Mécanique Du Solide

République du Cameroun
Republice of Cameroun
UUniversité University
de Yaoundé of Yaounde
I I
MECANIQUE DU SOLIDE
par
Dr AMBASSA LIME
Ecole Nationale
Supérieure Polytechnique
MECANIQUE DU SOLIDE / 2. CHAMP DE VITESSE D’UN SOLIDE
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Dr AMBASSA LIME
SOMMAIRE
1 NOTIONS DE TORSEUR.................................................................................................4
1.1 CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUES, TORSEUR...............................4
1.1.1 Définitions...........................................................................................................4
1.1.2 Propriétés............................................................................................................4
1.1.3 Théorème .........................................................................................................4
1.1.4 Définition 1.........................................................................................................6
1.1.5 Définition 2 ........................................................................................................7
1.1.6 Théorème de caractérisation ..............................................................................7
1.1.7 Définition ...........................................................................................................8
1.2 OPERATIONS SUR LES TORSEURS.....................................................................9
1.2.1 Egalité.................................................................................................................9
1.2.2 Somme................................................................................................................9
1.2.3 Comoment...........................................................................................................9
1.2.4 Invariant scalaire...............................................................................................10
1.3 GLISSEUR, COUPLE ET DECOMPOSITION D’UN TORSEUR........................10
1.3.1 Glisseur.............................................................................................................10
1.3.2 Couple...............................................................................................................11
1.3.3 Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur..................................................11
1.4 AXE D’UN TORSEUR............................................................................................12
1.4.1 Définition..........................................................................................................12
1.4.2 Théorème :........................................................................................................12
2 CHAMP DE VITESSE D’UN SOLIDE...........................................................................15
2.1 ETUDE DE L’ETAT DE VITESSE D’UN SOLIDE..............................................15
2.1.1 Rappel de la formule fondamentale..................................................................15
2.2 ETUDE DE L’ETAT DES ACCELERATIONS......................................................16
2.3 ETUDE DES MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX................16
2.3.1 Mouvement de translation.................................................................................16
2.3.2 Mouvement de rotation.....................................................................................19
2.3.3 Mouvement hélicoïdal......................................................................................21
2.4 AXE DE VIRATION................................................................................................23
2.4.1 Définition..........................................................................................................23
2.4.2 Détermination de l’axe de viration...................................................................23
2.4.3 Mouvement hélicoïdal tangent..........................................................................24
2.4.4 Propriété de l’axe de viration............................................................................25
2.5 SURFACES AXOIDES............................................................................................25
3 ETUDE CINEMATIQUE DU CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES ET
CINEMATIQUE DES LIAISONS...........................................................................................27
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3.1 CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES....................................................................28
3.1.1 Vitesse de glissement en I.................................................................................28
3.1.2 Vecteur roulement et vecteur pivotement.........................................................30
3.1.3 Différences cas possibles..................................................................................30
3.1.4 Cas du contact sur une ligne.............................................................................31
3.2 CINEMATIQUE DES LIAISONS...........................................................................31
3.2.1 Définitions.........................................................................................................31
3.2.2 Quelques exemples de contact entre deux solides, Formes concrètes des
liaisons 31
4 GEOMETRIE DES MASSES..........................................................................................39
4.1 CHAMP DES MASSES SPECIFIQUES D’UN SYSTEME MATERIEL..............39
4.2 GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP DES MASSES SPECIFIQUES D’UN
SYSTEME............................................................................................................................39
4.3 MASSE D’UN SYSTEME.......................................................................................39
4.4 CENTRE D’INERTIE..............................................................................................40
4.4.1 Définition..........................................................................................................40
4.4.2 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système complexe
40
4.4.3 Théorème de Guldin ......................................................................................40
4.5 TENSEUR D’INERTIE............................................................................................41
4.5.1 Tenseur  ........................................................................................................41
4.5.2 Tenseur  .........................................................................................................42
4.5.3 Tenseur I .........................................................................................................43
4.5.4 Etude du tenseur I o ..........................................................................................43
5 CINETIQUE.....................................................................................................................48
5.1 TORSEUR CINETIQUE..........................................................................................48
5.1.1 Définition concernant l’élément de masse dm entourant un point P................48
5.1.2 Calcul du torseur cinétique...............................................................................48
5.1.3 Théorème du centre d’inertie............................................................................49
5.1.4 Théorème concernant le moment cinétique......................................................49
5.2 TORSEUR DYNAMIQUE.......................................................................................52
5.2.1 Définition concernant l’élément de masse dm entourant P..............................52
5.2.2 Calcul du torseur dynamique............................................................................52
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1 NOTIONS DE TORSEUR
1.1 CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUES, TORSEUR
1.1.1 Définitions
 On dit qu’une application d’un espace vectoriel euclidien E n de
dimension n sur lui-même est symétrique si et seulement si :
  
 u , v  E n * E n , u. f v  v. f u  
 On dit qu’une application d’un espace vectoriel euclidien de dimension n E n
,sur lui-même est antisymétrique si et seulement si :
     
    
 u , v  E n * E n , u. f v  v. f u
1.1.2 Propriétés
 Toute application (anti) symétrique est linéaire de E n vers c’est-à-dire
       
     
  1 ,  2   K * K et  u1, u 2  E n * E n , f 1u1   2 u 2  1 f u1   2 f u 2
 La matrice d’une application (anti) symétrique dans une base orthonormée

est (anti) symétrique :
i  1,..., n et j  1,..., n , aij     a ji
1.1.3 Théorème
1.1.3.1 Théorème 1
Si f est une application antisymétrique de E 3 vers E 3 , il existe un vecteur R
unique (appelé vecteur caractéristique de F) tel que
 
   
u  E 3 , f u  R  u
De plus, si les coordonnées de R dans une base orthonormée de E 3 sont rx , ry , rz , alors la

matrice de f dans cette base sera :
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 0  rz ry 
 
 rz 0  rx 
 r rx 0 
 y
Réciproquement, si la matrice d’une application linéaire est du type ci-dessus, alors

l’application sera antisymétrique et caractérisée par le vecteur R  rx ; ry ; rz .
Preuve
Il est facile de vérifier que cette application est antisymétrique, puisque avec les propriétés du
produit vectoriel mixte,
 
u  R  v  v  R  u  
Supposons maintenant qu’il existe deux vecteurs R 1 et R 2 tels que
 
u  E 3 , f u  R 1  u  R 2  u  R 1  R 2  u  0 
ce qui veut dire que/
R1  R 2  0  R1  R 2
donc R existe et est unique.

La deuxième partie du théorème nous explique comment le trouver. On a vu que toute
application linéaire (anti)symétrique peut être représentée par une matrice (anti)symétrique du
type :
0  
 
 0   .
  0 

a    b  c 
   
Si on multiplie cette matrice par le vecteur  b  , on obtient :  a  c 
c  a  b 
   
 rx   a   ry c  brz 
     
Par ailleurs  ry    b    arz  crx 
 r   c   br  ar 
 z    x y 
Si on compare ces deux résultats, on obtient :
   rz

   ry
  r
 x
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1.1.3.2 Théorème 2 :
Si e1 , e 2 et e 3 sont des vecteurs d’une base orthonormée de E 3 , alors :
R
1 3
 e i  f ei
2 i 1
 
R est le vecteur caractéristique de l’application f
Preuve :
        
