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Département Génie Electrique, Réseaux et Systèmes

de Télécommunication

GEER51 : Modélisation et commande des ensembles


convertisseurs machines

Par: Ayrir Wiam

2021/2022 GEER51
GEER51 : Modélisation et commande des ensembles
convertisseurs machines

Plan de cours

Elément de module1 : Modélisation et commande des convertisseurs

• Généralités sur les convertisseurs statiques pour la modélisation et la commande.


• Représentation mathématique des convertisseurs statiques.
• Les différents modèles en vue de la commande.
• Différentes commandes des convertisseurs.

Elément de module2 : Modélisation et commande des ensembles convertisseurs‐machines

• Modélisation d’un convertisseur électromécanique généralisé.


• Transformations des systèmes polyphasés.
• Modélisation dynamique des machines synchrones et asynchrones.
• Etude du comportement d'un alternateur à vitesse constante à la suite de modifications
brusques des conditions aux bornes,.
• Variation de vitesse des machines électriques. Contrôle du couple, contrôle du courant.
• Contrôle vectoriel, application à la MS et la MAS.
• Commande directe du couple: application à la MS et la MAS.
GEER51 : Modélisation et commande des ensembles
convertisseurs machines

Elément 1:
Modélisation et commande des convertisseurs

2021/2022 GEER51
Rappels mathématiques

Valeur moyenne
1 𝜏+𝑇
< 𝑓(𝑡) >= න 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 𝜏

Moyenne quadratique (RMS value)


∞ ∞ ∞
1 𝑇 2 1 2 2
𝑓 2 (𝑡)𝑅𝑀𝑆 = න 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑐0 + ෍ 𝑐𝑛2 = 𝑐0 + ෍ 𝑐𝑛,𝑅𝑀𝑆 = ෍ 𝑐𝑛,𝑅𝑀𝑆
𝑇 0 2
𝑛=1 𝑛=1 𝑛=0
Puissance moyenne

1 𝜏+𝑇
𝑃 = න 𝑣(𝑡)𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 𝜏

4
Rappels mathématiques

Décomposition en séries de Fourier


Une fonction périodique f(t) de période T peut, sous certaines conditions mathématiques qui seront
toujours réalisées dans la pratique en physique, se décomposer en une somme de fonctions sinusoïdales
de la forme : (décomposition en séries de Fourier)

𝑓 𝑡 = 𝑎0 + ෍ (𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin(𝑛𝜔𝑡))


𝑛=1

Les coefficients ao, an et bn sont indépendants du temps et sont donnés par les intégrales suivantes :

1 𝑇 2 𝑇 2 𝑇
𝑎0 = න 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 𝑎𝑛 = න 𝑓(𝑡) cos 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝑏𝑛 = න 𝑓(𝑡) sin 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0 𝑇 0 𝑇 0

• Si la fonction f(t) est une fonction impaire, les coefficients an sont nuls.
• Si f(t) est une fonction paire, les coefficients bn sont nuls.

5
Généralités sur les convertisseurs statiques

Introduction
• Les convertisseurs statiques peuvent être trouvés partout où il est nécessaire de modifier la forme
de l'énergie électrique. Leur tâche principale est de traiter et de contrôler le flux d'énergie
électrique en fournissant des tensions et des courants sous une forme parfaitement adaptée aux
charges des utilisateurs.

• On distingue plusieurs familles de convertisseurs statiques:

- Convertisseur AC à DC (Redresseur Contrôlé)


- Convertisseur DC à DC (Chopper DC)
- Convertisseur AC à AC (régulateur de tension AC)
- Convertisseur DC à AC (onduleur)

6
Applications d'électronique de puissance

Power Electronic devices application

7
Modélisation mathématique des convertisseurs

Hypothèses de modélisation

Les interrupteurs sont considérés comme étant parfaits en choisissant la représentation suivante :

• A l’état bloqué (OFF), l’interrupteur est représenté par un circuit ouvert.


• A l’état passant (ON) par un court-circuit.

8
Modélisation mathématique des convertisseurs

Notion de cellule de commutation


• La cellule de commutation a pour but de permettre un transfert d'énergie entre deux sources de
nature différentes.
• La structure de conversion la plus simple met en œuvre obligatoirement 2 interrupteurs dont les
fonctionnements sont liés : leurs états sont nécessairement complémentaires. Cette structure de
base est nommée « cellule de commutation ».

Figure: Une cellule de commutation qui lie deux


Figure: Cellule élémentaire de commutation
sources de nature différentes
9
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Notion de rapport cyclique (Duty cycle)

Le rapport cyclique désigne, pour un phénomène périodique à deux états, le rapport entre la durée
de l'état actif et la période.
𝑡1
𝛼=
𝑇

α est le rapport cyclique


t1 est le temps pendant lequel le signal est à l'état actif sur une période ;
T est la période du signal.

10
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur DC-DC


• Un hacheur transforme une source d'alimentation de tension continue positive en une tension de
sortie continue de valeur différente.

• Les principales applications sont les commandes de moteurs à courant continu et les alimentations
à découpage basse tension.

11
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Hacheur abaisseur de tension (buck)

Figure: Convertisseur abaisseur de tension

Un Buck est un convertisseur de puissance DC/DC qui abaisse la tension de son entrée (source) à sa
sortie (charge). En mode de conduction continue (le courant traversant l'inductance ne tombe jamais à
zéro), la fonction de transfert théorique du convertisseur abaisseur est :

𝑈𝑠
=𝐷
𝑈𝐸

12
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modélisation et simulation d’un Buck

• De t=0 à t= DT: le transistor est fermé, la diode est ouverte: L’alimentation fournit de l’énergie à la charge
et à l’inductance.

