2020/2021

L3 AUTOMATIQUE
Contrôle

COMMANDE
DES SYSTEME

LINEAIRES

SUJET A
Nom et prénom

Benkara Manel Mounia

Chaib Draa Hadjer

Chouiha Imad

Fedghouche Raouf

Laceb Rassim

Tadj Soundous

Tis Nada

Triaki Hadjer
Exercice 1 :
1 2 1 1
𝐴 = [ 0 1 1] 𝐵 = [−1] 𝐶 = [1 0 0]
−1 0 0 1
1)
 Etude de la stabilité :
La fonction de transfert est sous la forme :
𝐺(𝑠) = 𝐶 ∗ (𝑆𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷

𝑆 0 0 1 2 1 −1 1
𝐺(𝑠) = [1 0 0] ∗ ([0 𝑆 0] − [ 0 1 1]) ∗ [−1]
0 0 𝑆 −1 0 0 1
𝑆−1 −2 −1 −1 1
𝐺(𝑠) = [1 0 0] ∗ ([ 0 𝑆 − 1 −1 ]) ∗ [ −1]
1 0 𝑆 1
𝑇
𝑆2 − 𝑆 2𝑆 𝑆+1
𝑆 − 2𝑆 + 2𝑆 + 1 𝑆 − 2𝑆 + 2𝑆 + 1 𝑆 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1
3 2 3 2 3
1
−1 𝑆2 − 𝑠 + 1 𝑆−1
𝐺(𝑠) = [1 0 0] ∗ ∗ [−1]
𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 1
1−𝑠 −2 𝑆 2 − 2𝑆 + 1
(𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1)

𝑆2 − 𝑆 −1 1−𝑆
𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1
1
2𝑆 𝑆2 − 𝑆 + 1 −2
𝐺(𝑠) = [1 0 0] ∗ ∗ [−1]
𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 1
𝑆+1 𝑆−1 𝑆 2 − 2𝑆 + 1
(𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1)
1
𝑆2 − 𝑠 −1 1−𝑆
𝐺(𝑠) = ( ) ∗ [−1]
𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1 1

𝑆 2 − 2𝑆 + 1
𝐺(𝑠) = 3
𝑆 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1
Polynôme caractéristique :
 𝑆 0 0 1 2 1
det(𝑆𝐼 − 𝐴) = det ([0 𝑆 0] − [ 0 1 1])
0 0 𝑆 −1 0 0
𝑆 − 1 −2 −1
det(𝑆𝐼 − 𝐴) = det [ 0 𝑆 − 1 −1] = 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 1
𝑆+1 0 𝑆

Les pôles de ce polynôme sont :

Un pole double:
𝑝1,2 = 1.1766 ± 1.2028i

Un pole simple:
𝑝3 = −0.3532
Donc le système est instable.

 Etude de la commandabilité :
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
1 0 −1
𝐶 = [−1 0 −1]
1 −1 0
det(𝐶) = −2 ≠ 0
Donc on peut dire que le système est commandable.

 Etude de l’observabilité :
𝑂 = [𝐶 𝐶𝐴 𝐶𝐴2 ]

1 0 0
𝑂 = [1 2 1]
0 4 3

det(𝑂) = 2 ≠ 0

Le système est donc observable.

2) La matrice par retour d’état :

On pose 𝑢 = −𝑘𝑥

det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = (𝑆 + 1)(𝑆 + 2)(𝑆 + 3)

𝑆 0 0 1 2 1 1
det ((0 𝑆 0) − ( 0 1 1) − (−1) (𝑘1 𝑘2 𝑘3 ))
0 0 𝑆 −1 0 0 1
= 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6

𝑆 0 0 1 2 1 𝑘1 𝑘2 𝑘3
det ((0 𝑆 0) − (( 0 1 1) − (−𝑘1 −𝑘2 −𝑘3 )))
0 0 𝑆 −1 0 0 𝑘1 𝑘2 𝑘3

= 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6

𝑆 0 0 1 − 𝑘1 2 − 𝑘2 1 − 𝑘3
det (0 𝑆 0) − ( 𝑘1 1 + 𝑘2 𝑘3 ) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
0 0 𝑆 −1 − 𝑘1 −𝑘2 −𝑘3