3 3 3
 ei  f ei   ei  R  ei   R ei .ei  ei . ei .R
i 1 i 1 i 1
   
3 3
  ei .ei .R   ei .R .ei  3R  R
i 1 i 1
 2R
R
1 3
 
 e i  f ei
2 i 1
1.1.4 Définition 1
En mécanique , (et plus largement en physique ), on rencontre beaucoup de grandeurs qui se
représentent par un vecteur lié ou pointeur c’est-à-dire un vecteur au sens mathématique du
terme ,encore appelé vecteur libre par les mécaniciens , tracé à partir d’un certain point .
Exemple :
la vitesse d’un point matériel, la force s’exerçant en un point, le champ électrique en un point.
Un pointeur noté  A, u  ou u A dont le représentant du vecteur libre u ayant pour origine A.
Un vecteur lié est donc défini par une origine, une direction, un sens, une norme, alors que le
vecteur libre n’est défini que par une direction, un sens, et une norme. La notion physique du
vecteur lié est donc plus à rapprocher de la notion de bipoint en mathématiques. On peut
ensuite définir un champ de moment d’un vecteur lié par :
M  E 3 , M  A,u   M   MA  u  u  AM .
Les mécaniciens parlent alors de vecteur glissant pour parler d’un ensemble de vecteurs liés
(pointeurs) de même vecteur libre et d’origine toutes situées sur une même droite parallèle au
vecteur libre commun.
On peut donc noter un vecteur glissant  A, u  pour l’ensemble des vecteurs liés (pointeurs)
du type  A, u avec A     et    // u .
Le vecteur glissant est donc défini par une direction, un sens, une norme et une origine qui
peut être quelconque sur une droite donnée parallèle à sa direction.
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D
 
C
B *
A
V
*
Sur cette figure, AB et CD représentent le même vecteur glissant v
1.1.4.1 Théorème 3
Tous les vecteurs liés représentants d’un même vecteur glissant correspondent à un même
champ de moments.
Démonstration
Soit  A, u un vecteur glissant et deux points A et A ' de    . M  E 3 ,
M  A,u   M   MA  u  
 MA '  A ' A 
  u  MA '  u  A ' A  u
 
     

M  A,u  M   M  A' ,u  M   A' A  u  M  A' ,u  M  car AA' //u .
1.1.5 Définition 2
Un champ de vecteurs M  M  (application de l’espace affine  n  E n c’est-à-dire qui associe
un vecteur d’un espace physique à n dimensions à un point de ce même espace) est dit
antisymétrique s’il existe un point O de  n et une application f de  n  E n telle que :
 
P   n , M  P   M  O   f OP
Cette définition implique que pour qu’un champ de vecteurs de E 3 soit antisymétrique, il
faut et il suffit qu’il existe un point O   3 et un vecteur R tel que :
P   3 , M  P   M  O   R  OP .
R est alors appelé résultante du champ de vecteurs M .

N.B :
S’il existe un point O pour lequel l’égalité ci-dessus est valable, alors elle est valable pour
tous les points.
1.1.6 Théorème de caractérisation :

Pour qu’un champ M soit antisymétrique, il faut et il suffit qu’il soit équiprojectif :
P, Q   n , M  P  .PQ  PQ.M  Q 
Démonstration :
Antisymétrique  équiprojectif.
Si M est un champ antisymétrique, il existe une application f antisymétrique et un point O
tel que :
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   
     
P   n , M  P   M  O   f OP et Q   n , M  Q   M  O   f OQ
Par soustraction membre à membre :

       
      
M  P   M  Q   f OP  f OQ =f OP  OQ  f QP soit
 
  
M  P   M  Q   f QP , P, Q   n
La relation caractéristique du champ antisymétrique est bien valable en tous les points. f est
   
   
antisymétrique, on a : PQ. f PQ   PQ. f PQ =0

 PQ. M  P   M  Q   0 
 PQ.M  P   PQ.M  Q 
Equiprojectivité  antisymétrique.
On part de : P, Q   n , M  P .PQ  PQ.M  Q 
En insérant un point O fixé entre P et Q, on a OQ  OP .M  P   OQ  OP .M  Q 
       
Comme on a aussi : OP.M  P   OP.M  O  et OQ.M  Q   OQ.M  O 
 OQ.M  P   OP.M  P   OQ.M  Q   OP.M  Q 
       
 OQ.M  P   OP.M  O   OQ.M  O   OP.M  Q 
  
 OQ. M  P   M  O   OP. M  O   M  Q  
Définissons f tel que :
f : En  En
 
   
OM  f OM  M  M   M  O 
      
     
L’égalité précédente devient : P, Q   , OQ.  f OP  OP. f OQ  OQ. f OP
n
 fest antisymétrique
De plus, M   n , M  M   M  O   f OM  ce qui veut dire que M est un champ de
vecteurs attaché à une application antisymétrique.
1.1.7 Définition :
On appelle torseur d’un espace physique de dimension 3, l’association d’un champ de
vecteurs antisymétrique ( M , champ des moments) et du vecteur R caractéristique de
l’application vectorielle antisymétrique associé au champ R est appelé résultante du torseur.
On note ce torseur

   R
 M 
 M
et on dit que R et M M  sont les éléments de réduction du torseur T en un point M.
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Remarque :
Un torseur n’est pas l’association d’un champ et d’un vecteur quelconque puisque R est lié
au champ des moments.
Si l’on s’est restreint à un espace physique de dimension 3, il est plus simple de définir
directement un torseur comme l’association d’un champ de vecteur M (champs de moments)
et d’un vecteur R (résultante) tel que :
M , N   n , M  M   M  N   R  NM
Cette relation est appelée relation caractéristique du torseur. Elle implique que le champ M
soit un champ équiprojectif.
1.2 OPERATIONS SUR LES TORSEURS

Soit deux torseurs T1  et T2  tels qu’en un point A quelconque, les éléments de réduction
de T1  et T2  soient respectivement en A :
 
 R1  R 2
 T1    ,  T2  
 M 1  A   M 2  A 
1.2.1 Egalité
 T1    T2  si A ,les éléments de réduction de T1  et T2  sont égaux :
 
R1  R 2
  
A, M 1  A   M 2  A 
1.2.2 Somme
La somme de deux torseurs est un torseur :
 
 R1  R 2
 T1  T2    T1    T2    
 M 1  M 2
Démonstration :
       
M , N   n , M 1  M   M 2  M   M 1  N   R1  NM  M 2  N   R 2  NM
  
 M 1  N   M 2  N   R 1  R 2  NM 
1.2.3 Comoment
1.2.3.1 Définition :
On appelle comoment de T1  et T2  et on note T1  * T2  la grandeur scalaire qui est égale
à
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   
 T1  *  T2   R1.M 2  A   R 2 .M 1  A
1.2.3.2 Théorème :
Le comoment est indépendant du point où on le calcule.
Preuve :
       
Montrons que :  R1.M 2  A  R 2 .M 1  A     R1.M 2  B   R 2 .M 1  B    0
       

X   R1.M 2  A   R 2 .M 1  A     R1.M 2  B   R 2 .M 1B 
     
 R1.  M 2  A  M 2  B    R 2 .  M 1  A   M 1  B  
   
     
 R1. R 2  AB  R 2 R1  AB
X=0
1.2.4 Invariant scalaire

La quantité
1
R.M  T  * T 
2
est invariante, c’est-à-dire qu’elle ne dépend pas du point où on la calcule. On l’appelle

invariant scalaire ou automoment du torseur T  .
1.3 GLISSEUR, COUPLE ET DECOMPOSITION D’UN TORSEUR

On va s’intéresser aux torseurs d’automoment nul. Outre le torseur nul, on va trouver des
torseurs tels que en un point A au moins, M  A  0 et les torseurs tels que R  0
1.3.1 Glisseur
Un torseur  R, M  est un glisseur s’il existe au moins un point A pour lequel M  A  0. On
note ce glisseur G  A, R . On a alors :
M   n , M  M   M  A  R  AM  R  AM
Et on dit que M est un champ de vecteurs glissants, car tous les points situés sur une même
droite parallèle à R ont même moment.
Remarque :
Ce type de torseur peut par exemple décrire le champ de vitesses d’un solide en rotation
autour d’un axe fixe.
1.3.1.2 Propriété 1 :

Comme le résultat d’un produit vectoriel est toujours orthogonal aux vecteurs qui le
composent, le moment en un point d’un glisseur est nul ou orthogonal à R :
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   
M   , M  M   R ou M  M   0
n
(alors le torseur est un glisseur).

