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M.S.Souhail
5.1 Généralités
Toute fonction f dé…nie sur une partie de R et prenant ses valeurs dans Rn est dite fonction
vectorielle d’une variable réelle.
On se restreint ici au cas n = 2. Soient I une partie non vide de R et f : I ! R2 une fonction
vectorielle, dé…nie par f (t) = (x(t); y(t)).
Les fonctions x et y sont appelées les fonctions
q coordonnées de f .
La norme de f est la fonction kf k : t 7 ! x2 (t) + y 2 (t).
! !
On se place dans le plan a¢ ne euclidien associée à R2 , muni du repère orthonormé (O; i ; j ),
! !
où ( i ; j ) est la base canonique de R2 . On peut regarder la fonction f comme celle qui à
! ! !
t 7 ! M (t), où OM (t) = x(t) i + y(t) j .
Soient t0 2 I, f une fonction vectorielle dé…nie sur I, sauf peut être au point t0 et l = (l1 ; l2 )
On dit que f (t) tend vers l, lorsque t tend vers t0 dans I, si x(t) tend vers l1 et y(t) tend vers
l2 , lorsque t tend vers t0 dans I. Dans ces conditions on écrit
On dit que f est continue en t0 2 I (resp. sur I), si les deux fonctions coordonnées x et y sont
continues en t0 (resp. sur I).
Si I est ouvert, on dit que f est dérivable en t0 2 I (resp. sur I), si les deux fonctions x et y
sont dérivables en t0 (resp. sur I) et on a
Si x et y sont n fois dérivables en t0 , on dit que f est n fois dérivable en t0 et on notera pour
chaque entier k 2 [0; n], f (k) (t0 ) = (x(k) (t0 ); y (k) (t0 )) la dérivée d’ordre k en t0 .
f est dite de classe C n sur I, si x et y sont de classe C n sur I.
Exemple
La fonction f dé…nie par
1
f (t) = (tet ; )
t
1
est une fonction vectorielle de classe C sur R et on a
n!
8n 2 N; f (n) (t) = (tet + net ; ( 1)n )
tn+1
Théorème 5.1 (Formule de Taylor-Young)
Soient I un intervalle ouvert de R, t0 2 I et f une fonction vectorielle de classe C n sur I, alors
pour tout h tel que t0 + h 2 I, on a
hk (k) hn
f (t0 + h) = f (t0 ) + hf 0 (t0 ) + ::: + f (t0 ) + ::: + f (n) (t0 ) + hn "(h)
k! n!
avec "(h) = ("1 (h); "2 (h)) et lim "(t) = (0; 0).
h!0
1
Preuve
On applique la formule de Taylor-Young aux fonctions coordonnées x et y de f .
Dé…nition 5.1
La fonction f : I ! R2 est appelée courbe paramétrée plane, les équations x = x(t) et y = y(t)
sont appelées équations paramétriques (ou représentation paramétrique) de la courbe f et la
variable t est appelée paramètre.
Exemples
1. Le graphe d’une application h : I ! R peut être considéré comme une courbe paramétrée,
en posant
x=t
; t2I
y = h(t)
2. Soient x0 , y0 , a, b des constantes réelles, avec (a; b) 6= (0; 0). alors
x = x0 + at
; t2R
y = y0 + bt
est une représentation paramétrique de la droite passant par le point de coordonnées (x0 ; y0 )
et parallèle au vecteur de coordonnées (a; b).
Remarque
Une courbe paramétrée plane ne peut pas admettre forcément une représentation cartésienne
de la forme y = F (x). Il se peut qu’on puisse éliminer le paramètre t entre x et y; on obtient
ainsi une équation de la forme F (x; y) = 0. C’est par exemple le cas du cercle dé…ni par:
x(t) = cos t; y(t) = sin t, t 2] ; ].
Dé…nition 5.2 !
L’ensemble = fM (t) : t 2 I; OM (t) = f (t)g est appelé support de f (ou trajectoire de f ),
(parfois, on utilise l’expression courbe pour indiquer le support d’une courbe).
!
Un point M de est dit simple s’il existe une seule valeur t 2 I, telle que OM = f (t); dans
le cas contraire, le point M est dit multiple.
!
S’il existe exactement deux valeurs t1 ; t2 2 I (t1 6= t2 ), tels que, OM = f (t1 ) = f (t2 ) le point
M est dit point double.