𝑈𝐿 = (𝑈𝐸 −𝑈𝑠 ) ∗ 𝐾

1
𝑖𝐿 = න 𝑈𝐿 𝑑𝑡
𝐿
𝑖𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝑅
1
𝑈𝑐 = න 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶

• De t=DT à t= T: le transistor est ouvert, la diode est fermé:


𝑈𝐿 = −𝑈𝑠 ∗ 𝐾

13
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Etat d’interrupteur
Modélisation et simulation d’un Buck

Bloqué
Passant
0 t
Ud

0 t

Choix de l’inductance UL(t)


UE- US
𝐷 1 − 𝐷 𝑇𝑈𝐸
𝐿= 0
∆𝑖𝐿
-D*UE
t
Choix de la capacité iL(t)
iLmax
𝑇∆𝑖𝐿
𝐶=
8∆𝑈𝑆
iLmin
t
14
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Hacheur élévateur de tension (boost)

Figure: Convertisseur élévateur de tension

Un Boost est un convertisseur de puissance DC/DC qui augmente la tension de son entrée (source) à
sa sortie (charge). En mode de conduction continue, la fonction de transfert théorique du convertisseur
élévateur est :

𝑈𝑠 1
=
𝑈𝐸 1 − 𝐷

15
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modélisation et simulation d’un Boost

• De t=0 à t= DT: le transistor est fermé, la diode est ouverte:

𝑈𝐿 = 𝑈𝐸 ∗ 𝐾
1
𝑖𝐿 = න 𝑈𝐿 𝑑𝑡
𝐿

• De t=DT à t= T: le transistor est ouvert, la diode est fermé:


𝑈𝐿 = (𝑈𝐸 −𝑈𝑠 ) ∗ 𝐾

𝑖𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝑅
1
𝑈𝑐 = න 𝑖 𝑑𝑡
𝐶 𝑐

16
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modélisation et simulation d’un Boost Etat d’interrupteur

Bloqué
Passant
0
t
DT T
Ud

0
t
UL(t)
UE

UE - US
t
Choix de l’inductance
iL(t)
𝐷𝑈𝐸 𝑇
𝐿=
∆𝑖𝐿 iLmax
Choix de la capacité
𝐷𝑇𝐼𝑆 iLmin
𝐶= t
∆𝑈𝑆 17
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modélisation et simulation d’un Buck

Modélisation et simulation d’un Boost

18
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Rappels

La source étant continue, il faut des interrupteurs commandables à l’ouverture et à la


fermeture pour gérer le transfert de puissance. On utilise pour cela un transistor.

Si la charge est inductive (ce qui est le cas général), il faut permettre au courant de circuler
dans les 2 sens dans les interrupteurs afin que la bobine puisse se démagnétiser. On place
pour cela une diode en parallèle inverse.

19
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur AC-DC

𝑆𝑎 𝑆𝑏 𝑆𝑐

𝑆𝑎ҧ 𝑆𝑏ҧ 𝑆𝑐ҧ

Les interrupteurs de même bras doivent être commandés de manière complémentaire pour assurer
la continuité des courants alternatifs dans la charge d’une part et d´éviter un court-circuit de la
source d’autre part.

Les états des interrupteurs supposés parfaits, peuvent être définis par trois grandeurs booléennes
de commande Sj (j = a; b; c)
• Sj = 1 : le cas où l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas est ouvert.
• Sj = 0 : le cas où l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas est fermé.
20
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur AC-DC

𝑆𝑎 𝑆𝑏 𝑆𝑐

𝑆𝑎ҧ 𝑆𝑏ҧ 𝑆𝑐ҧ

Les interrupteurs de même bras doivent être commandés de manière complémentaire pour assurer
la continuité des courants alternatifs dans la charge d’une part et d´éviter un court-circuit de la
source d’autre part.

Les états des interrupteurs supposés parfaits, peuvent être définis par trois grandeurs booléennes
de commande Sj (j = a; b; c)
• Sj = 1 : le cas où l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas est ouvert.
• Sj = 0 : le cas où l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas est fermé.
21
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur AC-DC


Le système est modélisé par les équations suivantes:

𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝐿 + R𝑖𝑎 + 𝑉𝑎0
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑏
𝑒𝑏 = 𝐿 + R𝑖𝑏 + 𝑉𝑏0
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑐 = 𝐿 + R𝑖𝑐 + 𝑉𝑐0
𝑑𝑡

𝑑𝑈𝐷𝐶
𝐶 = 𝑖𝑑𝑐 + 𝑖𝐿 = 𝑆𝑎 𝑖𝑎 + 𝑆𝑏 𝑖𝑏 + 𝑆𝑐 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿
𝑑𝑡

Pour un système triphasé équilibré sans neutre, on a: 𝑒𝑎 +𝑒𝑏 +𝑒𝑐 = 0 et 𝑖𝑎 +𝑖𝑏 +𝑖𝑐 = 0

𝑑𝑖𝑎 1
Il en résulte: 𝑒𝑎 = 𝐿 + R𝑖𝑎 + 𝑈𝐷𝐶 [𝑆𝑎 − 𝑆𝑎 + 𝑆𝑏 + 𝑆𝑐 ]
𝑑𝑡 3
𝑑𝑖𝑏 1
𝑒𝑏 = 𝐿 + R𝑖𝑏 + 𝑈𝐷𝐶 [𝑆𝑏 − 𝑆𝑎 + 𝑆𝑏 + 𝑆𝑐 ]
𝑑𝑡 3
𝑑𝑖𝑐 1
𝑒𝑐 = 𝐿 + R𝑖𝑐 + 𝑈𝐷𝐶 [𝑆𝑐 − 𝑆𝑎 + 𝑆𝑏 + 𝑆𝑐 ]
𝑑𝑡 3
22
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur DC-AC

𝑉𝑎𝑛 𝑉 2 −1 −1 𝑆𝑎
𝑉𝑏𝑛 = 𝐷𝐶 −1 2 −1 𝑆𝑏
𝑉𝑐𝑛 3 𝑆𝑐
−1 −1 2

23
Représentation mathématique des convertisseurs statiques

Modèle mathématique du convertisseur AC-AC


Un gradateur permet de contrôler la valeur moyenne d’un signal sinusoïdal AC (Ex : secteur 220V,
380, etc.), en revanche la fréquence est constante (Ex: 50Hz). Il utilise les composants de puissance
commandés d’une façon électronique (Ex : Transistor, Thyristor, Triac, etc.).