Preuve
Supposons que R  0 et qu’à tout point M on ait R  M  M  mais jamais M  M   0 car
sinon il en suffit d’un pour que la définition s’applique directement. Dès, lors,
 
          
R  M  M   R   M  N   R  NM   R  M  N   R  R  NM
 
R  M  M   R  M  N   R.NM .R  R 2 .NM
Il suffit donc, à partir d’un point quelconque, de construire le point N tel que N  A et tel
que AM  R et AM  
R  M  M   pour obtenir un point tel que R  M  A  0 et donc
R2
M  A  0 car par hypothèse, on a aussi : R.M  A  0 .
On a donc construit un point de moment nul, qui d’après la définition impose que le torseur
soit un glisseur.
1.3.1.3 Propriété 2
Tous les points B tels que M  B   0 sont situés sur un même axe de vecteur directeur R .
Preuve :
Soit un point A tel que M  A  0 .Tout autre point B tel que M  B  0 vérifie aussi :
R  AB  0 c’est-à-dire AB // R .
1.3.2 Couple
 Définition
Tout torseur dont la résultante est nulle est un couple.
 Propriété:
On a équivalence entre couples et torseurs de moment uniforme c’est-à-dire
 
M   n , M  M   M .
Preuve :
 
M   n , M  M   M , comme M , N   n , M  M   M  N   R  NM
  
On doit avoir M , N   n , R  NM  0 , R devrait être colinéaire à n’importe quelle
direction, doit donc être nulle.
1.3.3 Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur

 Théorème
Tout torseur peut être décomposé en la somme d’un couple et d’un glisseur. De plus ,le
couple est un champ de moment uniforme parallèle à la résultante R du torseur initial et
l’ensemble des points tels que le moment du glisseur soit nul est un axe parallèle à R .
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Démonstration :
Quelque soit le torseur on peut toujours écrire :
   

M   n , M  M  
M  M  . R   M  M  .R  
. R   M  M   

 .R 
 
R2   R2  
Montrons que dans le membre de droite, le premier terme définit le champ d’un couple tandis
que le deuxième définit le champ d’un glisseur.
 M  M  .R 
Soit M 1 : M  M 1  M    2
.R
 Alors :
 R 
M , N   n , M 1  M   M 1  N  puisque,
       

M , N   n , M 1  M  
M  M  .R  M  N   R  NM  .R M  N  .R .R M N
.R  .R  1 
2 2
R R R2
On conclut donc que M 1 est bien le champ d’un couple donc le champ des moments
(uniforme) est parallèle à la résultante R du torseur initial.
D’après la première propriété des glisseurs, M 2 est un champ d’un glisseur de résultante R
1.4 AXE D’UN TORSEUR

1.4.1 Définition
On appelle axe d’un torseur T  l’ensemble des points A pour lesquels R est colinéaire au
    
moment en A, ou nul : R  M  A   0 ou R  0 .
1.4.2 Théorème
L’axe d’un torseur de résultante R est une droite parallèle à R (donc à M  A ), donc on peut
trouver un pont facilement en utilisant les coordonnées d’un point quelconque et le moment
en ce point.
Preuve :
Soit M un point quelconque ; construisons le point A tel que
 
   R  M  M  
AM  R et AM    2

R
Pour obtenir un point A tel que R  M  A  0 , c’est-à-dire un point de l’axe des torseurs (la
seule différence est qu’ici, le moment en A ne doit pas forcément être nul). De plus, tout autre
point B tel que R  M  B   0 vérifie aussi la relation
0  R  M  A  R  M  B   R   R  BA
   
       
 R  R  BA  R.BA .R  R 2 .BA  0
Soit
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AB 
 R.BA.R
R2
C’est-à-dire que AB // R .
Exercice 1 :
Soit un système de vecteurs glissants de résultante R et de moment résultant en un point
quelconque O, M  O  . Trouver l’ensemble des points M de l’espace en lesquels le moment a
un module donné.
 Solution
Considérons un point M appartenant au plan  et sa projection orthogonale P sur    l’axe
des torseurs.
M  M   M  P   R  PM
Or M  P est orthogonal à MP  R
2 2 2
 M M   M  P  MP  R
 
 MP  R  cte  MP  cte
Les points cherchés appartiennent à un cylindre de révolution dont l’axe est l’axe central.
Exercice 2
Déterminer les éléments de réduction en O du système de deux vecteurs glissants :
1 
 
   
A1 , V1 , A1  0  , V1 1
 1  
 
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0 0
 
   
A2 , V2 , A2  1  , V2 
0 
 
Discuter suivant  la nature du torseur obtenu.
 Solution
o Eléments de réduction :

* R  V1  V2    1
0
 1     0  0 
       
* M  O   OA1  V1  OA2  V 2   0     1   1     
  1     0     
       
1  
 
M  O     2 
 1 
 
o Discussion :
       1
  
R.M  O      1.  2       1  2    1   2    22  2  3 2  
 0   1 
  
R.M  O     3  1
1
* Si   0 et    le torseur est un couple
3
1
* Si   0 ou    c’est un glisseur.
3
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2 CHAMP DE VITESSE D’UN SOLIDE
Introduction
Pour étudier le mouvement d’un solide  S k  dans un repère, on lie à  S k  le repère  Rk  et
on étudie le mouvement de  Rk  dans  Ri  .En effet, à tout point de  S k  on peut faire
coïncider un point de  Rk  dont les éléments cinématiques sont identiques.
De même, pour étudier le mouvement d’un solide  S 2  par rapport à un solide  S1  ,on lie à
 S1  et  S 2   S 2  ,les repères  R1  et  R2  .
2.1 ETUDE DE L’ETAT DE VITESSE D’UN SOLIDE
2.1.1 Rappel de la formule fondamentale
V
i
 B   V  A   k
i i
 AB A, B   S k 
i
 k : vecteur rotation
Appliquons au solide  S 2  dans son mouvement par rapport au solide  S1 
 B   V  A   2  AB
1 1 1
V
C’est la formule fondamentale de la théorie des torseurs

1
 A et  2 sont les éléments de réduction du torseur de vitesse
1
V
 A = vitesse d’un point particulier

1
V
 = vitesse de rotation du solide  S 2  par rapport au solide  S1 

1
2
Remarque :
Si on connaît le vecteur rotation et la vitesse d’un point particulier, la vitesse de tout point est
déterminée.
2.1.1.1 Equiprojectivité du champ de vitesses d’un solide

Théorème :
Le champ de vitesses d’un solide est équiprojectif.
Preuve :
Soient A et B deux points appartenant à  S 2  ,  AB   l  cte (modèle d’un solide
2
indéformable).
Dérivons cette relation membre à membre par rapport au temps :


 
d  AB
2


  dl  2 AB. d AB  0
dt dt dt
Comme AB  AO1  O1 B  O1 B  O1 A
      0
 d O1 B  O1 A
 2 AB.
 dt 
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 V  A  V  B  . AB  0
1 1

 

 A. AB  B . AB .
1 1
V V
2.1.1.2 Nature du champ de vitesses d’un solide

Rappel du théorème de la théorie des torseurs
Tout champ équiprojectif est un champ de moment. En utilisant ce résultat, on peut énoncer
que : « tout champ de vitesses est un champ de moments »
On a donc :
1 1  
V  B   V  A   S  AB
 1
 S  2
2.2 ETUDE DE L’ETAT DES ACCELERATIONS

