RÉSUMÉ

Déterminer les paramètres PID en

basant sur la réponse en boucle ouverte
en utilisant deux méthodes Zigler-
Nichols et Cohen-Coon.

Réalisé par :
TAIBECHE Ahmed

TP01 RCNS FEZZAI OUSSAMA

Réglage empirique des paramètres

PID(control toolbox)

SECTION : AII2
GROUPE :1
1-introduction :

Les régulateurs PID répondent à plus du 90% des besoins industriels et

le nombre de régulateurs installés dans une usine pétrolière, par
exemple, se compte par milliers. Malheureusement, malgré l'expérience
acquise au fil des ans, les valeurs choisies pour les paramètres P, I et D
ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.
Dans ce TP on va voir les 3 correcteurs P, PI et le PID, et deux
méthodes (Ziegler-Nichols et Cohen-Coon) pour déterminer les
paramètres de ces correcteurs en se basant sur la réponse en boucle
ouverte, et voir la meilleur méthode de réglage pour 3 différents
systèmes.

W wwwwwwwwwwwwwwwmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmwwvm[][
2-manipulation 1 :
1-le code MATLAB :
clc;clear all;close all; step(cFTFB1_pi)
s=tf('s') title('la reponse du systeme 1 avec M_c correcteur PI');
G1=(2*exp(-2*s))/((6*s+1)*(4*s+1)) subplot(1,3,3)
step(G1) step(cFTFB1_pid)
title('la reponse du systeme 1'); title('la reponse du systeme 1 avec M_c correcteur PID');
figure(); figure();
G2=1/((10*s+1)*(6*s+1)*(2*s+1)*(s+1)) subplot(1,3,1)
step(G2) step(cFTFB2_p)
title('la reponse du systeme 2'); title('la reponse du systeme 2 avec M_c correcteur P');
figure() subplot(1,3,2)
G3=(exp(-5*s))/(2*s+1) step(cFTFB2_pi)
step(G3) title('la reponse du systeme 2 avec M_c correcteur PI');
title('la reponse du systeme 3'); subplot(1,3,3)
%%% cooreceteur de ziegler nichols step(cFTFB2_pid)
zC1_p=2.9684 title('la reponse du systeme 2 avec M_c correcteur PID');
zC1_pi=2.6716*(1+1/(17.485*s)) figure();
zC1_pid=3.5621*(1+1/(10.4910*s)+2.6227*s) subplot(1,3,1)
zC2_p=1.5357 step(cFTFB3_p)
zC2_pi=1.3821*(1+1/(25.8867*s)) title('la reponse du systeme 3 avec M_c correcteur P');
zC2_pid=1.8428*(1+1/(15.532*s)+3.883*s) subplot(1,3,2)
zC3_p=0.3912 step(cFTFB3_pi)
zC3_pi=0.352*(1+1/(16.9*s)) title('la reponse du systeme 3 avec M_c correcteur PI');
zC3_pid=0.4694*(1+1/(10.14*s)+2.535*s) subplot(1,3,3)
zFTFB1_p=feedback(zC1_p*G1,1,-1) step(cFTFB3_pid)
zFTFB1_pi=feedback(zC1_pi*G1,1,-1) title('la reponse du systeme 3 avec M_c correcteur PID');
zFTFB1_pid=feedback(zC1_pid*G1,1,-1) %%%% les représentation graphiques
zFTFB2_p=feedback(zC2_p*G2,1,-1) figure();
zFTFB2_pi=feedback(zC2_pi*G2,1,-1) step(zFTFB1_p)
zFTFB2_pid=feedback(zC2_pid*G2,1,-1) title('les réponses du systeme 1 avec correcteur zigler-nichols')
zFTFB3_p=feedback(zC2_p*G3,1,-1) xlabel('le temps')
zFTFB3_pi=feedback(zC3_pi*G3,1,-1) ylabel('l’ amplitude')