On dit que est simple, si tout point M est simple (dans ce cas l’application f est injective).
Exemple
2
Chercher les points doubles de la courbe: x(t) = t2 3 2t , y(t) = t t 3 :
On trouve le système: t1 + t2 = 2, t1 t2 = 3; d’où t1 = 1 et t2 = 3. Ainsi x = 1 et y = 2
sont les coordonnées du seul point double.
2. Changement de paramètre
Soit u 7 ! t = '(u) une application d’une partie J de R dans I. Alors l’application
u 7 ! f ('(u)) de J dans R2 est une nouvelle courbe paramétrée, déduite de la précédente par
le changement de paramètre t = '(u).
2
Si l’application ' est surjective, alors f (I) = f ('(J)) et x = x('(u)), y = y('(u)) est une
représentation paramétrique.
On peut former autant que l’on désire, puisque la surjection ' est arbitraire.
Ainsi, une même courbe admet une in…nité de représentations paramétriques.
Exemple
x2 y2
Soient a > 0 et b > 0. Considérons l’ellipse E, d’équation a2
+ b2
= 1. Alors
Remarque
Il se peut qu’un changement de paramètre fasse apparaitre une telle périodicité.
Par exemple, la courbe dé…nie par x = cos t3 ; y = sin t3 n’est pas périodique.
Mais si on fait le changement de paramètre u = t3 , alors x et y sont des fonctions périodiques
de u, de période 2 .
Pour obtenir toute la courbe, il su¢ t donc de faire varier u dans un intervalle de longueur 2 .
Symétrie
les symétries rencontrées, le plus souvent, sont celles qui font intervenir le centre ou les axes
! !
du repère (O; i ; j ). Soient t; t0 2 Df :
Si les fonctions x et y sont paires, le point M ( t) s’identi…e au point M (t). Pour obtenir
toute la courbe, il su¢ t de prendre t dans [0; +1[\Df .
Si x(t0 ) = x(t) et y(t0 ) = y(t), les points M (t) et M (t0 ) sont symétriques par rapport à l’axe
Ox. En particulier, si x est paire et y est impaire, le domaine d’étude se réduit à [0; +1[\Df ,
on trace la courbe puis on complète par symétrie par rapport à Ox.
Si x(t0 ) = x(t) et y(t0 ) = y(t), les points M (t) et M (t0 ) sont symétriques par rapport à l’axe
Oy. En particulier, si x est impaire et y est paire, le domaine d’étude se réduit à [0; +1[\Df ,
on trace la courbe puis on complète par symétrie par rapport à Oy.
Si x(t0 ) = x(t) et y(t0 ) = y(t), les points M (t) et M (t0 ) sont symétriques par rapport à
l’origine O. En particulier, si x est impaire et y est impaire, le domaine d’étude se réduit à
[0; +1[\Df , on trace la courbe puis on complète par symétrie par rapport à O.
Si x(t0 ) = y(t) et y(t0 ) = x(t), les points M (t) et M (t0 ) sont symétriques par rapport à la
première bissectrice d’équation y = x.
Si x(t0 ) = y(t) et y(t0 ) = x(t), les points M (t) et M (t0 ) sont symétriques par rapport à
la deuxième bissectrice d’équation y = x.
3
Exemple
Soit f la courbe dé…nie par
1 1
x = t + arctan t; y = + arctan( ):
t t
Le domaine de dé…nition de f est Df = R .
On a x( t) = x(t) et y( t) = y(t), les points M (t) et M ( t) sont symétriques par rapport
à l’origine O.
On peut donc réduire le domaine d’étude à ]0; +1[.
Soit t 2]0; +1[, on pose t0 = 1t . Alors x(t0 ) = y(t) et y(t0 ) = x(t), les points M (t) et M (t0 )
sont symétriques par rapport à la première bissectrice.
Conclusion: il su¢ t de faire l’étude de f dans ]0; 1].
Translation
Si Df = R et s’il existe T > 0 et (a; b) 2 R2 , (a; b) 6= (0; 0), tels que
Alors le domaine d’étude se réduit à [ 2T ; T2 ], on trace la courbe sur cet intervalle, puis on
! !
complète par translation de vecteur a i + b j .
Exemple
Soit f la courbe dé…nie par
1. Tangente
Supposons que f est dérivable au point t0 2 I.