L’accélération en un point B dans le référentiel  Ri  d’un solide  S 2  est
   
1 1 d 1  1 1 
J S2  B   J S 2  A    2  AB   2   2  AB
dt
     
1 1 d  1   1  1   1 2 
J S2  B   J S 2  A    2  AB   2 .  2  AB    2 . AB 
dt  
2.3 ETUDE DES MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX

On rencontre très souvent des mouvements particuliers simples. Nous allons étudier leurs
propriétés, ce qui permettra de simplifier considérablement un grand nombre de problèmes
pratiques et mieux encore, de comprendre que le mouvement complexe est une combinaison
de mouvements simples.
2.3.1 Mouvement de translation
2.3.1.1 Définition
   
Soit un repère R1 O1 , x1 , y1 , z1 lié à  S1  et soit R2 O2 , x 2 , y 2 , z 2 lié à  S 2  dont les axes
restent parallèles à ceux du premier.  R2  est dit en translation par rapport à  R1 
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N.B. :
Le point O2 d’écrit une courbe   
o Si    est une droite, la translation est dite rectiligne
o Si    est une courbe, la trajectoire est dite curviligne. On aura à faire à une
trajectoire circulaire (essuie-glace).
2.3.1.2 Propriétés du vecteur rotation

Dans un mouvement de translation, le vecteur rotation est nul.
Si le corps solide  S 2  est animé par rapport au corps solide  S1  d’un mouvement de
translation, nous aurons :
 d 1 x2 1
   2  x2
 1dt
 d y2 1
   2  y2
 dt1
 d z2 1
 dt   2  z 2

Ces vecteurs doivent être simultanément nuls. Réciproquement, si  2  0 ,le solide  S 2  est
1
en translation par rapport au solide  S1  .
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Théorème :
Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide  S 2  soit en translation par rapport à
 S1  est que le vecteur rotation soit nul : 12  0
2.3.1.3 Propriétés des vitesses
Théorème :
Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide  S 2  soit en translation est que tous
les points aient même vitesse à l’instant t.
Preuve :
1 1 1  1 
A, B   S2  , V  B   V  A    2  AB or 2  0
 B  A .
1 1
V V
Réciproquement, si V  B   V  A   2
1 1 1
 AB  0
1 
Or A  B   2  0
2.3.1.4 Propriétés des accélérations

Théorème :
Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide  S 2  soit en translation par rapport à
 S1  est que tous les points aient même accélération à l’instant t :
 A  B
1 1
A, B, J  J
Preuve :
Supposons que  S 2  soit animé par rapport à  S1  d’un mouvement de translation et soit A et
B deux points appartenant à  S 2  . Les accélérations de ces points sont liés par :
d 1   1 
J  B   J  A 
1 1 1
  2  AB    2    2  AB 
dt    
1
S’il y’a translation,  2  0 ,donc : A, B, J  A  B
1 1
 J
Réciproquement, si J  A  J  B  , on aura :
1 1
d1  1  1
 1 
  2  AB    2    2  AB   0
dt    
 

 
1
d 1
1   
d 1
1 
  1 d AB
or  2  AB    2   AB   2 
dt  dt  dt
 
d 1 AB

d1
O1 B   
d1
 
O1 A  V  B   V  A   2  AB
1 1 1
dt dt dt
d1  1 1
  d 12  AB  12   12  AB 
  2  AB   
dt   dt  
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 
1  
   
 
d 1 1
  2  AB  0 soit  2  AB  c (vecteur fixe)
dt
1
Cette relation doit être vérifiée A, B quelconques si et seulement si  2  0 , c’est-à-dire
que J  A  J  B 
1 1
Le mouvement est donc un mouvement de translation.
2.3.2 Mouvement de rotation
Un corps  S 2  est dit animé d’un mouvement de rotation par rapport à  S1  si deux points A
et B appartenant à  S 2  .sont fixés dans  S1 
 S1 
 S2 
On lie à  S1  et  S 2  les repères  R1  et  R2  de même origine O1 et O2 . On prend les axes

z1 et z 2 portés par la droite commune (AB) et telle que z1 = z 2 et enfin on repère le

mouvement de  R2  par rapport à  R1  par l’angle   x1 , x 2 
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z1 , z2
z 1  z2 
y2
O1,O2
y1

x1 x2
2.3.2.2 Vecteur rotation
Les repères  R1  et  R2  ont un axe commun ( z1 , z 2 ) :
1  
 2   z1   z 2
2.3.2.3 Vecteur vitesse d’un point de l’axe

Si I   AB  , on a automatiquement AI  z z1  zz 2
1 1 1  1 
V 2  I   V 2  A    2  AI V 2  A   0
car A   S1 
1   1  1 
 2  AI  0 car  2 // AI donc V 2  I   0 I   AB 
Conclusion : Tous les points de l’axe ont une vitesse nulle. Donc pour tout point M
quelconque,
V 2  M   V 2  I    2  IM   2  IM
1 1 1 1
En particulier, on peut prendre un point I  I * ,projection de M sur AB
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A
I
d
I * M
B
1 
V 2 M   d
Avec d  I *
M
2.3.2.4 Vecteur accélération

d1  1   1 
J 2M   J 2I 
1 1 1
  2  IM    2    2  IM 
dt    
 
1  1     2 
or J 2  I   0  J 2  M    z1  I *M   I*M où I  I *
2.3.3 Mouvement hélicoïdal
Un solide  S 2  est animé d’un mouvement hélicoïdal par rapport à un solide  S1  si
 une droite   2  liée à  S 2  reste en coïncidence avec une droite  1  , lié à
 S1 
 l’angle de rotation  qui repère la rotation autour de l’axe commun  1  et
  2  est proportionnel à la côte z qui repère le déplacement d’un point O2 de
  2  par rapport à un point O1 de  1 
z  
 est appelé le pas du mouvement hélicoïdal.

A  S1  on lie  R1  d’origine O1 , à  S 2  on lie  R2  d’origine O2 tel que z2 = z1 .On
 
repère le mouvement de  R2  par rapport à  R1  par l’angle   x1 , x 2
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z1 , z 2
y2
y2
O1 x2
y1

x1 x2
2.3.3.2 Vecteur rotation
1  
 2   z1   z 2
2.3.3.3 Vecteur vitesse d’un point de l’axe commun
V 2  I   V 2  O2    2  O2 I
1 1 1
On pose O2 I  z z 2
1   1 1 1  
, 2   z2 V 2  I   V 2  O2  , V 2  O2   z z2
Et

V 2  I     z2
1
Tous les points de  S 2  appartenant à   2  ont même vitesse appartenant à l’axe commun.
2.3.3.4 Vecteur vitesse d’un point quelconque

V 2  M   V 2  I    2  IM    2   2  IM
1 1 1 1 1

V 2  M     z1   z1  IM
1 
 
Le vecteur vitesse d’un point quelconque appartenant à  S 2  est la somme de deux vecteurs :
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1
 l’un parallèle à 2 appelé vitesse de translation
1
 l’autre perpendiculaire à  2 et à IM appelé vitesse de rotation. Ainsi donc,
le mouvement hélicoïdal apparaît comme la composition d’une translation et
d’une rotation.
2.3.3.5 Vecteur accélération d’un point quelconque

d 1 1  1
  
1 1 1 
J2  M   J2  I   2  IM   2   2  IM
dt
 
1       2
J 2  M     z1   z1  I M   I *M
*
2.4 AXE DE VIRATION

2.4.1 Définition
L’axe de viration est l’axe central du torseur distributeur de vitesse. Autrement dit, c’est le
lieu des points où l’on a le vecteur vitesse colinéaire au vecteur rotation :
V 2  M   i  2
1 1
2.4.2 Détermination de l’axe de viration

On suppose connu l’état de vitesse du solide c’est-à-dire que l’on connaît la vitesse d’un point
A par exemple, et le vecteur rotation.
Torseur distributeur de vitesse :