𝑆 − 1 + 𝑘1 −2 + 𝑘2 −1 + 𝑘3
det ( −𝑘1 𝑆 − 1 − 𝑘2 −𝑘3 ) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
1 + 𝑘1 𝑘2 𝑆 + 𝑘3
𝑆 3 − 2𝑆 2 + 𝑘3 𝑆 2 − 𝑘2 𝑆 2 + 𝑘1 𝑆 2 − 3𝑘3 𝑆 + 2𝑘2 𝑆 − 2𝑘1 𝑆 + 2𝑆 + 4𝑘3 − 3𝑘2
+ 𝑘1 + 1
𝑆 3 + (𝑘1 − 𝑘2 + 𝑘3 + 1)𝑆 2 + (2𝑘2 − 2𝑘1 − 3𝑘3 + 2)𝑆 + 4𝑘3 − 3𝑘2 + 𝑘1 + 1
Par identification on a :
𝑘1 − 𝑘2 + 𝑘3 + 1 = 6 𝑘1 − 𝑘2 + 𝑘3 = 5 𝑘1 = −3
{2𝑘2 − 2𝑘1 − 3𝑘3 + 2 = 11 ↔ {2𝑘2 − 2𝑘1 − 3𝑘3 = 9 ↔ {𝑘2 = −36
4𝑘3 − 3𝑘2 + 𝑘1 + 1 = 6 4𝑘3 − 3𝑘2 + 𝑘1 = 5 𝑘3 = −25
 3) Seul l’état x3 n’est pas accessible à la mesure.
 Le modèle de l’observateur :

 Le graphe :
4) Les conditions des matrices impliquées dans la représentation du système :
Il faut que la matrice L appelée matrice de gain soit choisie de manière
que l’erreur 𝑒(𝑡)tend vers 0.
𝑒(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 𝑥̂(𝑡)
lim 𝑒(𝑡) = 0
𝑡→∝

5) L’observateur :
det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶)) = (𝑆 + 1)(𝑆 + 2)(𝑆 + 3)

𝑆 0 0 1 2 1 𝐿1
det ((0 𝑆 0) − ( 0 1 1) − (𝐿2 ) (1 0 0)) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
0 0 𝑆 −1 0 0 𝐿3

𝑆 0 0 1 2 1 𝐿1 0 0
det ((0 𝑆 0) − ( 0 1 1) − (𝐿2 0 0)) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
0 0 𝑆 −1 0 0 𝐿3 0 0

𝑆 0 0 1 − 𝐿1 2 1
det ((0 𝑆 0) − ( −𝐿2 1 1)) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
0 0 𝑆 −1 − 𝐿3 0 0

𝑆 − 1 + 𝐿1 −2 −1
det (( 𝐿2 𝑆 − 1 −1)) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
1 + 𝐿3 0 𝑆

𝐿3 + 2𝑆 + 𝐿1 𝑆 2 − 2𝑆 2 + 𝑆 3 − 𝐿1 𝑆 + 2𝐿2 𝑆 + 𝐿3 𝑆 + 1 = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
𝑆 3 + (𝐿1 − 2)𝑆 2 + (−𝐿1 + 2𝐿2 + 𝐿3 + 2) + 𝐿3 + 1 = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
Par identification on a :
𝐿1 − 2 = 6 𝐿1 = 8
{−𝐿1 + 2𝐿2 + 𝐿3 + 2 = 11 ↔ {𝐿2 = 6
𝐿3 + 1 = 6 𝐿3 = 5
Exercice 02 :
1) Modèle d’état sous forme compagne de commande :
0 1 0 0
Ac = [ 0 0 1] B c = [ 0] C c = [6 3 0 ]
−1 −7 −3 1

2) La forme compagne d’observation :

On sait que :
0 0 −1
T
Ao = Ac = [1 0 −7]
0 1 −3
6
T
B o = Cc = [ 3]
0
C o = B c T = [0 0 1]
3) La loi de commande par retour d’état :
On a:
ẋ (t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
On met en place une loi de commande par retour d’état :
U(t) = −kx(t) + Ne(t)
L’équation d’état du système en boucle fermée s’écrit :
ẋ (t) = Ax(t) + B(−kx(t) + Ne(t))
ẋ (t) = (A − Bk)x(t) + BNe(t)
On a:
0 1 0 0
ABF = (A − Bk) = [ 0 0 1 ] − [0] [k1 k2 k3]
−1 −7 −3 1
 0 1 0
ABF = (A − Bk) = [ 0 0 1 ]
−1 − k1 −7 − k2 −3 − k3
BBF = BN
Cherchons k de façon à ce que le polynôme caractéristique du système en boucle
fermée ait pour racines -10,-1-j,-1+j.
C’est-à-dire :
Q(s) = (s + 10)(s + 1 − j)(s + 1 + j)
Faut :
det ( sI − (A − Bk)) = Q(s)
s 0 0 0 1 0
sI − (A − Bk) = [0 s 0] − [ 0 0 1 ]
0 0 s −1 − k1 −7 − k2 −3 − k3
s −1 0
sI − (A − Bk) = [ 0 s −1 ]
1 + k1 7 + k2 s + 3 + k3
det ( sI − (A − Bk)) = s 3 + (3 + k 3 )s 2 + (−7 − k 2 )s + 1 + k1
s 3 + (3 + k 3 )s 2 + (−7 − k 2 )s + 1 + k1 = s 3 + 12s 2 + 22s + 20
Par identification on retrouve :
3 + k 3 = 12 ====> k 3 = 9
−7 − k 2 = 22 ====> k 2 = −29
1 + K1 = 20 ====> k1 = 19
Enfin on aura :
K = [19 −29 9]