zFTFB3_pid=feedback(zC3_pid*G3,1,-1) axis([0 250 -2 4])
figure(); hold on
subplot(1,3,1) step(zFTFB1_pi,'r')
step(zFTFB1_p) hold on
title('la reponse du système 1 avec M_z correcteur P'); step(zFTFB1_pid,'g')
subplot(1,3,2) figure();
step(zFTFB1_pi) step(zFTFB2_p)
title('la reponse du systeme 1 avec M_z correcteur PI'); title('les réponses du systeme 2 avec correcteur zigler-nichols')
subplot(1,3,3) xlabel('le tempe')
step(zFTFB1_pid) ylabel('le amplitude')
title('la reponse du systeme 1 avec M_z correcteur PID'); axis([0 250 -2 4])
figure(); hold on
subplot(1,3,1) step(zFTFB2_pi,'r')
step(zFTFB2_p) hold on
 title('la reponse du systeme 2 avec M_z correcteur P'); step(zFTFB2_pid,'g')
subplot(1,3,2) figure();
step(zFTFB2_pi) step(zFTFB3_p)
title('la reponse du systeme 2 avec M_z correcteur PI'); title('les réponses du systeme 3 avec correcteur zigler-nichols')
subplot(1,3,3) xlabel('le tempe')
step(zFTFB2_pid) ylabel('le amplitude')
title('la reponse du systeme 2 avec M_z correcteur PID'); axis([0 250 -2 4])
figure(); hold on
subplot(1,3,1) step(zFTFB3_pi,'r')
step(zFTFB3_p) hold on
title('la reponse du systeme 3 avec M_z correcteur P'); step(zFTFB3_pid,'g')
subplot(1,3,2) figure();
step(zFTFB3_pi) step(cFTFB1_p)
title('la reponse du systeme 3 avec M_z correcteur PI'); title('les réponses du systeme 1 avec correcteur Cohen-Coon')
subplot(1,3,3) xlabel('le tempe')
step(zFTFB3_pid) ylabel('le amplitude')
title('la reponse du systeme 3 avec M_z correcteur PID'); axis([0 250 -2 4])
%%% correcteur de cohen-Coon hold on
cC1_p=1.0430 step(cFTFB1_pi,'r')
cC1_pi=0.8304*(1+1/(7.2245*s)) hold on
cC1_pid=1.2935*(1+1/(9.378*s)+1.532*s) step(cFTFB1_pid,'g')
cC2_p=1.9191 figure();
cC2_pi=1.515*(1+1/(11.5277*s)) step(cFTFB2_p)
cC2_pid=2.3644*(1+1/(15.4915*s)+2.5485*s) title('les réponses du systeme 2 avec correcteur Cohen-Coon')
cC3_p=0.7301 xlabel('le tempe')
cC3_pi=0.4405*(1+1/(11.5277*s)) ylabel('le amplitude')
cC3_pid=0.7791*(1+1/(7.1211*s)+1.2497*s) axis([0 250 -2 4])
cFTFB1_p=feedback(cC1_p*G1,1,-1) hold on
cFTFB1_pi=feedback(cC1_pi*G1,1,-1) step(cFTFB2_pi,'r')
cFTFB1_pid=feedback(cC1_pid*G1,1,-1) hold on
cFTFB2_p=feedback(cC2_p*G2,1,-1) step(cFTFB2_pid,'g')
cFTFB2_pi=feedback(cC2_pi*G2,1,-1) figure();
cFTFB2_pid=feedback(cC2_pid*G2,1,-1) step(cFTFB3_p)
cFTFB3_p=feedback(cC2_p*G3,1,-1) title('les réponses du systeme 3 avec correcteur Cohen-Coon')
cFTFB3_pi=feedback(cC3_pi*G3,1,-1) xlabel('le tempe')
cFTFB3_pid=feedback(cC3_pid*G3,1,-1) ylabel('le amplitude')
figure(); axis([0 250 -2 4])
subplot(1,3,1) hold on
step(cFTFB1_p) step(cFTFB3_pi,'r')
title('la reponse du systeme 1 avec M_c correcteur P'); hold on
subplot(1,3,2) step(cFTFB3_pid,'g')
01 02
APPLICATION01 :
1-les courbes de réaction :
G1-