V 2  A
1
 1

 2
Le point A ne joue aucun rôle particulier

Si on connaît la vitesse d’un point et le vecteur rotation, on connaît la vitesse de tout point.
 Le problème est celui de la détermination de l’axe central du torseur. La
1
direction de  2 est connue. Il s’agit de déterminer un point particulier de
l’axe.
  :   2  V 2  A   2  AI
1 1 1
1
On multiplie   scalairement par  2 :
 12  V 12  A . 12   12  AI .12
   
   
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1 1
 2 .V 2  A    1 
 i   1 2  0 , 2  0
2  
1
Si  2  0 , tous les points ont même vitesse et on a un mouvement de translation instantané
 2 .V 2  A est un invariant scalaire
1 1

1 1 1 1
 2 .V 2  A    2 .V 2  B 
ce qui veut dire que le pas est un invariant

1
On multiplie vectoriellement   par  2
 A   2   1
1 1 1
V 2   2  AI . 2  0
 
1
Il nous suffit de déterminer un point particulier I * et on aura : AI * . 2  0

 2  V 2  A
1 1
AI *  2
0
 12 
 
 
2.4.3 Mouvement hélicoïdal tangent

Soit I     (axe de viration) et M un point quelconque.
V 2  M   V 2  I    2  IM  i  2   2  IM
1 1 1 1 1
La distribution des vitesses est à l’instant t identique à celle d’un mouvement hélicoïdal d’axe
   ,de pas i et de vecteur rotation 12 .Ce mouvement est dit mouvement hélicoïdal
tangent à l’instant t au mouvement considéré. On peut retrouver pour le mouvement
instantané du solide, les mouvements particuliers fondamentaux
1
 Si 2  0
V 2M   V 2I ,
1 1
Le mouvement du solide est donc un mouvement de translation à l’instant t

 Si i  0
V 2  M    2  IM
1 1
Le mouvement à l’instant t est un mouvement de rotation

Exemple :
Système vis écrou ; la translation de l’écrou est proportionnelle à sa rotation.
Le pas p de la vis est tel que
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p
 .
2
2.4.4 Propriété de l’axe de viration

L’axe de viration est un lieu de vitesse minimale en module.
 21
1
1 V 2M 
2
1
2
1
2  I *M
I*
M
Soit I * le point projeté orthogonal de M sur  21 :
V 2  M   2  2  I *M
1 1 1
  
Les deux vecteurs  12 et 12  I * M sont orthogonaux.
 
 2  2 1 1
V 12  M      2  d 2  12 , V 2  M   d 2   2 2
 
M 
1
On constate que V 2 est minimale lorsque :
d=0
2.5 SURFACES AXOIDES

L’axe central  12 change de position à chaque instant :
 Sur  S1  ,  12 engendre une surface réglée appelée surface axoïde  1  ou
encore surface axoïde base.
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 Sur  S 2  ,  21 engendre une surface réglée appelée surface axoïde ou encore
surface axoïde roulante
Les surfaces axoïdes jouent un très grand rôle dans les mécaniciens et en particulier dans la
théorie des engrenages.
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3 ETUDE CINEMATIQUE DU CONTACT ENTRE
DEUX SOLIDES ET CINEMATIQUE DES
LIAISONS
Ce chapitre a une grande importance en cinématique car il a des implications capitales en
dynamique en particulier à celles des équations de Lagrange à travers les liaisons.
Soient  S1  et  S 2  deux solides en contact par leurs surfaces   1  et   2  au point I.
 S1 
I  1 
 S2 
 2 
L’état de vitesses du mouvement de  S 2  par rapport à  S1  est parfaitement défini si on

connaît  2 et V 2  I  .
1 1
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3.1 CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES
3.1.1 Vitesse de glissement en I
3.1.1.1 Définition
S2
P
I
1
V 2 I 
0
V1 I
S1 g
On appelle vecteur de glissement de  S 2  par rapport à  S1  dans le repère  R0  au point I :
g  V 2  I  V 1  I 
0 0 0
Physiquement, c’est la différence de vitesse des particules de  S 2  et de  S1  qui sont en

contact avec I. Si elle est nulle, on dit qu’il y a roulement et pivotement sans glissement.
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g V 2I
0 1
3.1.1.2 Propriétés de la vitesse de glissement
 2 
g I 
V2  I 
I
P V1  I 
 1 
Soit I le point géométrique de contact.

Au cours du mouvement, I se déplace sur  S 2  et  S1  . Il décrit une courbe   2  sur  S 2  et
  1  sur  S1  . V 1  I  est porté par la tangente à   1  et V 2  I  est porté par la tangente à
 2  .
De plus, les deux tangentes sont dans le plan tangent commun.
On aura d’autre part
V1  I   V2  I   V 2  I 
1
Les trois vecteurs sont coplanaires.

Comme V 1  I  et V 2  I  sont dans le plan tangent commun. V 2  I  est dans le plan tangent
1
commun.
La vitesse de glissement est dans le plan tangent commun :
1 
V 2  I  .n  0
3.1.1.3 Roulement sans glissement

On dit qu’il y a roulement et pivotement sans glissement si
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g V 2I  0
0 1
3.1.2 Vecteur roulement et vecteur pivotement

Définition
 
Soit  N 2 et  T
1
  1
2 les projections du vecteur rotation sur la normale à  S1  et sur le plan
tangent commun :
1
2
  1
N 2
 1
T 2
 
N
1
2 =   12 .n .n 



 vecteur pivotement de  S 2  /  S1 
 
T
1
2 =  .n  12   n 



 vecteur roulement de  S 2  /  S1 
3.1.3 Différences cas possibles

En général, au contact de deux solides il y atome glissement, roulement et pivotement.
 Glissement simple :
1
2  0
 Roulement et pivotement sans glissement si

1 
V2 I 0
o Roulement simple si
N  0
o Pivotement simple si
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T  0
3.1.4 Cas du contact sur une ligne

Soient deux solides  S1  et  S 2  en contact suivant une ligne  L  et que pour tout point I
appartenant à  L  , on ait :
1 
V2 I 0
 L  est l’axe central du torseur distributeur de vitesses, lieu des points de vitesse minimale.
Cette ligne est nécessairement une droite. S’il y a roulement sans glissement sur une ligne de
contact entre  S1  et  S 2  , cette ligne est nécessairement un segment de droite.
3.2 CINEMATIQUE DES LIAISONS

3.2.1 Définitions
On dira qu’un corps est soumis à une liaison lorsque sa vitesse, sa position et son accélération
sont astreintes à satisfaire une relation (équations ou inéquations) où le temps peut intervenir
implicitement : f v, x,  , t  .C’est ce qu’on appelle une liaison holonome.
Cette relation qui peut être vectorielle donne en projection sur les axes des relations scalaires
appelées des relations de liaison.
 Une relation est dite bilatérale ou unilatérale selon qu’elle exprime par une
équation ou une inéquation .Elle est indépendante ou non selon que t figure
ou non dans la relation.
 Elle est intérieure ou extérieure selon que le point I appartient ou non au
système étudié
 Elle est holonome si elle ne contient pas les dérivées du paramètre et non
holonome dans le cas contraire.
 Si elle s’intègre, la relation est dite semi-holônome.
On appelle degré de liberté d’un mécanisme la différence entre le nombre de paramètres pour
décrire le mouvement et le nombre total de dimensions :
k  nm
Un solide dans l’espace a six degrés de libertés
3.2.2 Quelques exemples de contact entre deux solides, Formes concrètes

des liaisons
Ce paragraphe permet une modélisation simple et rapide des assemblages qui constituent les
systèmes.
Rappel :
Pour repérer un solide  S 2  en mouvement par rapport à un solide  S1  ,il faut six (6)
paramètres :
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 les trois coordonnées de O2 dans  R1  : x, y, z
 les trois angles d’Euler :  , , 
En exprimant des relations que doivent toujours vérifier certains de ces six paramètres, on
traduit que ces solides sont liés matériellement.
3.2.2.1 Liaison pivot ou rotoïde
3.2.2.1.1 Définition
C’est une liaison telle qu’une surface de révolution   2  liée à  S 2  reste en coïncidence
avec une surface de révolution   1  liée à  S1 
z1  z2
O2
y1
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
z2
 2 
 S2  
y2
O2

x2

z1

 1  O1 y1
 S1 

x1
3.2.2.1.2 Equation de liaison

Pour mettre en coïncidence   2  avec   1  ,nous devons assurer O2 fixe sur z1 et z 2  z1
Il y a une infinité de surfaces de coïncidence d’où
 x0

 y0
 z  cte

ce qui veut dire que z2 aura pour composantes   ,  ,   dans  R1  et
  0 et   0
Au total, on a 5 relations de liaison.