𝑈𝑚 𝜃 sin(2𝜃)
𝑉𝑒𝑓𝑓 = 1− +
2 𝜋 2𝜋

24
Commande symétrique

Principe
C’est une commande très simple utilisée pour les onduleurs. Il s’agit de commander les
interrupteurs d’une manière symétrique.

• T1 et T3 sur une demi période et T2 et T4 sur la deuxième demi période.

T1 T4

E 𝑢
Charge

T2 T3

25
Commande symétrique

Principe

T1 T4
T1 T2 T1 T2 T1 T2
𝑢
E T3 T4 T3 T4 T3 T4

𝑢
T2 T3
E
𝜃 = 𝜔𝑡
T T
-E 2

T1 T4

E 𝑢

𝜋
T2 T3
26
Commande décalée

Principe
T1 T2 T1 T2
T4 T3 T4 T3 T4
T1 T4
𝑢

E
Charge E
𝜃 = 𝜔𝑡
𝛽 𝜋
-E
T2 T3

27
Commande décalée

Les pertes dues aux harmoniques

𝑢 Fondamentale

E
𝜃 = 𝜔𝑡
𝛽 𝜋
-E

Harmoniques ∞
4𝐸 𝑘
𝑢 𝑡 =෍ cos 𝛽 sin(𝑘𝑤𝑡)
𝑘𝜋 2
𝑘=1

4𝐸 3 Avec k impair
𝜋 2 Amplitude Ondulation

Les harmoniques du rang élevé sont naturellement filtrés par la


machine.
4𝐸 3
5𝜋 2 4𝐸 3
7𝜋 2 4𝐸 3 4𝐸 3
11𝜋 2 13𝜋 2

28
Commande décalée

Les pertes dues aux harmoniques: Taux de distorsion harmonique


• Un indicateur déterminant la qualité des signaux.

σ𝑛
𝑖=2 𝑉𝑖 𝑒𝑓𝑓
2
𝑉𝑒𝑓𝑓 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑡𝑒𝑠 𝑙𝑒𝑠 ℎ𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒
TDH = =
𝑉𝑒𝑓𝑓 𝑑𝑢 𝑓𝑜𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙
𝑉1 𝑒𝑓𝑓 ²

𝑉𝑡𝑜𝑡 𝑒𝑓𝑓 2 − 𝑉1 𝑒𝑓𝑓 ²


𝑇𝐷𝐻 =
𝑉1 𝑒𝑓𝑓 ²
• TDH en fonction de 𝛽

𝛽
𝜋 𝜋 − 2𝛽 − 8𝑐𝑜𝑠 2
2
𝑇𝐷𝐻 =
𝛽
2 2cos
2

29
Commande à pleine onde (symétrique): type 180°

Principe
• Chaque interrupteur est commandé pendant 180°.
• Les commandes des interrupteurs d’une même branche sont adjacentes.
• Les commandes des interrupteurs de deux branches différentes sont décalées de 120°.

T1
ഥ1
T
T2
ഥ2
T
T3
ഥ3
T

30
Commande à pleine onde: type 180°

Principe
T1
• Chaque interrupteur est commandé ഥ1
T
T2
pendant 180°. ഥ2
T
• Les commandes des interrupteurs d’une T3
même branche sont complémentaires. ഥ3
T

• Les commandes des interrupteurs de deux UAB


branches différentes sont décalées de 120°.
E
𝜃
-E 2𝜋

T1 T2 T3 UBC

E
a 𝜃
E
CHARGE

2𝜋
b -E
c
UCA
ഥ1
T ഥ2
T ഥ3
T
E
𝜃
-E 2𝜋

31
Commande MLI

Principe

32
Commande MLI

Principe
La modulation de largeur d’impulsions (MLI, PWM en anglais) consiste à former chaque
alternance de la tension de sortie, en utilisant un signal triangulaire (porteuse) et en le comparant au
signal de référence (une image de la tension de sortie souhaitée à la sortie du convertisseur). La
tension de sortie est définie selon la loi suivante :

Si = 1 si vi∗ > vtri ; i = a; b; c

vi∗ : les tensions référentielles de chaque phase.


vtri : le signal triangulaire

33
Commande MLI

Principe

34
Commande MLI

Technologie
Analogique Calculée

Tension Les transistors sont pilotés par un


Modulante microprocesseur qui génèrera une séquence de
B.F. commande et qui permettra d’obtenir le signal
Tension MLI
Fonction de
Porteuse
B.F. modulation

AOP
Comparateur

35
Commande MLI

Angles de commutation
La commande MLI est caractérisée par son nombre d’angles de commutation. Chaque changement
d’état de ce signal est issu de la commutation des transistors;

MLI à
2 angles
𝛼1 𝛼2 𝜋 − 𝛼1 2𝜋 𝜃 = 𝜔𝑡

MLI à
5 angles 𝜃 = 𝜔𝑡
𝛽1 𝛽2 𝛽3 𝛽4 𝛽5 2𝜋

36
Commande MLI

La commande MLI
La commande MLI est spécifiée comme suit :

1.2 rapport cyclique


commande u
1 pour 𝑡𝑘 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑘 + 𝜇 𝑡𝑘 𝑇
1 𝑢 𝑡 =ቊ
0 pour 𝑡𝑘 + 𝜇 𝑡𝑘 𝑇 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑘 + 𝑇
0.8

0.6 tk: représente l’instant de commutation et T sa période.


