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INSA de Toulouse, 4eme AE

9 Décembre 2009
Durée : 1h28 Documents autorisés

Correction

 ˙1 = ẋ1
Q1 


 = x2
2 + x∗2

√ 

 =
(3) 
Valeur propre de A : 0.5 ± j donc foyer in- = 2


2 
stable. ˙2 = ẋ2


 = (3k1 − 1)x1 + (3k2 + 1)x2 + yc∗
(3k1 − 1)(1 + x∗1 ) + (3k2 + 1)(2 + x∗2 ) + yc∗



 =
(3k1 − 1)(1 − 3ky1c−1 ) + (3k2 + 1)(2 ) + yc∗

Q2



 =
= (3k1 − 1)1 + (3k2 + 1)2

Direct ! (4)

ẋ1 = x2
(1) Q6
ẋ2 = (3k1 − 1)x1 + (3k2 + 1)x2 + 3yc∗
Méthode du gradient :
 
a11 1 + a12 2
Q3 ∇V =
a21 1 + 22
Direct aussi
Écriture de la fonction W = ∇V ẋ
W = a11 1 2 + a12 22 + a21 (3k1 − 1)21 + 2(3k2 + 1)22 + (a21 (3k2 + 1)
0 = x∗2 x∗2 = 0
 
W = a21 (3k1 − 1)21 + (a11 + (a21 (3k2 + 1) + 6k1 − 2))) 1 2 + (a12 +

0 = (3k1 − 1)x∗1 + (3k2 + 1)x2 + 3yc∗ x∗1 = − 3k3y c
1 −1
(2) Le condition stricte W < 0 peut se traduit comme :

La précision change avec le choix du gain k1 . Il  a21 (3k1 − 1) < 0
6 23
reste une erreur statique si k1 = (a11 + (a21 (3k2 + 1) + 6k1 − 2))) = 0
a12 + 2(3k2 + 1) < 0

Q4 En choisissant a12 = −1 et a21 = 1 on obtient :

a11 = −6k1 + 2 − 3k2 − 1 = −6k1 − 3k2 + 1


On tombe sur les matrices en BF

⇒ k1 < 31
  

0 1 0 W <0
A= =
0 1 + 3k2 1 (3) ⇒ 6k2 + 1 < 0
C= 1 0 D=0 ⇒ k2 < − 16
Gradient de V (x)
donc solution avec un intégrateur pur ... donc in-
 
stable. (−6k1 − 3k2 + 1)1 − 2
∇V =
1 + 22
Calcul de la fonction candidate V (x)
Q5 R R
V (x) = R0 1 ∇V1 (1 , 0, ..., 0)d1 + 0 2 ∇V
R  2 (1 , 2 , ..., 0)d2
Translation du système sur le point d’équilibre. 
V (x) = 0 1 (−6k1 − 3k2 + 1) 1 d1 + 0 2 (1 + 22 ) d2
3yc∗
1 = x1 − x∗1 = x1 + 3k1 −1 et 2 = x2 − x∗2 = x2 V (x) = 21 (−6k1 − 3k2 + 1) 21 + 1 2 + 22

1
Vérifier que V (x) est définie positive : on peut
réécrire V (x) :
 2  
1 3 1 2
V (x) = 1 + 2 + −3k1 − k2 + 
2 2 4 1

On vérifie donc la positivité si

−3k1 − 32 k2 + 14 > 0
⇒ 3k1 + 32 k2 − 14 < 0
⇒ k1 + 12 k2 − 12
1
<0
1 1
⇒ 2 k2 < −k1 + 12
⇒ k2 < −2k1 + 16

Q7
Le système en BF est une fonction de transfert
1
G(s) = s2 +5s+4 donc se comporte comme un passe
bas. 1er conditon vérifiée.
4−ω 2
Sa réponse harmonique G(jω) = (4−ω 2 )2 +25 −

j (4−ω2 )2 +25 ne coupe pas l’axe réel. Hors le lieu cri-
tique du saturateur est uniquement sur l’axe réel
négatif. Il n’y a pas d’intersection donc pas de pos-
sibilité d’existence de cycle limite.

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