Le degré de liberté est :
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k  65 1
La liaison rotoïde est une liaison à un degré de liberté. Elle matérialise la rotation autour d’un
axe fixe. Pour repérer la rotation, il suffit d’un angle   x1 , x 2 .  
3.2.2.1.3 Schéma technique
3.2.2.2 Liaison verrou ou pivot glissant (cylindrique)
C’est une liaison telle qu’une surface   2  cylindrique liée à  S 2  reste en contact avec   1 
cylindre de révolution lié à  S1  .
 S2   S1 
 2 
 1 
2 
 2 

Ici, z2 doit être confondu avec z1  
.Le point O2 doit être sur l’axe O1 , z1 qui exige que
x=0, y=0.
 
 
Du fait que z 2  z1 , par exemple z 2     on a nécessairement :
 
   R1 
  0 et   0
donc 4 relations de liaison :
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k 64 2
3.2.2.3 Liaison glissière ou prismatique
C’est une liaison telle que une surface prismatique   2  de  S 2  reste en contact avec une
surface prismatique   1  de  S1  .

z1

z2

y1
O1 
y2
 S2 

x1 O2 
x2
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 
z1  z2
O2
O1

On veut mettre les deux surfaces  1  et 2  en coïncidence, on aura : O2 sur
 
   
O1 , z1 , z2  z1 et x2  cte
x0 
 et x2    ,  ,   R    0 et   0
y0 1
  
Or x2  z1  x2    ,  ,   avec  2   2  1
x1  cte    cte.
3.2.2.4 Liaison sphérique ou rotule
C’est une liaison telle qu’une surface sphérique   2  liée à  S 2  soit en coïncidence avec une
surface   1  liée à  S1 
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
z1

y1
O1
 1 
 S1 

x1

 z1
y2

z2
 S2 
 
y2 y1
O2
  2 
x2 
x1
x t  0

O1  O2   y  t   0
z t  0

3 Relations de liaison
k  63 3
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Remarque :
La liaison dite verrou peut être obtenue en combinant une liaison pivot et une liaison
prismatique.
 Les deux liaisons fondamentales sont les liaisons fondamentales sont les
liaisons pivot et prismatique
 En construction mécanique, on rencontre une liaison dite gouttière (3

rotations et 1 translation).
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4 GEOMETRIE DES MASSES
Le but de ce chapitre est de caractériser la matière du point de vue mécanique. Cela exige une
introduction de 3 grandeurs tensorielles auxquelles correspondent 10 scalaires.
4.1 CHAMP DES MASSES SPECIFIQUES D’UN SYSTEME

MATERIEL
 x1 
  
 A tout point P  x2  tel que OP   x1 , x2 , x3 , t  , on associe un scalaire
x 
 3
    x1 , x2 , x3 , t  appelé masse spécifique.
Si  est constant, le champ est uniforme ou encore que le système est homogène.
 A l’élément de matière entourant le point P on associe un scalaire dm appelé
masse de l’élément matériel et défini par :
dm  v dv si le système est un volume (v)
dm   s ds si le système est une surface (S)
dm  l dl si le système est une ligne (l)
v ,  s , et l sont les masses spécifiques des volume, surface et ligne.
4.2 GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP DES MASSES

SPECIFIQUES D’UN SYSTEME
On définit le comportement dynamique de la matière à l’aide de 3 grandeurs :

 Une grandeur scalaire
M   dm   v dv
 v  v
 Une grandeur vectorielle

 1 
OG 
M   OP.dm
v
 Une grandeur tensorielle
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 
   OP  OP.dm
 v
4.3 MASSE D’UN SYSTEME
On appelle masse d’un système la grandeur scalaire
M   dm .
 Si le système est continu, il s’agit d’une intégrale au sens de Riemann.

 Si le système est composé d’un nombre fini de masses, il s’agit de la somme
au sens ordinaire (distribution discrète).
4.4 CENTRE D’INERTIE

4.4.1 Définition
On appelle centre d’inertie d’un système le point G définit par :

  GP.dm  0 .
v
Les coordonnées du point G s’obtiennent par :
1
M
xi  xi .dm
4.4.2 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système

complexe
Lorsque le système est composé d’un assemblage de systèmes élémentaires simples pour
lesquels les calculs sont aisés, on détermine :
 le centre d’inertie de chaque élément
 1 
M
OGi  OP.dm
 le centre d’inertie de l’ensemble se définit par :



OG 
 OG .M i i
M i
4.4.3 Théorème de Guldin

Soit un axe de courbes planes    tournant autour d’un axe de son plan et ne le traversant
pas. Cet arc engendre une surface de révolution Sl :
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 l’aire de la surface latérale est égale au produit de la longueur de l’arc par la
longueur de la circonférence décrite par le centre d’inertie G de l’arc
supposé homogène.
Sl  L .2 xGT
avec Sl =l’aire de la surface latérale

 Le volume intérieur V est égal au produit de l’aire comprise entre    et
l’axe de rotation par la longueur de la circonférence décrite par le centre
d’inertie G de cette aire plane supposée homogène :
V  2 xG a
Ce théorème nous permet de calculer le centre de gravité d’un corps connaissant sa surface et
son volume.
4.5 TENSEUR D’INERTIE
4.5.1 Tenseur 
 x
  
Dans un repère  , on donne un point P tel que OP  y 
z
 
On définit neuf quantités qui sont les suivantes :
 11 12 13 

    21  22  23 
  31  32  33 
Par :
11   x 2 dm; 12   xydm; 13   xzdm ;
 21   yxdm;  22   y 2 dm ; ;  23   yzdm
 31   zxdm ;  32   zydm ;  33   z 2 dm
Si on pose : x  x1 , y  x2 , z  x3 , on aura :
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 ij   xi .x j dm , i=1, 2,3.
On désigne par    la matrice dont les éléments sont
 ij       ij 
Les éléments que nous venons de définir sont ceux d’un tenseur du second ordre. Pour
déterminer le nombre d’éléments d’un tenseur d’ordre n, on pose : N  3n .
Exemple
Si n=2  N  32  9
 11 12 13 

 o   21  22  23 
  31  32  33 
En notation de Binet,
 A' F E
 o    F B' D 

E D C ' 

N.B. :
 ij   ji   est un tenseur symétrique.
 ij
signification des
11 = moment d’inertie par rapport au plan Oyz
 22 = moment d’inertie par rapport au plan Oxz
 33 = moment d’inertie par rapport au plan Oxy
12 = produit d’inertie par rapport aux axes Ox , Oy
 23 = produit d’inertie par rapport aux axes Oy , Oz
 31 = produit d’inertie par rapport aux axes Oz , Ox
4.5.2 Tenseur 
 0 0 
 
Matrice   o    0  0 
 0 0  
Avec
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    x 2  y 2  z 2  dm,   tr   0 
Physiquement,  est le moment d’inertie par rapport au point O.
4.5.3 Tenseur I
  11 12 13 