Dé…nition 5.3
On dit que le point M0 est régulier, si f 0 (t0 ) 6= 0.
On appelle tangente à la courbe f au point M0 , la droite passant par M0 et de vecteur
directeur f 0 (t0 ); d’équation x0 (t0 )(y y(t0 )) y 0 (t0 )(x x(t0 )) = 0.
On dit que le point M0 est stationnaire ou singulier, si f 0 (t0 ) = 0.
Si on suppose de plus que f est dérivable p fois (p > 1) en t0 et que
f 0 (t0 ) = ::: = f (p 1)
(t0 ) = 0 et f (p) (t0 ) 6= 0.
4
Exemples
1. Soit la courbe f dé…nie par
x = exp t; y = t2 :
On a f 0 (t) = (exp t; 2t) 6= (0; 0), alors tout point M (exp t; t2 ) est régulier et la tangente en ce
point est dé…nie par le vecteur f 0 (t) = (exp t; 2t).
2. Soit la courbe f dé…nie par
x = t2 ; y = t3 cos t:
On a f 0 (0) = (0; 0) alors le point M0 (0: 1) est stationnaire et la tangente en ce point est
0(2)
dirigée par f (0) = (2; 1); d’équation y = 12 x 1.
2. Position d’une courbe par rapport à sa tangente
Supposons que f est de classe C 1 sur un voisinage de t0 . On Suppose aussi que les deux
entiers suivants existent:
p est le plus petit entier non nul tel que f (p) (t0 ) 6= 0;
q est le plus petit entier supérieur strictement à p tel que f (p) (t0 ); f (q) (t0 ) soit une
base de R2 .
Pour tout entier k 2 [p + 1; q 1] (lorsque cet intervalle est non vide), il existe un scalaire
(k)
k 2 R tel que f (t0 ) = k f (p) (t0 ). Et par la formule de Taylor-Young, au voisinage de t0 à
l’ordre q on en déduit:
! hp hq
M0 M = ( + Sp;q (h))f (p) (t0 ) + (f (q) (t0 ) + "(h)),
p! q!
Pq 1 hk
avec h = t t0 , lim "(h) = (0; 0) et Sp;q (h) = k=p+1 k! k
si q > p + 1 et vaut 0 si q = p + 1.
h!0
Posons ! u = f (p) (t0 ) et !
v = f (q) (t0 ). Dans la base f!u ;!v g, le couple de coordonnées du
! p q
vecteur M0 M est, pour h voisin de zéro, est équivalent au couple ( hp! ; hq! ). Alors on a les
résultats suivants:
5
Figure 1 Figure 2
Figure 3 Figure 4
Exemples
1. Soit la courbe fm dé…nie par x(t) = t + t2 , y(t) = mt2 + t3 (m 2 R).
0 00 (3)
Alors on a, fm (0) = (1; 0); fm (0) = (2; 2m); fm (0) = (0; 6):
Si m 6= 0, l’origine O est un point ordinaire pour f1 .
Si m = 0, l’origine O est un point d’in‡exion pour f0 .
2. Soit la courbe fm dé…nie par x(t) = t2 , y(t) = mt3 + t4 + t5 (m 2 R).
0 00 (3) (4)
Alors on a, fm (0) = (0; 0); fm (0) = (2; 0); fm (0) = (0; 6m); fm (0) = (0; 24):
Si m 6= 0, l’origine O est un point de rebroussement de première espèce pour f1 .
Si m = 0, l’origine O est un point de rebroussement de seconde espèce pour f0 .
3. Soit la courbe f dé…nie par x(t) = t sin t, y(t) = t t cos t:
On a x0 (t) = 1 cos t, y 0 (t) = 1 cos t + t sin t: x0 (t) = y 0 (t) = 0 () t 2 f2k ; k 2 Zg.
Les points stationnaires de f sont les points Mk (2k ; 0); k 2 Z:
x00 (t) = sin t, y 00 (t) = 2 sin t + t cos t et x(3) (t) = cos t, y (3) (t) = 3 cos t t sin t:
!
Si k 6= 0, on a f (2) (2k ) = (0; 2k ) 6= 0 , f (3) (2k ) = (1; 3) et comme ff (2) (2k ); f (3) (2k )g
est une base de R2 , alors p = 2, q = 3 et Mk est un point de rebroussement de première espèce.
