  avec a=0, b=-p1 et c=-p2.
( p  a )( p  b)( p  c)
 1 e bt e  ct 
 s (t )     
 p1 p 2 ( p 2  p1 ).( p1 ) ( p 2  p1 ).( p1 ) 
 
Avec : p1 . p 2   0
2

p1  p 2  2 0  2  1
 
Soit s (t )  kE0 1  e 0 t    (e 0 ) 
  2 1 0  2 1  0  2 1  0  2 1
e )   2  1(e e
  

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  
 0 t   
s (t )  kE0 1  e   ch( 0   1.t )  sh( 0   1.t ) 
2 2
   1
2 
  
1
En posant   on obtient :
0
  
  t /    
s (t )  kE0 1  e  ch(   1.t /  )  sh(   1.t /  ) 
2 2
   1
2 
  

Représentation

Si on calcule la dérivée, une caractéristique de s(t) est que la dérivée à l’origine est nulle. La
réponse démarre à plat. La dérivée passe par un maximum au point d’inflexion et on obtient la
forme générale indiquée ci-dessous. Elle servira à reconnaître un système du second ordre à
deux constantes de temps.

s(t)

kE0

Sortie

 croissant

0 t
Figure 5.13 : Cas où >1

Cas 1 =1 : Régime critique

Dans ce le système admet une racine double : p1  p 2   0


k 02 
2 1 2 3 
S ( p )  H ( p) E ( p )   k    
p( p  p1 ) 2 p  p1 ( p  p 2 ) 2 
0
 p
On trouve ainsi :
1 1
1  et p1   0  
2
p1 
  lim ( p  p1 ) S ( p)   2   1
p 

1
3 
p1
  t 
Tout calcul fait, on obtient : (t )  k 1  e t /  1  .u (t ) s
   
Comme le montre la courbe de la figure 5.14, la courbe présente un point ‘inflexion au point
t  .

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s(t)

Point d’inflexion

0 t

Figure 1.14 : Cas où Cas où =1

Cas 1 <1 : Régime oscillatoire

Le système admet deux racines complexes conjuguées qui sont : p1, 2   0    j 1   2 .  


k 02
S ( p) 
p( p  p1 )( p  p 2 )
 1 e  p1 t e  p2 t 
s (t )  k 0    .u (t )
 p1 p 2 ( p 2  p1 ). p1 p 2 ( p1  p 2 ) 
 
Tout calcul fait, on obtient :
  
  t /    
s (t )  k 1  e   sin( 1   .t /  )  cos( 1   .t /  ) .u (t )
2 2
  1 2 
  
Ou encore s (t )  k 1  e  t / 
 
cos  p t   .u (t )
Avec :  p   0 1   2 la pulsation propre

tg  
1 2

Représentation graphique de la réponse indicielle

2
1.
T0 
1.
0
1.

S1 t1 t2
s(t)
0.

0.

0.

0.

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Figure 5.15 : Cas où Cas où <1

La réponse est de type sinusoidale amortie carcatérisée par :

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2
 La pseudo période : T p 
0 1   2
 La pseudo période :  p   0 1   2
 On définit t1 le temps du premier dépassement D1.
valeur max i  valeur finale
 Le premier dépassement : D1 
valeur finale


 Le dépassement D1 s’exprime en % de la valeur finale : D1  e e 1 2

5.2.2. Etude harmonique

k 02
Soit H ( p)  avec p  j
p 2  2 0 p   02
k 02
H ( j ) 
( 02   2 )  2 j 0 
k 02
H ( j )  
( 02   2 )  (2 0  )


GdB  20 log k 02  10 log ( 02   2 ) 2  (2 0  ) 2 
2 0 
  arctg
 02   2

20

-20

-40

-60
-1 0 1 2
10 10 10 10

-50

-100

-150

-200
-1 0 1 2
10 10 10 10

Figure 5.16 : Lieux de Bode d’un système du second ordre.

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5.3. Identification de modèles


5.3.1. Identification d’un système du premier ordre (apériodique sans retard)
Rappelons q’un système apériodique est un système dont la réponse à un échelon est
apériodique, c’est à dire monotone croissante.

