Université Mustapha Stambouli de Mascara

Faculté des Sciences et de la Technologie Année Universitaire : 2019-2020

Département Electrotechnique 1ér Année Master Automatique et systèmes
Filière Automatique
Module : Commande Optimale

TD N°2
Exercice N°1 :
On considère le linéaire système :
0 1  0
x    x  1 u
0  1  
Concevant une loi de retour d'état u   K .x de sorte à réduire le critère de coût suivant au minimum


J   xT t  Q xt   u 2 t  dt
0

1 0
avec: Q   
0 1 
1- Est-ce que ce système est contrôlable
2- Calculer les gains de régulateur.
3- Déterminer les pôles du système en boucle fermée
Exercice N°2 :
On considère le linéaire système :
 0 1 0 
x    x   2 u
  10  2   
Concevant une loi de retour d'état u   K .x de sorte à réduire le critère de coût suivant au minimum


J   xT t  Q xt   u 2 t  dt
0

0 0
avec: Q   
0 1 
1- Est-ce que ce système est contrôlable
2- Calculer les gains de régulateur.
3- Déterminer les pôles du système en boucle fermée
Exercice N°3 :
Considérons un servomoteur donné par sa fonction de transfert :
1
y p   u p 
p  p  1
1- Etablir la représentation d’état du système
Concevant une loi de retour d'état u   K .x de sorte à réduire le critère de coût suivant au minimum
 

0
  0
 
J   y 2 t   r u 2 t  dt   xT t  Q xt   r u 2 t  dt
1 0
Avec : Q    et r > 0
0 0 
2- Est-ce que ce système est contrôlable
3- Calculer les gains de régulateur.
4- Déterminer les pôles du système en boucle fermée
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Département Electrotechnique 1ér Année Master Automatique et systèmes
Filière Automatique
Module : Commande Optimale

TD N°2 (Suite)
Exercice N°4 :
La figure ci-dessous représente la structure et le modèle du moteur à courant continu à excitation
séparée où sa tension d’alimentation et i désigne son courant absorbé. R et L représentent respectivement
la résistance et l’inductance de l’induit du moteur DC, E est la force électromotrice, f le coefficient de
frottement dans le moteur,  est la vitesse angulaire du moteur.

Figure 1. structure et modèle du moteur à courant continu

Les paramètres caractéristiques du moteur DC sont résumés dans la table suivante :
R=1 , L= 10 mH, k=0.095 V-S/rad, J=0.05 Kg.m², f= 0.0001 N-m/rad S
Le fonctionnement dynamique du moteur supposé d’entrée u(t) et de sortie (t), vecteur d’état
x=[i ] T, est résumé par les équations d’état linéaires suivantes :

 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 (t )  Cx (t )  Du (t )
1. Expliciter les matrices A, B, C , D du modèle du moteur DC,
2. Déterminer les pôles du système.
3. Vérifier la commandabilité et l’observabilité du système.

4. Concevant une loi de retour d'état u   K .x qui minimum le critère LQ :

 

0
  0
 
J   y 2 t   r u 2 t  dt   xT t  Q xt   r u 2 t  dt
Avec : Q  I et r =0.1 ( : matrice identité)
4.1 Est-ce que ce système est contrôlable.
4.2 Donner la structure fonctionnelle complète de cette stratégie de commande.
4.3 Calculer les coefficients de la commande LQ.
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Département Electrotechnique 1ér Année Master Automatique et systèmes
Filière Automatique
Module : Commande Optimale

TD N°2, corrigé
Solution N°1 :

1- Le système est commandable c.-à-d. contrôlable.

2- L’équation de Riccati est donnée par :
0 0   p1 p2   p1 p2  0 1   p1 p2  0  p1 p2  1 0
1  1   p      0 1   0
   2 p3   p2 p3  0  1  p2 p3  1 p
 2 p3  0 1

cela donne l'équation :

p22  1
p1  p2  p2 p3  0
2 p2  2 p3  p32  1  0
La solution positive de l´équation de Riccati est :
p2  1 Solution positive
p3  1
p1  2
Le gain Kc :
K c  R 1BT P  1 1
u  1 1x

3- La dynamique du système en boucle fermée sur la loi de commande u(t) est :

0 1
Ac  A  BK   
 1  2
Apres calcul du det(sI-(A-Bk))=s2+2s+1. Les pôles du système en boucle fermée sont : -1

Solution N°2 :

1- Le système est commandable c.-à-d. contrôlable.

2- L’équation de Riccati est donnée par :

0  10  p1 p2   p1 p2   0 1   p1 p2   0  p p2  0 0
1  2    p        0 2  1  0
   2 p3   p2 p3   10  2  p2
 
p3  2  p2 p3  0 1

cela donne l'équation :

 20 p2  4 p22  0
p1  2 p2  10 p3  4 p2 p3  0
2 p2  4 p3  4 p32  1  0

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La solution positive de l´équation de Riccati est :
p2  0
 4 p3  4 p32  1  0
- 4  32 2 1
p3  
8 2
 
p1  10 p3  5 2  1
Le gain Kc :
K  R B P  0  2  1
c
1 T

u  0  2  1x

3- La dynamique du système en boucle fermée sur la loi de commande u(t) est :

 0 1 
Ac  A  BK   
 10  2 2 
2
Le pôle sont les racines de s  2 2s  10 , qui sont :  2  2 2i .

Solution N°3 :
1- la représentation d’état du système est :
0 1  0
x    x  1 u
0  1  
y  1 0x
2- Le système est commandable c.-à-d. contrôlable.
3- L’équation de Riccati donne :
1 2
 p2  1  0
r
1
p1  p2  p2 p3  0
r
1
2 p2  p3   p32  0
r
La solution positive de l´équation de Riccati est :
p2  r
1

2
p3  r 1  2r r
1
2
p1  r  2r

Le gain Kc :
1
1 Tr 
2
Kc  R B P  [ 1  2.r  1]
r
1
r 
2
u  [ 1  2.r  1]x
r

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 4- La dynamique du système en boucle fermée sur la loi de commande u(t) est :
 0 1 
Ac    1 
1 
 r 2  1  2r 2

1 1
 
1 1 2 2
2

2

2
 1  2r  1  2r
Le pôle sont les racines de s  1  2r sr , qui sont : .
2

Solution N°4 :

Chaque étudiant (Master 1 Automatique et Systèmes) doit m’envoyer par e-mail

(s.chekroun@univ-mascara.dz) la solution de l’exercice n4.

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