0.4 𝜇 𝑡 : fonction de rapport cyclique, elle représente la
commande réelle pour les modèles moyennés, 𝜇 ∈ [0,1].
0.2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


temps (s)

Formes d’onde du rapport cyclique 𝛍 et de la commande u

37
Les différentes modélisations en vue de la commande

Représentation d’état (State Space Representation)

U1 y1
m U2 y2 p
Entrées Système Sorties


Um yp

x1 , x2 , x3 , … … . . xn
n variables d’état

La forme générale du modèle dans l’espace d’état:

𝑥ሶ = 𝐴. 𝑥 + 𝐵. u Equation de commande
ቊ Equation d’observation
y = C. x + D. u

A ∈ ℝn*n : matrice d’état


x(t) : Représente les n variables d’état
B ∈ ℝn*m : A: matrice d’entrée.
u(t) : Représente les m variables de commande
C ∈ ℝp*n : matrice de sortie
y(t) : Représente les p sorties
D ∈ ℝp*m : matrice de couplage,
38
Les différentes modélisations en vue de la commande

Représentation d’état
• A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système.
• B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système.
• C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties.
• D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties.

𝑥ሶ 𝑥
𝑢 B +
+ C ++ 𝑦

A
Représentation schématique d’une modélisation d’état.

39
Les différentes modélisations en vue de la commande

Représentation d’état et fonction de transfert


• Soit la fonction du transfert d’un système donnée:

𝑥ሶ = 𝐴. 𝑥 + 𝐵. u 𝑌(𝑠)
ቊ = 𝐺(𝑠)
y = C. x + D. u 𝑈(𝑠)

s. X s − x 0 = A. X s + B. U s

Y s = C. X s + D. U s

X s (s. I − A) = B. U s
Donc:
−1
X s = s. I − A . B. U s
−1
Y s = [C. s. I − A . B. +D] U s
Donc:

𝑌(𝑠) −1
= [C. s. I − A . B. +D]
𝑈(𝑠)
40
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle commuté (switched model)


Le modèle instantané prend en compte les commutations des interrupteurs pour simuler le circuit. Il
permet non seulement d’obtenir la réponse dynamique mais aussi une variation des courant et tension
qui traverse chaque élément du circuit.

41
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle commuté
Etant donne la nature binaire du signal de commande u , en combinant les équations, il en résulte le
modèle, non-linéaire et variant, du convertisseur de puissance de la forme :

𝑥ሶ = 𝐴𝑂𝑁 𝑢 + 𝐴𝑂𝐹𝐹 1 − 𝑢 𝑥 + 𝐵𝑂𝑁 𝑢 + 𝐵𝑂𝐹𝐹 1 − 𝑢 𝑣

𝑦 = 𝐶ON 𝑢 + 𝐶OFF 1 − 𝑢 𝑥

42
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle moyen (averaged model)


• L'objectif du calcul de la moyenne est d'obtenir un modèle plus simple qui conserve les propriétés
du système original.

• Dans le modèle moyen, chaque grandeur dans le modèle exact est remplacée par sa valeur moyenne
sur la période de découpage. Ce modèle est continu et permet de faire la synthèse des lois de
commande. Le circuit moyen équivalent sera obtenu en remplacent les dits interrupteurs par des
sources représentants les valeurs moyennes des grandeurs obtenues.

• Le modèle moyen permet:


- une simplicité de mise en œuvre et d’utilisation ;
- une précision suffisante dans son domaine de validité ;
- Une simulation plus rapide du circuit.

43
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle moyen
Le principe de base de tout modèle moyen est le calcul de la moyenne sur une fenêtre de largeur T,
correspondant généralement à une période de fonctionnement.

1 𝑡+𝑇
La valeur moyenne caractérisant l’harmonique k s’exprime par: 𝑥(𝑡) 𝑘 = න 𝑥 𝜏 𝑒 −𝑗𝑘𝑤𝜏 𝑑𝜏
𝑇 𝑡

2𝜋
𝑤=
𝑇
𝑥 𝜏 = 0 pour 𝜏 < 0

44
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle moyen
Il existe plusieurs types de modèles moyens selon le mode de fonctionnement, le type de conversion
et enfin selon l’usage (analyse, simulation système, conception de commande…)*

* Asma Merdassi. Outil d’aide à la modélisation moyenne de convertisseurs statiques pour la simulation de systèmes
mécatroniques. Sciences de l’ingénieur [physics]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2009. Français. fftel- 45
00434953ff
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle moyen

𝑥ሶ ҧ = 𝐴. 𝑥ҧ + 𝐵. u

𝑦ത = C. 𝑥ҧ

𝑥:ҧ la valeur moyenne de x

Ve Ve

Vs Vs

Hacheur Buck Circuit équivalent moyen du hacheur Buck

46
Les différentes modélisations en vue de la commande

Représentation d’état d’un convertisseur Buck

• De t=0 à 𝜇 t= T: • De t= 𝜇 T à t= T:

𝑑𝑖𝐿 𝑉𝑒 𝑉𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑉𝑐
= − =−
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝑉𝑐 𝑖𝐿 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐 𝑖𝐿 𝑉𝑐
= − = −
𝑑𝑡 𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝑅𝐶

1 1
0 − 1 𝑖ሶ𝐿ሶ 0 −
𝑖ሶ𝐿ሶ 𝐿 𝑖𝐿 𝐿 𝑖𝐿 0
= + 𝐿 𝑉𝑒 = + 𝑉
𝑉𝑐ሶ 1 1 𝑉𝑐 𝑉𝑐ሶ 1 1 𝑉𝑐 0 𝑒
− 0 −
𝐶 𝑅𝐶 𝐶 𝑅𝐶