G2-
G3-

Tableau de Ziegler-Nichols :
L1=5.2455 ; T1=7.7854  L2=7.766 ;T2=11.926 L3=5.07 ;T3=1.9832
R1=0.6738 R2=0.6512 R3=2.5565

P PI PID
Kp1=2.9684 Kp1=2.6716  ; Ti1= 17.4850 Kp1=3.5621 ; Ti1=10.4910 ;
TD1=2.6227
Kp2=1.5357 Kp2=1.3821  ; Ti2=25.8867 Kp1=1.8428 ; Ti2=15.532 ;
Td2=3.883
Kp3=0.3912 Kp3=0.352 ; Ti3=16.9 Kp3=0.4694 ; Ti3=10.14
Td3 =2.535

Tableau de cohen-coon :
L1=4.65 ;T1=8.15 L2=7.812 ;T2=12.388 L3=5.0114 ;T3=1.19886
R1=0.5706 R2=0.6306 R3=2.5201

P PI PID
Kp1=1.0430 Kp1=0.8304  ; Ti1= 7.2245 Kp1=1.2935 ; Ti1=9.378 ;
TD1=1.5320
Kp2=1.9191 Kp2=1.5105; Ti2=11.5277 Kp1=2.3644; Ti2=15.4915;
Td2=2.5485
Kp3=0.7301 Kp3=0.4405; Ti3=3.1688 Kp3=0.7791; Ti3=7.1211
Td3 =1.2497
-les Réponses indicielles des systèmes :

1-Correcetur de zigler-nichols :
1-la reponse de systeme 1 correcteur de zigler-nichols :

2-la reponse de systeme 2 correcteur de zigler-nichols:

3-la reponse de systeme 3 correcteur de zigler-nichols:

2-Correcetrur de Cohen-Coon:
1-la reponse de systeme 1 correcteur de Cohen-Coon :

2-la reponse de systeme 2 correcteur de Cohon-Coon:

3-la reponse de systeme 3 correcteur de Cohon-Coon:

Le tableau de zigler-nichols:
Systeme 1:
P PI PID
OS%= inf OS%= inf OS%=95%
Tp= inf Tp= inf Tp=5.14 s
Tr= inf Tr= inf Tr=235 s
Err=inf Err=inf Err= 0
Systeme 2:
P PI PID
OS%=18.9% OS%=0 OS%=0
Tp=21.9 s Tp=/ Tp=/
Tr=47.4 s Tr=104 s Tr=20.8 s
Err=0.4 Err=0 Err=0
Systeme 3:
P PI PID
OS%= inf OS%=0 OS%=0
Tp= inf Tp=/ Tp=/
Tr= inf Tr=218 s Tr= 94.8 s
Err=inf Err=0 Err=0

Le tableau de Cohen-Coon:
Systeme 1:
P PI PID
OS%=33.8 OS%=39.7 % OS%=19.7 %
Tp=12.2 s Tp=14.9 s Tp=10.8 s
Tr= 35.8 s Tr=57.6 s Tr=25.2 s
Err=0.324 Err=0 Err=0

Systeme 2:
P PI PID
OS%= 24.8 OS%= 29.7 % OS%= 11.4 %
Tp= 20.1 s Tp= 25.5 s Tp= 19.5 s
Tr= 45.5 Tr= 77.4 s Tr= 41.1 s
Err= 0.343 Err= 0 Err= 0

Systeme 3:
P PI PID
OS%= inf OS%=0 OS%=10.1%
Tp= inf Tp= / Tp= 10 s
Tr= inf Tr= 118 s Tr= 40.6 s
Err= inf Err= 0 Err= 0
La representation graphique:
PID P PI
1-zigler-nichols
Système 01

Commentaire : Pour le 1er système (système de deuxième ordre avec un retard de 2s)
avec les 2 correcteurs (P et PI), la réponse indicielle n’est pas stable au contraire à la réponse
indicielle avec le correcteur PID qu’est stable avec une erreur statique nul, mais elle n’est
pas bonne car la réponse est de vitesse très lente (Tr=235s) et elle a un dépassement très
grand.