6
t3 t5 3 5
Si k = 0, DL50 x(t) = 6
+ o(t5 ) et DL50 y(t) = t2
120
t
24
+ o(x5 ) donc
!
f 0 (0) = f (2) (0) = f (4) (0) = 0 et f (3) (0) = (1; 3), f (5) (0) = ( 1; 5).
On a ff (3) (0); f (5) (0)g est une base de R2 , alors p = 3, q = 5 et M0 est un point d’in‡exion.
Dé…nition 5.4
Soient f : I ! R2 une courbe paramétrée et t0 une extrémité de l’intervalle I. On dit que la
courbe f possède une branche in…nie en t0 si lim x(t) = 1 ou lim y(t) = 1.
t !t0 t !t0
On dit qu’une droite est asymptote à la courbe
q f en t0 , si
lim d(M (t); ) = 0 avec d(M (t); ) = inf (x(t) a)2 +(y(t) b)2 .
t !t0 (a;b)2
Recherche d’asymptote
Pour déterminer pratiquement s’il y a branche parabolique ou asymptote, on emploie le plus
souvent les remarques suivantes:
1. Si lim x(t) = x0 et lim y(t) = 1 alors la droite d’équaton x = x0 est asymptote.
t !t0 t !t0
2. Si lim y(t) = y0 et lim x(t) = 1 alors la droite d’équaton y = y0 est asymptote.
t !t0 t !t0
y(t)
3. Si lim x(t) = 1 et lim y(t) = 1. On cherche la limite m de x(t)
.
t !t0 t !t0
(a) Si m = 0, on dit que f admet une branche parabolique dans la direction Ox.
(b) Si m = 1, on dit que f admet une branche parabolique dans la direction Oy.
(c) Si m est …ni et non nul. Alors la droite Dt de pente m menée par M (t) a pour équation:
(i) Si lim (y(t) mx(t)) = 1; f admet une branche parabolique dans la direction de
t !t0
pente m.
(ii) Si lim (y(t) mx(t)) = ; f admet l’asymptote d’équation Y = mX + .
t !t0
Si lim (y(t) Y ) = 0+ , le support de f est au dessus de l’asymptote.
t !t0
Si lim (y(t) Y ) = 0 , le support de f est en dessous de l’asymptote.
t !t0
5.5 Concavité
Considérons une courbe paramétrée f : I ! R2 , dé…nie par f (t) = (x(t); y(t)). Si J est un
intervalle de R, contenu dans I, dans lequel la fonction t 7 ! x = x(t) est strictement monotone
et dérivable, de dérivée non nulle, alors il existe une fonction réciproque x 7 ! t = '(x), de
dérivée '0 (x) = x01(t) .
Le long de la courbe partielle g = f =J; on a y = y('(x)), donc si y est dérivable par rapport
0
à t, y ' est dérivable par rapport à x et dx dy
= y 0 ('(x)):'0 (x) = xy 0(t)
(t)
= m(t).
y 0 (t)
Supposons que la fonction t 7 ! m(t) = x0 (t)
(pente de la tangente) est dérivable sur J,
alors on a le théorème suivant
7
Théorème 5.2
Pour que 1 , support de g = f =J, ait sa concavité tournée ves le haut, il faut et il su¢ t que
x0 (t)m0 (t) 0 dans J.
Preuve
dy d2 y m0 (t)
dx
= m(t) = m('(x)) alors yx002 = dx 0 0
2 = m ('(x))' (x) = x0 (t) .
D’après un théorème sur les fonctions convexes y = y('(x)) est convexe si et seulement ,si
yx002 0 sur J.
Exemple
Soit la courbe f dé…nie par
1 t3
x(t) = ; y(t) =
1 t2 1 t2
1) Df =] 1; 1[[] 1; 1[[]1; +1[:
2) 8t 2 Df , x( t) = x(t) et y( t) = y(t), donc la courbe de f est symétrique par rapport à
l’axe (Ox). Le domaine d’étude se réduit donc à De = [0; 1[[]1; +1[:
p p
2t t2 (3 t2 ) t2 ( 3 t)( 3+t)
3) x0 (t) = (1 t2 )2
, y 0 (t) = (1 t2 )2
= (1 t )2
2 .
p
x0 (t) 0; 8t 2 De , donc x est croissante sur De . y 0 (t) 0; 8t 2 [ 3; +1[ et
p p p
y 0 (t) 0; 8t 2 [0; 3] donc y est décroissante sur [ 3; +1[ et croissante sur [0; 3].