𝑖𝑠 1 0 𝑖𝐿 𝑖𝑠 1 0 𝑖𝐿
= =
𝑉𝑠 0 1 𝑉𝑐 𝑉𝑠 0 1 𝑉𝑐
47
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle commuté et moyen d’un convertisseur Buckc


Le modèle commuté
1
0 − 𝑢
𝑖ሶ𝐿ሶ 𝐿 𝑖𝐿
= + 𝐿 𝑉𝑒
𝑉𝑐ሶ 1 1 𝑉𝑐 𝑢: la commande, 0 ou 1.
− 0
𝐶 𝑅𝐶

𝑖𝑠 1 0 𝑖𝐿
=
𝑉𝑠 0 1 𝑉𝑐

Le modèle moyen

1
𝑖ഥ𝐿ሶ 0 − 𝑖ഥ𝐿
𝜇
= 𝐿 + 𝐿 𝑉𝑒
1 1 𝑉ഥ𝑐
𝑉ഥ𝑐ሶ − 0 𝜇 : le rapport cyclique, 𝜇
𝐶 𝑅𝐶 appartient à [0,1 ]
𝑖ഥ𝑠 1 0 𝑖ഥ𝐿
=
ഥ𝑠
𝑉 0 1 𝑉ഥ𝑐

48
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèle commuté et moyen d’un convertisseur Buck

Simulation du modèle exact et modèle moyen du convertisseur Buck

49
Les différentes modélisations en vue de la commande

Validité du modèle moyen


La période de découpage 𝑇 doit être faible devant les constantes de temps du système. Par ailleurs,
cette condition peut s’exprimer quantitativement en calculant les valeurs propres de la matrice 𝐴 en
résolvant le polynôme caractéristique 𝜆𝐼 − 𝐴 = 0.
Le modèle moyen est valable pour une fréquence de commutation: 𝑓𝑐 ≫ max 𝜆𝑖

courant iL courant iL

1.2 1.2

comportement reel
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

comportement "moyen"
0.2 0.2

0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps (s) temps (s)

(a) (b)

Allures du courant iL lors du démarrage du hacheur buck-boost pour a: fs = 1kHz et b: fs=10kHz

50
Les différentes modélisations en vue de la commande

Modèles commutés et moyennés des convertisseurs DC-DC


Schéma de principe Modèle commuté Modèle moyenné
Convertisseur type BUCK

1 E 1 E
x1 = − x2 + u x 1 = − x2 + 
L L L L
1 1 1 1
x 2 = x1 − x2 x 2 = x1 − x2
C RC C RC

Convertisseur type BOOST

1 E 1 E
x1 = − (1 − u ) x2 + x 1 = − (1 −  ) x2 +
L L L L
1 1 1 1
x 2 = (1 − u ) x1 − x2 x 2 = (1 −  ) x1 − x2
C RC C RC

Convertisseur type BUCK-BOOST

1 E 1 E
x1 = (1 − u ) x2 + u x 1 = (1 −  ) x2 + 
L L L L
1 1 1 1
x 2 = − (1 − u ) x1 − x2 x 2 = − (1 −  ) x1 − x2
C RC C RC
51
Convertisseur type CUK
Système de commande

Rappel
Un système de commande vise à contrôler un système afin d'obtenir un fonctionnement correct de ce
dernier. Le contrôle permet au système de suivre une réponse souhaitée pour une entrée donnée tout
en rejetant les effets des perturbations.

À ne pas confondre:
• Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.
• Régulation :la consigne est constante, le système compense les perturbations.

52
Commande par hystérésis

Principe
Une commande non linéaire qui introduit l’erreur entre le courant de référence et le courant produit
par l’onduleur dans un contrôleur à bande d’hystérésis. les états de commutation de l’onduleur sont
déterminés à partir de ces erreurs.

53
Commande par hystérésis

Principe
• Les instants de commutation ne sont pas déterminables.
• Plus la largeur de l'hystérésis est faible, plus la fréquence de commutation des interrupteurs est
élevée et le contenu en harmoniques est très faible.

Limite inférieure de la
bande d’hystérésis Limite supérieure de la
bande d’hystérésis
Grandeur de
Grandeur
référence
actuelle

54
GEER51 : Modélisation et commande des ensembles
convertisseurs machines

Elément 2:
Modélisation et commande des ensembles
convertisseurs-machines

2021/2022 GEER51
Transformations des systèmes polyphasés

Intérêt des transformations


Les transformations des systèmes triphasés sont utilisées dans l'étude des machines électriques.
Ces transformations permettent :

• d'établir le schéma monophasé équivalent d'une machine électrique triphasée ;


• de faciliter la commande des machines électriques ;
• de calculer la composante homopolaire.

56
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Clarke
• La transformée de Clarke, est un outil mathématique afin de modéliser un
système triphasé grâce à un modèle diphasé. Il s'agit d'un changement de repère. Les deux
premiers axes dans la nouvelle base sont traditionnellement nommés α, β. Les grandeurs
transformées sont généralement des courants, des tensions ou des flux.
• Les grandeurs (abc) projetées dans le repère αβ sont données en utilisant la matrice
de Clarke directe comme suit :
−1 −1
𝑤𝛼 𝑤𝑎 2 1 2 2
𝑤𝑏 avec: 𝐶𝑎𝑏𝑐 =
𝑤𝛽 = 𝐶𝑎𝑏𝑐 3 3 − 3
𝑤𝑐 0
2 2

Inversement :
1 0
𝑤𝑎 𝑤 −1 3
2
𝑤𝑏 = 𝐶𝛼𝛽 𝛼 avec: 𝐶𝛼𝛽 = 2 2
𝑤𝛽 3
𝑤𝑐 −1 − 3
2 2

57
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Clarke: modélisation sur Simulink

• Le bloc abc to Alpha-Beta-Zero se trouve dans:

Simscape/Power Systems/Specialized Technology/ Control and Measurements/Transformations

• Le bloc Powergui (GUI: Graphical user interface) est nécessaire pour simulation de tout bloc
appartenant à la libraire Power Systems. Ce bloc stocke le circuit simulink équivalent qui
représente les équations d'espace d'état du modèle.