I        21    22  23 
  31  32    33 
N.B. :
I ij  I ji
car  ij   ji et  est symétrique


I11    y 2  z 2  dm ; I12    xydm  I 21
s ; I 33    x  y  dm
2 2
I 31    zxdm  I13 ; I 23    yzdm  I 32
 A F E 
 Io     F B  D 
  E  D C 
I ij
Signification de
I12   F  I xy I11  A  I xx  moment d’inertie par rapport à l’axe Ox
I12   F  I xy  produit d’inertie par rapport à l’axe Oz
N.B. :
I ij   ij   ij
où  j  symbole de Kronecker
i
4.5.4 Etude du tenseur I o

C’est le tenseur qui en définitive interviendra dans les équations de la mécanique.
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4.5.4.1 -Axes principaux
La matrice  I o  étant une matrice symétrique réelle, il y a trois valeurs propres réelles et trois
directions propres réelles.Les valeurs propres sont appelées les moments principaux d’inertie
et les directions propres sont appelées les axes principaux d’inertie.
Il y a toujours une base dans laquelle on peut représenter simplement
 A 0 0
 
Io   0 B 0   E0
0 0 C  

Si O  G, les axes sont appelés les axes centraux.
4.5.4.2 Relations entre les éléments de  o et I o
A    A'  C  A'  B '


B    B '   B  A'  C '
C    C '  A  B '  C '
4.5.4.3 Simplifications a priori

z M 1

y

P

O x
M 2
Le système présente certains plans de symétrie.

Supposons que Oxy soit le plan de symétrie
A tout point M 1 de côte z, on peut lui associer un point M 2 de côte –z
  xzdm  0 et  yzdm  0 .
 E  0 et D = 0
Si Oyz est un plan de symétrie, F = 0 et E = 0.
Si Ozx est un plan de symétrie, D = 0 et F = 0.
Lorsque le système est de révolution autour de Oz par exemple, on aura :
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1.1) Il y a deux plans de symétrie orthogonaux F = 0, D = 0 et E = 0
2.2) A=B, dans ce cas, Ox et Oy jouent le même rôle.
C
Si A   C ' le torseur d’inertie se met sous la forme
2
C 
 2 C
'
0 0 
 
C
I  0  C' 0 
 2 
 C 
 0 0  C' 
 2 
4.5.4.4 Moment d’inertie par rapport à une droite 
P
H
z
 

u
O y
Connaissant le tenseur d’inertie en un point O, nous nous proposons de calculer le moment

 
  
d’inertie I  par rapport à une droite    passant par O dans un repère O, x, y, z .
2
I   
P S 
PH .dm
 
2 2 2     
PH  OP  OH avec OH  OP.u ; u   
 
 
 x
  2
P  y  ; OH   x   y   z OP  x 2  y 2  z 2
z
 
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2
PH    2   2   2   x 2  y 2  z 2     x   y   z 
2
2
PH   2  y 2  z 2    2  z 2  x 2    2  y 2  x 2   2 xy  2  yz  2 xz
I    2   y 2  z 2  dm   2   z 2  x 2  dm   2   y 2  x 2  dm  2  xydm  2  yzdm  2  xzdm
I    2 A   2 B   2C  2 F  2 D  2 E

 A F E    
  
=   ,  ,   F B  D     soit
  E  D C    
 
I   u .I 0 .u
4.5.4.5 Produit d’inertie par rapport à deux axes    et    orthogonaux

'
   '   x
     '    
  u     ,   v     , u.v  0 , P  y 
'
  '  z
     
     
I '   
P S  
 OP.u   OP.v  dm  uIo v
4.5.4.6 Théorème de Huygens

Il permet de comparer les tenseurs d’inertie en deux points distincts O et O* . Pour faciliter la
comparaison, on prend un système d’axes issus de O et O ' parallèles.
z'
O' y'
x'
O y
 x1 
 a   x1 
     
 
OO  b  ; OP  x2  ; O P  x2 
c x   x3  '
   3   
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 A F E 
I O*    F B  D 
  E  D C  
 A F  E 
 
IO   F  B  D 
E  D C   
 
4.5.4.6.1 Relation entre les produits d’inertie

Par définition, I ij    xi x j dm dans 
et I ij   P   xi x j dm dans  .
* * *
xi  ai  xi*  dans 
I ij     ai  xi*   a j  x*j  dm
=   ai a j dm  ai  x j dm  a j  xi dm   xi x j dm
* * * *
I ij  ai a j m  ai x*j m  a j xi* m  I ij*
 *
  x1 
* * *
Avec xi et x j coordonnées du centre d’inertie, et O G  x2 
*
 x3* 
  *
Dans le cas particulier où le centre de gravité G est confondu avec O* ,on a :
I ij   ai a j m  I ij*
a1  a I12   F F  F *  abm
a2  b I 23   D D  D*  bcm
a3  c I13   E E  E *  acm
4.5.4.6.2 Relation entre les moments d’inertie

I ij   ij    x12  x2 2  x32  dm   xi x j dm 
*
Cherchons I ii en fonction de I ii .
I ii   x12  x2 2  x32  ai 2   dm  2a1  x1*dm  2a2  x2*dm  2a3  x3*dm  2ai  xi*dm  2ai   x1*2  x2*2  x3*2  xi*2  dm
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 I ii  I ii*  m  a12  a22  a32   2a1 x1*  2a2 x2*  2a3 x3*  2ai xi* 
En particulier, lorsque O*  G,
 I ii  I ii*  m  a12  a2 2  a32  ai 2 
A  A*  m  b 2  c 2 
B  B*  m  a 2  c 2 
C  C*  m  a2  b2 
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5 CINETIQUE
La cinétique associe la cinématique et la géométrie des masses (opérateur d’inertie). Le repère
de référence est Rg galiléen.
Référentielgaliléen
 Homogénéité de l’espace : le mouvement d’une particule est identique
quelque soit le domaine de l’espace.
 Isotropie de l’espace : une rotation de la trajectoire de la particule ne la
modifie pas.
 Uniformité du temps : une translation du mouvement dans le temps ne
modifie pas la particule.
5.1 TORSEUR CINETIQUE

5.1.1 Définition concernant l’élément de masse dm entourant un point P.
zg
P
 dm  S
Og yg
xg

 Quantité de mouvement élémentaire d  g 
 
g g
d   V ( P )dm

 Le moment cinétique élémentaire  d  g (O ) 
 
g  g
d  (O )  OP  V ( P )dm
5.1.2 Calcul du torseur cinétique

g
A l’ensemble des vecteurs V ( P )dm , on peut faire correspondre le torseur cinétique dont les
éléments de réduction sont :
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g g
    V ( P )dm
 (S)
C :     g
g
  (C )   CP  V ( P )dm
 (S)
g
Avec  : La somme géométrique cinétique ou quantité de mouvement totale
g
 (C ) : Le moment cinétique du système en un point C quelconque
5.1.3 Théorème du centre d’inertie

La quantité de mouvement totale ou somme géométrique cinétique est égale à la quantité de
mouvement du centre d’inertie affecté de la masse.
En effet on sait que
  
g d g (OP ) d g (OG ) d g (GP)
( S )V ( P)dm  ( S ) dt dm  ( S ) dt dm  ( S ) dt dm

d g (OG ) dg  g
dt ( S ) 
 dm  GPdm  mV (G )
dt (S)
D’où
g g
  mV (G )
5.1.4 Théorème concernant le moment cinétique
5.1.4.1 Changement d’origine

La relation entre le moment cinétique en 2 points distincts est donnée par la relation des
torseurs.
g g  g
 (C )   ( D)  CD  
5.1.4.2 Théorème de Kœnig pour le moment cinétique
zg
z *g
C
Og yg G y*g
xg x*g
Considérons un repère  Rg  d’origine G et dont les axes sont tels que

*
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 *  *  *
xg  xg ; yg  yg; zg  zg
Le mouvement du système dans  Rg  est un mouvement autour du centre de gravité G.