Commentaire : Pour le 1er système (système de deuxième ordre avec un retard de 2s)
avec les 3 correcteurs (P, PI, PID), la réponse indicielle est stable avec une erreur statique
nul sauf la réponse de correcteur P qui représente une erreur de 0.324, en passant de
correcteur P à PI à PID la réponse indicielle améliore en terme de rapidité et de dépassement,
la réponse 3éme (PID) possède le plus petit dépassement.
Comparaison : La meilleure méthode de réglage, pour un système de 2ème ordre avec
un petit retard, est de cohen-coon car les 3 réponses (3 correcteurs) sont stables et plus
précises, plus rapide et plus petit dépassement, et le meilleur correcteur est PID.
Système 02

Commentaire : Pour le 2ème système (système de quatrième ordre sans retard) les 3
correcteurs (P, PI et PID), la réponse indicielle est stable avec une erreur statique nul sauf la
réponse de correcteur P qui représente une erreur de 0.4, la réponse de correcteur PID est la
meilleure car elle possède un Tr très petit que les 2 autres (Tr de correcteur P plus petit de
celle de PI), et un dépassement nul.

Commentaire : Pour le 2ème système (système de quatrième ordre sans retard) les 3
correcteurs (P, PI et PID), la réponse indicielle est stable avec une erreur statique nul sauf la
réponse de correcteur P qui représente une erreur de 0.4, la réponse de correcteur PID est la
meilleure car elle possède un Tr très petit que les 2 autres (Tr de correcteur P plus petit de
celle de PI), Les 3 réponses possèdent des dépassements non nul, le plus petit D est de celle
de PID. Le mauvais correcteur est le PI (plus grand dépassement, réponse plus lente).

Comparaison : La meilleure méthode de réglage, pour un système de 4ème ordre sans

retard, est de Ziegler-Nichols car les 3 réponses (3 correcteurs) sont stables et plus précises,
plus rapide et plus petit dépassement, et le meilleur correcteur est PID, le 2ème P et le mauvais
correcteur pour ce système est LE P.

Système 03

Commentaire : Pour le 3ème système (système de première ordre avec un retard de 5s)
avec les 2 correcteurs (PI et PID), la réponse indicielle est stable avec une erreur statique nul,
au contraire à la réponse indicielle avec le correcteur P qui n’est pas stable, en terme de
rapidité et de dépassement (les 2 correcteurs ont des réponses de dépassement nul) le
correcteur PID est mieux.
Commentaire : Pour le 3ème système (système de première ordre avec un retard de 5s)
avec les 2 correcteurs (PI et PID), la réponse indicielle est stable avec une erreur statique nul,
au contraire à la réponse indicielle avec le correcteur P qui n’est pas stable, en terme de
rapidité le correcteur PID est plus rapide, et de dépassement le correcteur PI est mieux, car il
ne possède pas un dépassement au contraire à le PID.

Comparaison : Pour un système de 1er ordre avec un retard assez important et les 2
correcteurs PI et PID, la méthode de Ziegler-Nichols plus rapide et n’ont pas de
dépassement, la méthode de cohen-coon est plus rapide et le meilleur correcteur est PI, le
correcteur P est hors choix (réponse n’est pas stable pour les 2 méthodes)

Conclusion :
Le choix de correcteur et la méthode de réglage dépend de la
nature de système. Pour les systèmes sans retard la méthode de
Ziegler-Nichols et le correcteur PID sont les meilleurs choix.
Pour les systèmes avec un petit retard la méthode de cohen-coon
et le correcteur PID sont les meilleurs choix. Finalement, Pour
les systèmes avec un retard assez important la méthode de
Ziegler Nichols en terme de dépassement et la méthode de
cohen-coon en terme de rapidité, et le correcteur PI sont les
meilleurs choix, et le correcteur P est un très mauvais choix