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Compte-rendu du TP 02

Modélisation et identifications des systèmes

Identification des systèmes par les


méthodes classiques

Applications des méthodes d’identifications classiques(l’analyse de la réponse indicielle,


broida,strejc) pour identifier des modèles pour des systèmes stables.

ECOLE NATIONALE SUPERIEUR


DE TECHNOLOGIE

Réalisé par :
TAIBECHE
Ahmed
FEZZAI
COMPTE RENDU TP02 :identification des systèmes par les méthodes classiques


Introduction :
Identifier un système dynamique réel, c’est caractériser un autre système (appelé
modèle), à partir de la connaissance expérimentale des entrées et sorties de
manière à obtenir identité de comportement.
Le modèle peut être un système physique (au sens de simulateur analogique ou
numérique et de modèle réduit), ou bien un système abstrait (modèle
mathématique, i.e. système d’équations algébriques ou différentielles).
Dans la suite du TP, nous rechercherons en fin de compte un modèle
mathématique, recherche qui peut cependant comporter comme étape une
simulation.

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COMPTE RENDU TP02 :identification des systèmes par les méthodes classiques
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I. Partie théorique :
1- La fonction de transfert du système
dy (t)
τ + y (t )=ke ( t )−−−(a)
dt

On utilise la TL de la place sur (a) sachant que les conditions


initiales sont nulles :
τ py ( p)+ y ( p )=ke ( p )

y (p) k
 e ( p ) =H ( p )= τp+1

L’expression analytique de la réponse indicielle y(t) :


k
y ( p)=H ( p ) × e ( p )= ×E
τp+ 1
−t
 y ( t ) =k . E (1−e ) τ

2- La fonction de transfert du système


1 d 2 s ( t ) 2 h ds ( t )
+ + s ( t )=ke ( t ) −−−( b )
ω2n d t 2 ωn dt

On utilise la TL de la place sur (b) sachant que les conditions


initiales sont nulles :
p2 2 h
s( p)( 2 + p+ 1)=ke ( p )
ωn ω n

s(p) k ω 2n
 e ( p) =H ( p ) =
p 2+2 h ω n p+ ω2n

L’expression analytique de la réponse indicielle s(t) :


y ( t ) =kE ¿

II. Partie pratique :


a. Partie 1 :
1- Trace de y(t) en fonction de t :
2
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18

16

14

12

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

2- La réponse indicielle a une forme « s » apériodique (présence


d’une point d’inflexion) donc l’ordre du système est n ≥2.
3- Des modèles identifiables de types fonction de transfert :
a- Modèle de strejc :
k
G ( p )= n
e−Tp . n ≥ 1
( τp+ 1)
b- Modèle de broida :
k −Tp
G ( p )= e .
τp+1

c- Modèle de la réponse indicielle :


k −Tp
G ( p )= e
τp+1
4- Détermination des paramètres du système en utilisant les 3
méthodes :
a- Méthode de strejc :
D’abord, on doit trouver le point d’inflexion, pour cela on applique
l’algorithme suivants :

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Remarque : puisque t est échantillonné, et par la suite tt est


échantillonné aussi, donc on ne peut pas trouver une valeur exacte de
p2(tt)=0 alors on prend la première valeur de vecteur r.

 Donc t (15) est le point d’inflexion


>> a=t (15) -> a=1.40s
Alors on trace l’asymptote à t=1.4s
Asyp=p1(15).*(t-1.4)+y(15)

Asyp=18 à t=3.2s ; Asyp=0 à T2=0.6sT1=T-T2=3.2-0.6=2.6


Tu
=0.23 D ' apres≤tableau on trouve n=3
Ta

Ta 2.6
=3.698 τ = =0.7
τ 3.698
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T uc
=0.805Tuc=0.5635
τ

T =Tu−Tuc=0.6−0.5635=0.0365

et on a k . E=18 ou E=12→ k =1.5

1.5
G ( p ) 1= 3
e−0.0365 p
(0.56 p +1)

Le graphe

18
Y2
16 Y

14

12

10

1 2 3 4 5 6 7 8

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L’erreur delta2(t)=y(t)-y2(t)

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Commentaire :
On observe que le modèle de strejc est mauvais parce que
L’erreur est grand err2<= 2.6

b- Méthode de broida :
à y(t)=7.2t1=1.64 ; à y(t)=5.04t2=1.322
τ =5.5 ( t 1−t 2 )=1.743

T =2,8. t 2−1,8. t 1=0.74 s

k . E=18 → k =1.5

Donc :
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1.5
G ( p ) 2= e−0.74 p
1.743 p+1

L’erreur delta1(t)=y(t)-y1(t)

Commentaire : l’erreur |y-y1|<1.3 donc on a un bon modèle trés


bonne.

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c- Méthode de la réponse indicielle :


k . E=18 → k =1.5; 0.63× 18=11.34

11.34 corresponds à t=τ=1.57

T =0.25 s

1.5
G ( p ) 3= e−0.25 p
1.57 p+1

L’erreur delta(t)=y(t)-y3(t)

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0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Commentaire : l’erreur |y-y3|<4 dans l’état de transition et


|y-y3|<0.5 dans le régime permanent
Les erreurs :

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2
erreur de strejc
erreur de broida
1 erreur de réponse indicielle

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8

CONCLUSION :
On va évaluer les trois modèles selon deux normes :
1-la vitesse :on voit que le modèle de la réponse indicielle s’approche très rapide
à la sortie de notre système y(t) que de celles du broida et de strejc.
2-l’erreur statique dans le régime transitoire :le modèle de broida a l’erreur le
plus petit et le modèle de l’analyse de la réponse indicielle est le plus grand dans
l’erreur.
3-on choisit le modèle de broida pour l’identification selon ces deux normes.

b. partie 2 :
1-la fonction s(t) :

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35

X 0.33
30 Y 32.9326
X 1.95
25 Y 23.9427

20

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

2-l’ordre de système est supérieur ou égale à 2 parce que il y a un


dépassement.
3-le modèle proposé pour ce système :
k .ωn²
G ( p )= 2
.
p +2. ω . n . ζ . p+ ω n ²

Les paramètres :
S ∞=24=K∗E

24=K∗12

K=2

On a S max=33

Smax−S ∞ 33−24 3
D= = =
S∞ 24 8

3
D=
8
−π∗ζ
−π∗ζ 3 ¿
On que D=100∗e √ 1−¿ζ ² ¿ donc 8
=e √ 1−¿ ζ ² donc on trouve que

ζ =0.296

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π
on a que Tp= ω n∗√( 1¿−ζ ²)¿

et on a Tp=0.33s donc
ωn=9.96 rad/s
Donc on trouve la fonction transfert de modèle pour ce système
198.4
G ( p )= .
p ² +5.896∗p+ 99.2

4-la réponse indicielle de système :


>> p=tf('p');
>> TF=198.4/(p^2+5.896*p+99.2);
>> step(12*TF);
La réponse indicielle de système :

-la comparaison

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Commentaire :
L’erreur est approximativement nul donc le choix de modèle est bon et
on peut faire notre étude avec ce modèle.
Conclusion :

Dans ce TP on a identifié deux systèmes et donner plusieurs modèles


d’identifications et on a déterminé les paramètres de ces modèles
graphiquement.
On a vu qu’il y a des modèles qui représentes une très grande erreur
donc ces modèles ne sont pas acceptés, et autre modèle avec précision
élevée et petit erreurs, donc des très bons modèles.

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