58
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Clarke: modélisation sur Simulink

59
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Concordia
La transformée de Concordia est très similaire à la transformée de Clarke, à la différence qu'elle est
unitaire. Les puissances calculées après transformation sont donc les mêmes que dans le système
initial, ce qui n'est pas le cas pour la transformée de Clarke.

−1 −1
𝑤𝛼 𝑤𝑎 2 1 2 2
𝑤𝑏 avec: 𝐶𝑎𝑏𝑐 =
𝑤𝛽 = 𝐶𝑎𝑏𝑐 3 3 − 3
𝑤𝑐 0
2 2

Inversement :
1 0
𝑤𝑎 𝑤 −1 3
2
𝑤𝑏 = 𝐶𝛼𝛽 𝛼 avec: 𝐶𝛼𝛽 = 2 2
𝑤𝛽 3
𝑤𝑐 −1 − 3
2 2

60
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Park
La transformée de Park vise à supprimer le caractère oscillatoire des grandeurs 𝑤𝛼 et 𝑤𝛽 en
effectuant une rotation supplémentaire d'angle 𝜃 par rapport à l'axe o.
L'idée est de faire tourner le repère à la vitesse du rotor de la machine tournante. Le repère de
Clarke est fixé au stator, tandis que celui de Park est fixé au rotor. Cela permet de simplifier
certaines équations électromagnétiques.

61
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Park
• Les grandeurs (abc) projetées dans le repère dq sont données en utilisant la matrice
de Park directe comme suit :

2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos 𝜃 − cos 𝜃 +
𝑤𝑎 3 3
𝑤𝑑 2
𝑤 2𝜋 2𝜋
𝑤𝑞 = 𝑃(𝜃) 𝑏 avec: 𝑃(𝜃) =
3 − sin 𝜃 − sin 𝜃 − − sin 𝜃 +
𝑤𝑐 3 3
1 1 1
2 2 2

Inversement:
cos 𝜃 − sin 𝜃
2𝜋 2𝜋
𝑤𝑎 2 cos 𝜃 − − sin 𝜃 −
𝑤 avec: 𝑃(𝜃)−1 = 3 3
𝑤𝑏 =𝑃(𝜃)−1 𝑑 3
𝑤𝑞 2𝜋 2𝜋
𝑤𝑐 cos 𝜃 + − sin 𝜃 +
3 3

Ou θ est l’angle entre l’axe des enroulements et l’axe de repère du Park.


62
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Park: modélisation sur Simulink

• Le bloc abc to dq0 se trouve dans:

Simscape/Power Systems/Specialized Technology/ Control and Measurements/Transformations

63
Transformations des systèmes polyphasés

Transformation de Park: modélisation sur Simulink

64
Modélisation d’un convertisseur électromécanique généralisé

Introduction
• Fort besoin de l’énergie mécanique → Plus de 70% de la puissance électrique est consommée par
les moteurs électriques.

• Un convertisseur électromécanique : est un dispositif destiné à transformer l'énergie électrique


en énergie mécanique et réciproquement. Cette conversion s'effectue par l'intermédiaire des
circuits électriques et magnétiques .

• Les machines électriques sont des convertisseurs électromécaniques réversibles (moteur /


générateur).

65
Machine Asynchrone

Constitution de la MAS
Stator :
Anneau de tôles encoché à l'intérieur et portant un enroulement triphasé. Cet enroulement est
toujours relié à la source et constitue le primaire. Ces trois enroulements fixes décalés de 120° dans
l’espace et traversés par trois courants variables.
Rotor:
Anneau de tôles rainuré à l'extérieur, concentrique au premier et séparé de lui par un entrefer
étroit d'épaisseur constante. Le rotor porte un enroulement polyphasé mis en court-circuit constituant
le secondaire.

Machine asynchrone élémentaire stator triphasé


66
Machine Asynchrone

Machine asynchrone à cage d’écureuil


L’enroulements est constitué par des barres conductrices logées dans des encoches uniformément
réparties sur la périphérie .Elles sont court-circuitées par deux anneaux situés aux deux extrémités du
cylindre rotorique.

67
Machine Asynchrone

Machine asynchrone à rotor bobiné


Il est muni d’un enroulement triphasé, composé des bobines . L’enroulement généralement couplé en
étoile et connecté à trois bagues conductrices isolées les unes des autres sur lesquelles frottent des
balais en graphite.

68
Machine Asynchrone

Rappel du principe
L’enroulement statorique de 2p pôles, alimenté par des courants de fréquence f, crée un champ
tournant à la vitesse synchrone:
𝑓
𝑁𝑠 =
𝑝

Le moteur tourne à une vitesse N d’autant plus inférieure à Ns que le couple demandé sur l’arbre est
important. L’écart relatif définit par le glissement est donné par:

𝑁𝑠 − 𝑁
𝑔=
𝑁𝑠
Le couple provient de l’action du flux statorique sur le
courant rotorique qu’il a lui-même induit, il est donné par :

𝐶 = 𝑘𝜙𝑠 𝜙𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃

69
Machine Asynchrone

Rappel du principe
Le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le couple. Le
découplage naturel de la machine à courant continu n’existe plus.

Par analogie avec le moteur à courant continu, on peut décomposer


le courant statorique en :

• un courant magnétisant Id qui va générer le flux,


• un courant actif Iq qui va générer le couple.

