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Axes principaux d’inertie

Pour tout point C d’un solide, il est toujours


• Théorème: possible de choisir un repère orthonormé au
– se démontre en point C tel que la matrice représentant le
algèbre linéaire
tenseur d’inertie soit diagonale: I1 0 0 
˜IC = 0 I 2 0 
~  
(IC est diagonalisable) 0 0 I 3 

• Définitions (au point C):


~
– Repère d’inertie: repère dans lequel IC est une matrice diagonale
– Axes principaux d’inertie: axes du repère d’inertie
– Moments d’inertie principaux: moments d’inertie par~ rapport aux axes
principaux d’inertie, c-à-d éléments diagonaux de IC dans le repère d’inertie

r  I1 0 0  1   I11 
r
• Dans le repère d’inertie: L C = ˜IC   =  0 I 2 0   2  = I 2 2 
    
 0 0 I 
3  3  I 
 3 3
• Axe fixe  r r
passant par C: L C = I     est un axe principal d'inertie
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Recherche des axes principaux d’inertie
• Il faut trouver les valeurs et vecteurs propresr de ˜IC ,
donc les moments d'inertie I et les vecteurs  tels que :
r I11  I I12 I13  1 
r r r
L C = ˜IC   = I   ( ˜IC  I)   = 0  I 21 I 22  I I 23
 2
= 0

I11I I12 I13 I 31 I 32 I 33  I  3 


 I21 I22I I23 = 0  équation polynomiale de degré 3 pour I
I31 I32 I33I  en général, 3 solutions I1, I 2 et I 3 r
r
 (˜IC-Ii )  ei = 0 donne l'axe principal ei
• Si le solide est symétrique, les axes suivants
sont des axes principaux d’inertie au point C:
– Tout axe de symétrie passant par C
– L’axe passant par C et perpendiculaire à un plan de symétrie
– Tout axe passant par C et perpendiculaire à un axe de symétrie d’ordre n  3

démo: anagyre
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Axes et moments d’inertie principaux par
Cas particuliers simples rapport au centre de masse G de quelques
solides homogènes de masse M
3
• Parallélépipède rectangle plein «toupie asymétrique»:
(plaque rectangulaire si a, b ou c  0): seulement trois axes
G principaux par G
c 2 I1 = 121 M(b2 +c2)
a
b I2 = 121 M(c2 +a2) démo: hélices bipales
1 et tripales
3 I3 = 121 M(a2 +b2)
R
«toupie symétrique»:
• Cylindre de révolution tout axe  par G dans
G (tige si R  0, disque si L  0): le plan 12 est principal
L 2

plein: I1 = I 2 = I  = 14 MR 2 + 121 ML2 , I3 = 12MR 2
1 vide: I1 = I 2 = I  = 12MR 2 + 121 ML2 , I3 = MR 2
3 sans masse sur les bases circulaires

• Sphère: «toupie sphérique»:
G tout axe  par G
2 pleine: I1 = I 2 = I 3 = I  = 25MR 2 est principal
R vide: I1 = I 2 = I 3 = I  = 23MR 2
1
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Application: équilibrage d’un solide en rotation
démo: rotation autour d’un axe non-principal  moment

• Dans beaucoup de situations, il est nécessaire qu’un solide en


rotation soit «équilibré»
– Exemples: roues de voiture, hélices d’avion, pâles de ventilateur,
turbines, arbres de transmission, …
• Pour un axe de rotation :
Solide équilibré statiquement G
Solide équilibré dynamiquement   est un axe principal d’inertie

L L L
L axe  

– Si le solide n’est pas équilibré dynamiquement, le moment cinétique


précesse autour de , et un moment de force perpendiculaire à  doit
être appliqué pour garder  fixe:
 vibrations, usure des coussinets et supports, ...
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Roue mal équilibrée en rotation
• Axe de rotation fixe faisant un angle  avec l’axe de symétrie
• On choisit un repère d’inertie (lié à la roue, donc en mouvement):
– Origine au centre de masse G
MG
r L
– Axe 3 selon l’axe de la roue e3
– Axe 1 dans le plan défini par l’axe G
de la roue et l’axe de rotation 
 r axe 