Face à une réponse indicielle stable, sans retard et sans dépassement, l’observation de la
tangente à l’origine permet de déterminer si l’on a affaire à un système du premier ordre ou non.
En effet, dans le cas d’un système du premier ordre décrit par l’équation différentielle suivante :

ds (t )
  s (t )  k .e(t )
dt

La réponse à un échelon s’écrit


t / 
s (t )  k (1  e )
Comme on peut le vérifier facilement, la tangente à l’origine ne doit pas être nulle puisque
1
théoriquement elle est de pente .

s(t)

k
Pente 1/
0.63 k

 t(s)

Figure 5.16 : système du second ordre sans retard

Cette construction permet de déterminer la constante de temps  par la relation s (t   )  0,63 k .

Il existe une deuxième approche qui consiste à calculer les paramètres d’un modèle du premier
ordre en traçant k- s(t+T) en fonction de k –s(t), avec :
t / 
 s (t )  k (1  e ).
 k représente le gain du système.
 T étant un intervalle de temps donnée.

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k-s(t+T)

0 k-s(t)
Figure 5.17 : Identification des paramètres d’un système du 1er ordre sans retard

  ( t T ) / 
Soit k  s (t  T )  k  k 1  e  e t /  T / 
.e e
T / 
k  s(t )  ak  s(t ) 
T / 
Par conséquent la pente a de la droite est donnée par : a  e . Cette pente permet facilement
T
de calculer la constante du temps du modèle. Soit   .
Log (a)

5.3.2. Identification d’un modèle du deuxième ordre apériodique

Dans le modèle du premier ordre on a : k  s (t  T )  e k  s(t ) T / 

De façon analogue, on peut montrer que pour un modèle du deuxième ordre, la sortie vérifie
l’équation suivante : s (t )  a1 s (t  T )  a 2 s (t  2T )  0
En effet, un modèle apériodique est caractérisé par deux constantes de temps réelles que nous
noterons  1 ,  2 et que nous supposerons différentes.

La sortie indicielle peut s’écrire :

 
t
 
t
s (t )  k   1 e  1   2 e  2 
 

L’expression s (t )  a1 s (t  T )  a 2 s (t  2T )  0 est identiquement nulle pour toute valeur de t


s’il existe deux coefficients a1 et a2 tel que :
1  a1 z1  a 2 z 2  0
1  a1 z 2  a 2 z 22  0 où z1  e T /  1 et z 2  e T /  2
Ces deux grandeurs z1 et z2 sont donc les racines de l’équation du second
degré : a 2 x 2  a1 x  1  0 . Le principe de ka méthode d’identification est la suivante :
(i) : Déterminer les coefficients a1 et a2 à partir des valeurs expérimentales de s(0), s(T),

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Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

s (t  T ) s (t  2T )
Pour se faire, on trace en fonction de . En utilisant l’équation
s (t ) s (t )
s (t )  a1 s (t  T )  a 2 s (t  2T )  0 , on montre facilement que ces points sont sur la droite
a 2 1
d’équation z  x .
a1 a1
(ii) Calculer les racines x1 et x2 de l’équation a 2 x 2  a1 x  1  0 .
(iii) Calculer les constantes de temps  1 et  2 .
T T
1  ; 2 
Log ( x1 ) Log ( x 2 )
Remarque : cette méthode est sensible au bruit.

5.3.3. Identification d’un modèle du premier ordre avec retard


Soit un système du premier ordre avec retard modélisé avec la fonction de transfert :
 rp
ke
H ( p) 
1  p
(i) : La première solution consiste à tracer la tangente de la courbe au point d’inflexion,
puis à mesurer le retard r et la constante de temps  .
(ii) Une autre approche, appelée méthode de Broida, consiste à mesurer les instants t1 et
t2 aux quels la réponse atteint respectivement 28% et 40% de sa valeur finale. La
constante de temps et le retard sont alors obtenus par les relations suivantes :
r  2,8 t1  1,8 t 2
  5,5(t 2  t1 )
Le gain k s’obtient directement

s(t)