Tableau de variations de f
p
t 0 1 3 +1
x0 (t) + +
1
x(t) 1 % +1 1 % 2
% 0
3
p
y(t) 0 % +1 1 % 2
3 & 1
0
y (t) + + 0
p
4) Soit t 2 De , x0 (t) = 0 () t = 0 et y 0 (t) = 0 () t = 0 ou t = 3:
On a f 0 ((0) = (0; 0), donc M (0) = (1; 0) est un point stationnaire.
8
DL40 x(t) = 1 + t2 + t4 + o(t4 ) et DL40 y(t) = t3 + o(t4 ), donc x(2) (0) = 2, x(3) (0) = 0, y (2) (0) = 0
et y (3) (0) = 6. ff (2) (0); f (3) (0)g est une base de R2 , donc M (0) est un point de rebroussement
de première espèse.
p p p p
On a f 0 ( 3) = ( 23 ; 0), M ( 3) = ( 12 ; 32 3) est un point régulier; la tangente en ce point
est horizontale.
y(t) t2 +t+1 3
5) lim x(t) = lim y(t) = +1, lim = 1 et lim (y(t) x(t)) = lim ( ) = ; Donc
t!1 t!1 t!1 x(t) t!1 t!1 t+1 2
3
la droite d’équation y = x 2
est est une asymptote à la courbe au voisinage de 1 .
y(t) t2 +t+1 3
lim+ x(t) = lim+ y(t) = 1, lim = 1 et lim (y(t) x(t)) = lim ( ) = ; Donc la
t!1 t!1 t!1 x(t) t!1 t!1 t+1 2
3 +
droite d’équation y = x 2
est une asymptote à la courbe au voisinage de 1 .
lim x(t) = 0 et lim y(t) = 1. Donc la droite d’équation x = 0 est une asymptote à la
t! 1 t! 1
courbe f en 1.
y 0 (t) 2
6) m(t) = x0 (t) = t(3 2 t ) et m0 (t) = 23 (1 t2 ), donc
3t
x0 (t)m0 (t) = 1 3tt2 = (1 t)(1+t) 0 () t 2] 1; 1[[]0; 1[.
Sur] 1; 1[ et sur ]0; 1[; la concavité est tournée vers le haut.
Sur] 1; 0[ et sur ]1; +1[; la concavité est tournée vers le bas.
9
Exercices
Exercice 1. Soit f la courbe paramétrée dé…nie par
t2 + 4 t2
x(t) = ; y(t) = :
2t 1+t
1. Montrer que M (x( 2); y( 2)) est le seul point stationnaire de f .
2. Donner l’équation de la tangente en ce point.
3. Préciser la nature du point M .
4. Donner l’équation de l’asymptote à la courbe f en 1.
Exercice 4. Pour chacune des courbes paramétrées suivantes, déterminer les points station-
naires et préciser leur nature
( 2
x(t) = t +4t+4
t+1 x(t) = t sin t x(t) = sinh2 t
, ,
y(t) = sin4 t
2
y(t) = t t 4t+4
1
y(t) = t t cos t
Exercice 5. Soit f la courbe paramétrée dé…nie par les équations
1 1 1
x(t) = t + ; y(t) = :
t t t+2
1. Montrer que f admet un seul point stationnaire.
2. Préciser sa nature.
3. Etudier les branches in…nes de f .
Exercice 6. Soit f la courbe plane dé…nie par les équations paramétriques
t2 +2t + 2 t2 2t + 2
x(t) = ; y(t) = :
t+1 t 1
1) Déterminer et réduire le domaine de dé…nition Df de f .
2) Montrer que f admet un seul point stationnaire et préciser sa nature.
3) Déterminer les points en lesquels, la tangente à la courbe f est ou bien horizontale ou bien
verticale.
4) Etudier les branches in…nies de f .
10
Exercice 7. On considère la courbe paramétrée f dé…nie par
3t 3t2
x(t) = , y(t) =
1 + t3 1 + t3
1. Dresser le tableau de variation de f .
2. Etudier les branches in…nies de f .
3. Tracer le support de f .
Exercice 11. Construire les courbes paramétrées suivantes
11