• Dans le repère d’inertie: e2
 
r   sin ˜ I 0 0  r
 =  0  IG = 0I 0 e1
 cos  0 0I 
 // 
r r r
L
rG = I  sin e1 + I //  cos e 3
dL G r r r r
= I   sin (  e1 ) + I //  cos (  e 3 )
dt r r
= I   sin ( cos e 2 ) + I //  cos ( sin e 2 )
r
dL G 2 r r MG = 0 si et seulement si
= (I   I // )  sin cos e 2 = M G  = 0,  = /2 ou I = I//
dt
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Théorème de Steiner
• Par rapport à un point A quelconque :
˜  2 
(IA)ij = mAP ij  (AP)i (AP) j


 2 

 ( )
= m AG+GP ij  ((AG)i +(GP)i ) ((AG) j +(GP) j )


2 2
= m AG + GP + 2 AG  GP ij


(AG )i (AG) j (GP)i (GP) j (AG)i (GP) j (GP)i (AG ) j ]
 2  2
[
= mGP ij  (GP)i (GP) j + m AG ij  (AG)i (AG) j

  ]
permet de calculer le tenseur
˜ ˜ [ 2
(IA)ij = ( IG)ij + M AG ij  (AG)i (AG ) j ] d’inertie au point A quelconque
connaissant celui au centre de
masse G
= tenseur d’inertie au point A
d’une masse M au point G

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Théorème de Steiner (applications)
• Formule de Steiner pour les moments d’inertie:
– C = axe de direction ^u passant par un point C quelconque
– G = axe de direction u^ passant par le centre de masse G
– d = distance entre les deux axes C et G
2
I
C
˜
i, j
˜
i, j i, j
[
= (IC)ij ui u j = ( IG)ij ui u j + M CG ui u jij  (CG)i ui (CG) j u j ]
[ 2
= I  G + M CG  (CG  uˆ )
2
] u^
d
I  = I  + M d2 3 C
C G
C
= moment d’inertie d’une 1 G G
masse M à une distance d de C 2
solide
• Axes principaux:
Si les axes G et CG sont des axes principaux d’inertie au point G
alors les axes C et CG sont des axes principaux d’inertie au point C

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Problème de la meule
• Description et hypothèses:
– Meule: disque mince de masse M, rayon R, centre de masse G
– Axe de la meule CG: horizontal, sans masse, longueur d
– Roulement sans glissement sur le sol avec point C fixe sur un axe vertical
–  = rotation propre de la meule,  = rotation autour de l’axe vertical
r r
• Vecteur instantané derrotation total =  + 
0 = rvA = rvG + (
r
 r r r +
r )  GA 
0 = vC =rvG + ( + )  GC
r r r 3
 (r + )  GA r = ( + )  GC N
   GA =   GC 1
C 
 R = d T
• Equations du mouvement: 2 d G
r r r
dp r˙ r
= Mv G = T + N + Mg
dt R
r A
dL C r ext r r
= M C = CG  (N + Mg)
dt Mg
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Problème de la meule (suite) démo

2
• Tenseur d’inertie:
(dans repère d’inertie
˜ ˜ [ ]
(IC)ij = ( IG)ij + M CG ij  (CG)i (CG) j
d’axes 1, 2, et 3,  12MR 2 0 0  0 0 0
en rotation avec l’axe ˜IC =  0 14 MR 2 0  + M  0d2 0 
de la meule autour de 3)    
 0 0 4 MR 
1 2
 0 0d 
2

• Moment
r cinétique:
r r
r r
L C = ˜IC  ( + ) = ( ˜IC)11  + ( ˜IC)33 
r r 
d L r r
 C ˜
= (IC)11 d  1
= MR   
2
dt dt 2 3
N
• Equations du mouvement: 1
C 
M2d = T1
r˙ r T
Mv G =  F   0 = T2 2 d G
 0 = T3 + N  Mg
r
dL C r ext 1 2 R
= M C  2 MR  = d(N  Mg) A
dt
 N = Mg + 12 MR 2  = Mg + 12 MR2 > Mg Mg
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