0 t
t1 t2
r 
Figure 5.18 : Identification des paramètres d’un système du 1er ordre avec retard

(iii) : Une approche analogue consiste à considérer les instants t3 et t4 aux quels la
réponse atteint respectivement 35,5% et 85,3% qui présente l’intérêt d’être plus
nettement séparés que dans le cas précédent. On alors :
r  1,3 t 3  0,29 t 4
  0,67(t 4  t 3 )

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Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

5.3.4. Identification d’un modèle d’ordre supérieur : méthode de strejc


 rp

Soit H ( p)  e . Ce type de modèle ne pourra convenir que pour une réponse ayant une
(1  p) n
allure telle que présentée par la figure 5.19.
s(t)

Point d’inflexion

0 t

Tu Ta
Figure 5.19 : Identification des paramètres par la méthode Strejc
Le principe de la méthode est la suivant :
(i) : Tracer la tangente au point d’inflexion afin de déterminer les grandeurs Tu et Ta.
T
(ii) : Calculer le rapport   u .
Ta
T
(iii) Chercher dans la table suivante le rapport u immédiatement inférieur à la valeur
Ta
calculée  . Cette ligne permet d’obtenir l’ordre n du modèle. La constante de temps
est calculée à partir de la 3ème colonne.
 T
Soit :   .Ta mesurée et r  Tu mesurée  u .Ta mesurée
Ta Table Ta Table

Tu Ordre du 
modèle Ta
Ta
0 1 1
0,105 2 0,37
0,22 3 0,27
0,32 4 0,22
0,41 5 0,20
0,49 6 0,18
0,57 7 0,19
0,64 8 0,15
0,71 9 0,14

5.3.5. Identification paramétrique en utilisant les systèmes intégrateurs


Dans cette section, on s’intéresse d’utiliser les systèmes intégrateurs pour approcher les modèles
des systèmes asservis. Commençons par rappeler les réponses des montages élémentaires à base
d ‘intégrateurs :

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Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

5.3.5.1. Intégrateur pur

Un intégrateur pour correspond à la fonction s(t)


k
de transfert H ( p )  .
p
La réponse indicielle s(t)=k.t où s(t) = k.A.t
si l’échelon est d’amplitude A.
L’identification consiste à déterminer la k
Pente
pente sachant que Gain  k
A

0 t
1
Figure 5.20 : Réponse indicielle d’un
intégrateur pur

5.3.5.2. Intégrateur double

k s(t)
Soit H ( p)  . La réponse indicielle
p2
k t2
s (t )  . Dans la pratique, connaissant
2
l’allure de la réponse indicielle d’un
système, on désirera obtenir la forme
mathématique de la transmittance. Pour
cela, on cherche à approcher les formes
définies précédemment en groupant des
blocs élémentaires sous forme parallèle ou
en cascade. 0 t
Figure 5.21 : Réponse indicielle d’un
intégrateur double

5.3.5.3. Intégrateur avec une constante de temps (retard)


s(t)
k
Soit H ( p )  .
p (1  Tp )
La réponse indicielle d’un tel système
s’écrit :

t / T
s (t )  k (t  T )  kT e

t(s)
T
-kT
Figure 5.22 : Réponse d’un intégrateur à
retard

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1

Chapitre 5 : Fonctions de transfert généralisées et Identification de modèles

5.3.5.4. Identification paramétrique

Dans la pratique, connaissant l’allure de la réponse indicielle du système, on désirera obtenir la


forme mathématique de la transmittance. On cherchera à rapprocher des formes définies
précédemment e, groupant des blocs élémentaires sous forme parallèles ou en cascade.

Exemple :

Soit à identifier la réponse suivante :

s(t)

0 t
Figure 5.23 : Exemple d’une identification paramétrique

On peut remarquer que pour t suffisamment grande, le système se comporte comme un


intégrateur. La décomposition suivante vient naturellement à l’esprit

s1(t) s2(t)

0 t 0 t

Réponse indicielle d’un 1er ordre Réponse indicielle d’un intégrateur


Figure 5.24 : Décomposition du système en deux sous-systèmes

D’où la structure parallèle suivante :

k k'
H ( p)  
1  p p

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