Devoir surveillé x Examen Session : Principale

Contrôle

Matière : Capteurs et Actionneurs Semestre: 2

Enseignant responsable: Mme Belhadj Nesrine, M. Ketata Raouf Date: 15/03/2018
Filière(s) : IIA2 Durée: 1h30
Nombre de pages : 6 Documents : autorisés non autorisés
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PROBLEME :

Soit à étudier un système de traitement chimique anticorrosif de pièces métalliques. Un tel système est
constitué par :

- Une enceinte chimique, contenant la solution chimique de traitement,

- Un bras manipulateur pour déplacer la pièce à l’intérieur et à l’extérieur de l’enceinte chimique,

- Un convoyeur (A) pour amener les pièces avant traitement,

- Un convoyeur (B) pour évacuer les pièces après traitement.

Une vue de côté du système est donnée à la Fig. 1.

Bras robotisé

Porte de l’enceinte chimique

(5) Pince
(9) Pièce

(1) Convoyeur (A)

(2)
(6) Convoyeur (B)
(7)
(3)
(8)
(4)

Fig. 1 Vue de côté du système de traitement chimique (Ex. 1)

Sur le système, on repère 8 capteurs, indexés comme-suit :

(1) : Capteur de position haute de la porte, (2) : capteur d’approche de fin de course haute, (3) : capteur
d’approche de fin de course basse, (4) : Capteur de position basse de la porte, (5) : codeur de position
angulaire de la pince du manipulateur (la pince peut effectuer 1 tour complet dans un sens ou dans
l’autre), (6) : capteur piézoélectrique du poids de la pièce dans la pince du manipulateur, (7) : capteur
de présence de la pièce devant la porte de l’enceinte chimique (fin de course sur le convoyeur (A)), (8) :
capteur de détection d’obstacle au niveau de la porte de l’enceinte chimique (largeur 1m), (9) : capteur
du déplacement linéaire du bras (course totale 0.75m).

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Fonctionnement: La pièce arrive sur le convoyeur (A). Quand elle est détectée devant la porte de
l’enceinte chimique, la porte s’ouvre à grande vitesse, en effectuant un mouvement de translation vers
le haut. Quand la porte active le capteur d’approche de fin de course haute, elle décélère, jusqu’à son
arrivée en haut. Le bras manipulateur effectue alors un mouvement de translation vertical pour saisir la
pièce. Puis, il la transfère, par un mouvement horizontal dans l’enceinte chimique. Une fois la pièce est
submergée dans la solution chimique, la porte se referme à grande vitesse, en effectuant un
mouvement de translation vers le bas. Quand la porte active le capteur d’approche de fin de course
basse, elle décélère, jusqu’à sa fermeture totale. Si le capteur (8) détecte un obstacle devant la porte,
celle-ci est bloquée, jusqu’à ce que l’obstacle soit déplacé. Quand le traitement chimique de la pièce est
fini, la porte s’ouvre et la pièce est transférée par le bras robotisé sur le convoyeur (B). La porte se
referme, alors, en attente de l’arrivée d’une nouvelle pièce sur le convoyeur (A).

1. Les bords de la porte étant en aluminium, donner 3 justificatifs pour l’utilisation des détecteurs
inductifs comme capteurs (2) et (3).

2. Dans Fig. 2, on trouve un extrait de la fiche technique des détecteurs inductifs utilisés. Le
facteur de correction de portée relatif à l’aluminium est Kr = 0.45. Relever la portée nominale
(Sn) et calculer la portée nominale corrigée (Sn’).

Fig. 2 Extrait de la fiche technique des détecteurs inductifs XS5

3. Expliquer la signification de la portée nominale. A quoi correspondent les données "portée" et

"domaine de fonctionnement" spécifiées, également, par le constructeur dans la fiche
technique de Fig. 2? Pourquoi a-t-on besoin de connaître ces valeurs ?

4. Sur le plan pratique, déterminer la distance à laquelle les détecteurs inductifs doivent être
placés par rapport aux bords de la porte, permettant d’assurer correctement la détection.

5. Le capteur (7) est de type capacitif. Expliquer le principe de fonctionnement de cette catégorie.

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 6. La distance entre le capteur et la pièce sur le convoyeur (A) est do = 1 cm. Calculer la valeur de
la capacité (Co) que prendrait le capteur, quand la pièce est détectée. On donne : ε0 = 8,854 ×
10−12 F · m−1, εr = 1, S = 500 mm2 (exprimer le résultat obtenu en μF, nF ou pF).

Le capteur capacitif (7) est représenté par une impédance (Zc) et est placé dans circuit sous-forme de
pont de Wheatstone (2 diviseurs de tension en parallèle), tel que schématisé dans Fig. 3 :

Z1 Z2

Zc Z3

Fig. 3 Détecteur capacitif monté en pont de Wheatstone

7. Expliquer l’intérêt de monter le capteur capacitif en pont de Wheatstone.

8. En écrivant VDB = VDC - VBC, exprimer la tension VDB en fonction des impédances (Z1, Z2, Z3, Zc) et
de la tension d’alimentation (E).

9. Donner les valeurs particulières des impédances (Z1, Z2, Z3), si l’on veut que la tension VDB soit
égale à 0 quand la pièce est détectée (c.à.d. quand Zc = C0), et égale à -E/2, sinon (c.à.d. quand
Zc = 0).

10. Les spécifications du capteur (8) sont données dans l’extrait de la notice technique suivante :

Fig. 4 Spécifications techniques du détecteur photoélectrique XUK

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 11. Expliquer pourquoi le détecteur photoélectrique type réflex a été privilégié aux détecteurs
barrage et proximité dans ce contexte de fonctionnement.

La position angulaire de la pince est déterminée par un codeur FPCOA23 – 05 (se rapporter aux
spécifications données dans Fig. 5).

Fig. 5 Spécifications du codeur de position angulaire de la pince

12. Expliquer la différence entre les codeurs monotour et multitours. Selon vous, pourquoi un
codeur monotour a été choisi pour déterminer la position angulaire de la pince dans ce cas?

13. En se référant à la fiche technique de Fig. 5, relever le nombre de bits du codeur et calculer sa
résolution (R).

14. Déterminer la précision (P) du codeur, sachant qu’il est monté sur un pignon d’entraînement à
20 dents, entraînant un pignon de sortie à 75 dents (voir Fig. 6), soit un rapport de réduction r1
= 20/75.

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 Fig. 6 Montage réducteur – codeur

15. Si la pince du robot tourne à Nm = 60 tr/min, calculer la vitesse de rotation du codeur (Nc).

16. En déduire la fréquence de commutation du codeur (fc).

17. Le capteur du déplacement linéaire du bras est du type potentiométrique. Donner le schéma
équivalent et les équations d’un tel capteur.

18. Parmi la série de capteurs proposés dans Fig. 7, choisir le modèle adéquat pour mesurer le
déplacement du bras entre les positions haute et basse.

19. Calculer le rapport de conversion distance – tension du capteur (K en V/mm), sachant que la
tension d’alimentation du capteur est Ua = 30V.

20. En regardant les caractéristiques techniques du capteur choisi (Fig. 8), calculer le temps minimal
(tmin) mis par le capteur pour parcourir la course totale du bras.

Fig. 7 Modèles de capteurs de déplacement proposés

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Fig. 8 Caractéristiques techniques des capteurs de déplacement

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