𝐼𝑞2 → couple 2
𝐼= 𝐼𝑑2 + 𝐼𝑞2

𝐼𝑞1 → couple 1
Remarque
Les performances optimales du moteur sont obtenues si le flux, donc
le courant magnétisant Id, est maintenu constant sur toute la plage de 𝜃1
vitesse.
𝜃2

Courant réactif 𝐼𝑑 → flux


70
Principes de la modélisation des machines à AC

Hypothèses simplificatrices
La modélisation des machines électriques en vue de leur commande exige la prise en compte de
certaines hypothèses simplificatrices, et se base sur 3 types d’équations :

•Equations magnétiques : il s’agit des équations qui décrivent les flux en fonction des courants
qui parcourent les enroulements (théorème d’Ampère).

•Equations électriques : la relation entre les tensions et les courants est décrite par la loi d’Ohm
généralisée avec la loi de Faraday.

•Equations mécaniques : la deuxième loi de Newton décrit la variation de la vitesse de l’arbre de


la machine en fonction du couple (résultant de la force de Laplace).

71
Principes de la modélisation des machines à AC

Hypothèses simplificatrices
• Hypothèse 1 : les enroulements sont supposés à
répartition sinusoïdale.

• Hypothèse 2 : les pertes par hystérésis et par


courant de Foucault sont supposées nulles.

• Hypothèse 3 : les circuits magnétiques sont


linéaires (les flux et les courants sont
proportionnels).

• Hypothèse 4 : la composante homopolaire est


supposée nulle pour les grandeurs statoriques, i.e.
le système polyphasé est équilibré.

72
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Notations
On suppose les enroulements statoriques primaires couplés en étoile. La machine est alimentée par
un système triphasé de tensions équilibrées.

• Au primaire (stator) les grandeurs caractéristiques sont :

Vs: valeur efficace de la tension appliquée sur un enroulement de phase


𝜔𝑠 : pulsation de cette tension
Rs: résistance d’un enroulement
Ls: inductance de fuite d’un enroulement
Es : fem développée aux bornes du bobinage

• Au secondaire (rotor) les grandeurs caractéristiques sont :

𝜔𝑟 = 𝑔𝜔𝑠 : pulsation des fem et courants rotoriques


RR: résistance d’un enroulement
LR : inductance de fuite d’un enroulement
ER : fem développée aux bornes du bobinage

73
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Modèle mathématique dans le plan abc


Par application de la loi de Faraday à chaque enroulement de la machine, on aura les équations de
tensions suivantes (équations électriques):
d
[Vs ] = [R s ][is ] + [φs ]
dt

d
[Vr ] = [R r ][ir ] + [φr ]=0
dt
d d
Vsa = R s is𝑎 + φ Vra = 0 = R r ir𝑎 + φ
dt s𝑎 dt r𝑎
d d
Vsb = R s is𝑏 + φs𝑏 Vrb = 0 = R r ir𝑏 + φr𝑏
dt dt
d d
Vsc = R s isc + φsc Vrc = 0 = R r irc + φrc
dt dt

Equations magnétiques

φs𝑎 = Ls is𝑎 + M𝑠r ir𝑎 φr𝑎 = L𝑟 ir𝑎 + M𝑠r is𝑎


φs𝑏 = Ls is𝑏 + M𝑠r ir𝑏 φr𝑏 = Lr ir𝑏 + M𝑠r is𝑏
φsc = 𝐿s isc + M𝑠r ir𝑐 φrc = 𝐿r irc + M𝑠r is𝑐𝑐

74
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Modèle mathématique: forme matricielle


Equations électriques
d
[Vs ] = [R s ][is ] + [φs ]
dt

d
[Vr ] = [R r ][ir ] + [φr ]=0
dt

Vsa Rs 0 0 is𝑎 φs𝑎 Vra Rr 0 0 ir𝑎 φr𝑎


𝑑 𝑑
Vsb = 0 Rs 0 is𝑏 + φs𝑏 Vrb = 0 Rr 0 ir𝑏 + φr𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 φrc
Vsc 0 0 Rs isc φsc Vrc 0 0 Rr irc

Equations magnétiques

φsa Ls 0 0 is𝑎 𝑀 0 0 ir𝑎 φsa Lr 0 0 ir𝑎 𝑀 0 0 is𝑎


φsb = 0 Ls 0 is𝑏 + 0 𝑀 0 ir𝑏 φsb = 0 Lr 0 ir𝑏 + 0 𝑀 0 is𝑏
φsc 0 0 Ls isc 0 0 𝑀 irc φsc 0 0 Lr irc 0 0 𝑀 isc

75
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Choix de référentiel
• Repère lié au stator (α, β): ce référentiel est immobile par rapport au stator, utilisé pour l’étude du
démarrage et freinage des machines à courant alternatif avec branchement de résistances.

• Repère lié au rotor (x, y) : ce référentiel est immobile par rapport au rotor, utilisé pour l’étude des
régimes transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.

• Repère lié au champ tournant (d, q) : ce dernier est utilisé pour réaliser le contrôle vectoriel du fait
que les grandeurs de réglage deviennent constantes.