*
g g* g*

V ( P)  V ( P)  V g ( P)
g  g*  g

 (C )   CP  V ( P )dm   CP  V g* ( P )dm
( PS ) ( PS )
g  g*   g
 (C )   (C )   CPdm  V (G )
( PS )
On peut mettre en évidence le repère de Koenig de la façon suivante : Appliquons le théorème

fondamental de la théorie des torseurs :
 g*  g*   g*
 (C )   (G )  CG  mV (G )
* g* 
G étant fixe dans Rg nous avons V (G )  0
g* g*
 (C )   (G )
Par suite, dans le repère de Koenig, le moment est la même partout. C’est un torseur spécial,
c’est un couple. Alors la formule du théorème de Koenig peut donc s’écrire :
g g* g
 (C )   (G )  CG  ( mV (G ))
5.1.4.3 Moment cinétique d’un solide en un point du solide
zg
zS
P
xS *
OS
Og yg
yS
xg
Calculons le moment cinétique en un point Os de (S)

g g g 
V ( P )  V (Os )   S  Os P
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g  g  g 
 (Os )   Os P  V (Os )dm   Os P  ( S  Os P )dm
( PS ) ( PS )
g  
 (Os )  J 1  J 2
Avec :
   g  g
J1   Os P  V (Os )dm  Os P  mV (Os )
( PS )
  g 

J2   Os P  ( S  Os P )dm
( PS )
 x  p  p ( y 2  z 2 )  qxy  rxz 
   g    g   2 
Os P   y  ;  S   q   Os P  ( S  Os P )   q( x  z 2 )  ryz  pxy 
 z  R  r  R  r ( y 2  z 2 )  pzx  qyz 
s s   Rs
 A F E   p 
J 2    F B  D   q   I OS . Sg
  E  D C   r 
g g  g

 (OS )  I OS   S  OS G  mV (OS )
Cas particuliers
 Os fixe dans Rg :
g g
 (OS )  I OS   S
 Os confondu avec G:
g g
 (G )  I G   S
 Formule de Koenig pour le solide

g g* g
 (C )   (G )  CG  ( mV (G ))
g * g *
Mais, on a affaire à un solide, ce qui veut dire que  (G )  I G   S
 
Rg en translation par rapport à Rs   Sg   Sg *
D’où
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g G  g
 (C )  I G   S  CG  (mV (G ))
5.2 TORSEUR DYNAMIQUE

5.2.1 Définition concernant l’élément de masse dm entourant P
5.2.1.1 Quantité d’accélération élémentaire

g g
d   J ( P )dm
5.2.1.2 Moment dynamique élémentaire en C

g  g
d  (C )  CP  J ( P) dm
5.2.2 Calcul du torseur dynamique

g
A l’ensemble J ( P )dm on fait correspondre le torseur dynamique dont les éléments de
réductions sont :
g g
   J ( P )dm
 ( pS )
 D :  g   g
 (C )   CP  J ( P )dm
 ( pS )

5.2.2.1 Calcul de  g
Par definition,
g
g g d g V ( P) dg  g dg  g
  J ( P)dm   dm  ( pS ) V ( P ) dm  ( )
( pS ) ( pS ) dt dt dt
La somme dynamique est donc la dérivée de la somme cinétique. S’il n’y a pas variation de la
masse du système.
g g
  mJ ( P )
D’où le théorème : La quantité d’accélération totale est égale a la quantité d’accélération du

centre d’inertie affectée de la masse.
g
5.2.2.2 Calcul de  (C )
Théorème :
Le moment dynamique en un point fixe C est égale à la dérivée du moment cinétique en ce
point.
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g
g d g  (C )
 (C ) 
dt
Démonstration
g  g
 (C )   CP  V ( P )dm
( pS )
g  g

 (C )   CP  J ( P )dm
( pS )
g
d g  (C ) dg   g  d g g
 CP  V ( P )dm   CP  V ( P )dm
dt ( pS ) dt ( pS ) dt
d g  g d g  g  g
 OP  V ( P) dm   OC  V ( P)dm   CP  J ( P )dm
( pS ) dt ( pS ) dt ( pS )
g
 d  (C )  0  V g ( C ) 
g  g  g
dt ( pS ) V ( P ) dm   (C )
g
g
  (C )  d g
 (C )  g  g
 V (C )   V ( P)dm
dt ( pS )
g
g d g  (C ) g  g
 (C )   mV (C )  V (G )
dt
Remarque :
g
V (C ) = vitesse du point géométrique C.
g g
Le terme mV (C )  V (G ) est appelé terme complémentaire. Généralement, ce terme est égal
à 0 car on suppose que C est fixe
g d g  g
 (C )   (C ) 
dt  
g 
Si V (G )  O
g d g  g
 (G )   (G ) 
dt  
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 La matrice d’une application (anti) symétrique dans une base orthonormée

i  1,..., n et j  1,..., n , aij     a ji

De plus, si les coordonnées de R dans une base orthonormée de E 3 sont rx , ry , rz , alors la

ENSP Page 4/54

Réciproquement, si la matrice d’une application linéaire est du type ci-dessus, alors

donc R existe et est unique.

Si on compare ces deux résultats, on obtient :

ENSP Page 5/54

ENSP Page 6/54

Sur cette figure, AB et CD représentent le même vecteur glissant v

R est alors appelé résultante du champ de vecteurs M .

1.1.6 Théorème de caractérisation :

P, Q   n , M  P  .PQ  PQ.M  Q 

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Par soustraction membre à membre :

et on dit que R et M M  sont les éléments de réduction du torseur T en un point M.

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1.2 OPERATIONS SUR LES TORSEURS

ENSP Page 9/54

       

1.2.4 Invariant scalaire

est invariante, c’est-à-dire qu’elle ne dépend pas du point où on la calcule. On l’appelle

1.3 GLISSEUR, COUPLE ET DECOMPOSITION D’UN TORSEUR

1.3.1.2 Propriété 1 :

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(alors le torseur est un glisseur).

1.3.3 Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur

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1.4 AXE D’UN TORSEUR

ENSP Page 12/54

ENSP Page 13/54

ENSP Page 14/54

Appliquons au solide  S 2  dans son mouvement par rapport au solide  S1 

C’est la formule fondamentale de la théorie des torseurs

 A = vitesse d’un point particulier

 = vitesse de rotation du solide  S 2  par rapport au solide  S1 

2.1.1.1 Equiprojectivité du champ de vitesses d’un solide

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2.1.1.2 Nature du champ de vitesses d’un solide

2.2 ETUDE DE L’ETAT DES ACCELERATIONS

2.3 ETUDE DES MOUVEMENTS PARTICULIERS FONDAMENTAUX

2.3.1 Mouvement de translation

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2.3.1.2 Propriétés du vecteur rotation

en translation par rapport au solide  S1  .

ENSP Page 17/54

2.3.1.4 Propriétés des accélérations

ENSP Page 18/54

Le mouvement est donc un mouvement de translation.

2.3.2 Mouvement de rotation

On lie à  S1  et  S 2  les repères  R1  et  R2  de même origine O1 et O2 . On prend les axes

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2.3.2.3 Vecteur vitesse d’un point de l’axe

En particulier, on peut prendre un point I  I * ,projection de M sur AB

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2.3.2.4 Vecteur accélération

2.3.3 Mouvement hélicoïdal

 est appelé le pas du mouvement hélicoïdal.

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2.3.3.3 Vecteur vitesse d’un point de l’axe commun

2.3.3.4 Vecteur vitesse d’un point quelconque