76
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Modèle équivalent biphasé


Le modèle biphasé de la machine asynchrone et équivalent à une machine biphasée équipée de deux
bobines fictives orthogonales, l’une étant destinée à produire le flux et l’autre à produire le couple.
Tout d’abord on passe à un système biphasé fixe (les grandeurs restent sinusoïdales) puis à un repère
tournant à la vitesse du champ statorique (grandeurs continues);

Modèle équivalent de la machine dans le repère de Park

77
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Modèle équivalent biphasé (transformation de Park)


Equations électriques: 𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝜑 − 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑠𝑑
𝑑
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝜑𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + 𝜑𝑟𝑑 − 𝜔𝑟 𝜑𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑
𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝜑𝑟𝑞 + 𝜔𝑟 𝜑𝑟𝑑
𝑑𝑡
Equations magnétiques:
𝜑𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑖𝑟𝑑
𝜑𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑖𝑟𝑞
𝜑𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑 + 𝑀𝑖𝑠𝑑
𝜑𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝑀𝑖𝑠𝑞

L’équation du couple
𝑃𝑀
𝐶𝑒 = 𝜑𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑞 − 𝜑𝑟𝑞 𝑖𝑠𝑑
𝐿𝑟
𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω 78
𝑑𝑡
Simulation de la MAS dans Matlab/Simulink

Modèle de la MAS dans Simulink

Equations de la MAS
79
Simulation de la MAS dans Matlab/Simulink

Démarrage direct du moteur à vide


Données de la machine:

Pn = 2.2 kW
F = 50 Hz
p = 2 (paire de pôles)
Rs = 0.6 Ω
Rr = 0.4 Ω
Ls = 61 mH
Lr = 61 mH
M = 59 mH
J = 0.0175 kg.m²
f = 0.00187 Nm/rad/s

80
Modélisation dynamique d’une machine asynchrone

Démarrage direct du moteur en charge

81
Commande vectorielle

Historique
• En 1968, Karl Hasse a proposé le concept de base du contrôle vectoriel indirect sans mesure de
flux.

• En 1971, Felix Blaschke a développé le contrôle vectoriel direct, qui utilise la mesure directe du
flux pour déterminer l’amplitude et la position du flux rotorique.

• Le concept d’orientation du flux consiste à orienter l'axe du repère de Park suivant l'un des flux
de la machine au choix, afin d'obtenir un découplage entre les différentes variables à contrôler.
Ce qui va permettre de séparer le contrôle du flux et de couple ( ou des puissances). Ceci est
obtenu en contrôlant non seulement l'amplitude et la fréquence de la tension de sortie de
l'onduleur, mais également son angle de phase ainsi que la position instantanée du flux rotorique.

82
Commande vectorielle

Différentes orientations possibles


• Selon le flux statorique: Cette stratégie vise à contrôler les composantes du courant rotorique afin
de contrôler la puissance statorique active/le couple électromagnétique du générateur et la puissance
statorique réactive.

• Selon le flux rotorique: Cette stratégie vise à contrôler les composantes du courant rotorique afin
d'assurer un contrôle indépendant du couple électromagnétique et du flux rotorique.

83
Commande vectorielle à flux rotorique orienté

Principe du flux rotorique orienté


Le contrôle vectoriel de flux consiste à orienter l’axe d du repère de Park avec le flux rotorique afin de
modéliser la machine et à transformer ses équations de manière à découpler les variables flux et couple
et à contrôler séparément les courants Id et Iq.

d axis

𝜑𝑟𝑑 = 𝜑𝑟
q axis 𝝋𝒓 = 𝝋𝒓𝒅
𝜽𝒓
𝒂𝒙𝒆 𝒓𝒐𝒕𝒐𝒓 𝜑𝑟𝑞 = 0

𝜽
𝜽𝒔
𝒂𝒙𝒆 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒐𝒓

Principe d’orientation du flux rotorique

Le flux 𝜙𝑟 peut être estimé (𝜙𝑟_𝑒𝑠𝑡 ) à partir du courant 𝑖𝑠𝑑 accessible à partir de la mesure des courants
réels statoriques.
𝑀𝑖𝑠𝑑 𝐿𝑟
𝜙𝑟 = avec 𝑡𝑟 =
1 + 𝑡𝑟 𝑠 𝑅𝑟
84
Commande vectorielle à flux rotorique orienté

Expressions du couple et de la vitesse


Le couple se réduira à:
𝑃𝑀
𝐶𝑒 = 𝜑 𝑖
𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝑠𝑞

Ainsi, la vitesse 𝑤𝑟 est donnée par:


𝑀
𝜔𝑟 = 𝑖
𝑡𝑟 𝜑𝑟 𝑠𝑞

𝜙𝑟∗ ∗
𝑖𝑠𝑑

𝐶𝑒∗
𝑤𝑟∗


𝑖𝑠𝑞

Structure de commande par flux rotorique orienté

85
Commande vectorielle à flux rotorique orienté

Expression des tensions


A partir des équations suivantes:

𝑑 φr − Misd
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝜑 − 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑞 𝜑𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑖𝑟𝑑 ird =
𝑑𝑡 𝑠𝑑 Lr
𝑑 𝜑𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑖𝑟𝑞 −M
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝜑𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑑 irq = i
𝑑𝑡 Lr sq

On aura:
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝑖𝑠𝑞

𝑀
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + . 𝜔 . 𝜙 + 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝑖𝑠𝑑
𝐿𝑟 𝑠 𝑟

𝜎 : coefficient de dispersion de Blondel. Il permet d’estimer les fuites de flux de la machine, il est
donné par:

𝑀
𝜎 = 1−
𝐿𝑠 𝐿𝑟

86
Commande vectorielle à flux rotorique orienté

Découplage par compensation


Il s’agit d’abord de réaliser un découplage selon les axes d-q (ne considérer que les termes du même
axe) permettant ainsi un calcul simple des régulateurs, ensuite compenser les termes négligés.

𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝐼𝑠𝑞

𝑀
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 . . 𝜙 + 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝐼𝑠𝑑
𝐿𝑟 𝑟

Termes à compenser
Les nouvelles variables de commandes sont alors: ∗
𝑉𝑠𝑑
+
+
𝑉𝑠𝑑

𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 = 𝑉𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑑 + 𝑒𝑠𝑑
𝑒𝑠𝑑

𝑀
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 . . 𝜙 + 𝐿𝑠 . 𝜎. 𝜔𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 = 𝑉𝑠𝑞 − 𝑒𝑠𝑞
𝐿𝑟 𝑟 𝑉𝑠𝑞∗
+
-
𝑉𝑠𝑞

𝑒𝑠𝑞

Reconstitution des tension Vsd et Vsq

87

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