4) Le Vecteur Ki :
On a :
ẋ (t) = Ax(t) + Bu(t)
On prend :
U(t) = kx(t)
Cherchons k de façon à ce que le polynôme caractéristique du système en boucle
fermée ait pour racines -10,-1-j,-1+j.
C’est-à-dire :
Q(s) = (s + 10)(s + 1 − j)(s + 1 + j)
Faut :
det ( sI − (A + Bk)) = Q(s)
0 1 0 0
A + Bk = [ 0 0 1 ] + [0] [k1 k2 k3]
−1 −7 −3 1
0 1 0
A + Bk = [ 0 0 1 ]
−1 + k1 −7 + k2 −3 + k3

s 0 0 0 1 0
sI − (A + Bk) = [0 s 0] − [ 0 0 1 ]
0 0 s −1 + k1 −7 + k2 −3 + k3
s −1 0
sI − (A + Bk) = [ 0 s −1 ]
1 − k1 7 − k2 s + 3 − k3
det ( sI − (A + Bk)) = s 3 + s 2 (3 − K 3 ) + s(7 − K 2 ) + 1 − k1
s 3 + s 2 (3 − K 3 ) + s(7 − K 2 ) + 1 − k1 = s 3 + 12s 2 + 22s + 20

Par identification on retrouve :

3 − K 3 = 12 =====> K 3 = −9
7 − K 2 = 22 =====> K 2 = −15
1 − k1 = 20 =====> K1 = −19
Enfin on aura:
K = [−19 − 15 − 9]
Exercice N°03: Décomposition et Analyse de Modes
Soient les transformées de Laplace de signaux :
2 6
G1 (S) = G2 (S) =
5S+1 S2 +3S

S 3S + 5
G3 (S) = G4 (S) =
S2 − 1 S 2 + 3S + 2

1) Décomposition de ses signaux en modes :

2

 G1 (S) = 5S+1 =
2 5 2 1
1 =
S+ 5 S+1
5 5

 G2 (S) = S2+3S = S(S+3) = S − S+3

6 6 2 2

 G3 (S) = S2−1 = (S−1)(S+1) = 2 (S−1 + S+1)

S S 1 1 1

 G4 (S) = S2+3S+2 = (S+1)(S+2) = S+1 + S+2

3S+5 3S+5 2 1

2) Calculs des réponses indicielles :

Y(S) 1
G(S) =  Y(S) = G(S) U(S); Avec U(S) =
U(S) S

Y1 (S)
 G1 (S) = 5
2 1
1 =
S+ U(S)
5

2 1 2 1 1 1
 Y1 (S) = U(S) = ( ) = 2 − 2
5S + 1 5 S2 + 1 S S S+
1
5 5 5
t
 y1 (t) = 2 − 2e−5
Y2 (S)
 G2 (S) = S − S+3 =
2 2
U(S)

2 2 2 2 1 21 2 1
 Y2 (S) = ( − ) U(S) = − =2 − +
S S+3 S² S² + 3S S 3S 3S + 3
 2 2
 y2 (t) = 2t + + e−3t
3 3
Y3 (S)
 G3 (S) = 2 (S−1 + S+1) =
1 1 1
U(S)

1 1 1 1 1 1 1
 Y3 (S) = ( + )= ( )− ( )
2 S² − S S² + S 2 S−1 2 S+1
1 1
 y3 (t) = et − e−t
2 2
Y1 (S)
 G4 (S) = S+1 + S+2 =
2 1
U(S)

2 1 51 1 1 1
 Y4 (S) = + = −2 −
S² + S S² + 2S 2 S S + 1 2S + 2
5 1
 y4 (t) = −2e−t − e−2t
2 2

3) Le modèle d’état équivalent sous une forme compagne de commande :

2

 G1 (S) = 5
1
S+
5

1
ẋ (t) = [− ] x(t) + u(t)
{ 5
2
y(t) = [ ] x(t)
5
 G2 (S) = S2+3S
6

0 1 0
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
{ 0 −3 1
y(t) = [6 0]x(t)

 G3 (S) = S2−1
S

0 1 0
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
{ 1 0 1
𝑦(𝑡) = [0 1]𝑥(𝑡)
 𝐺4 (𝑆) = 𝑆 2+3𝑆+2
3𝑆+5

0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
{ −2 −3 1
𝑦(𝑡) = [5 3]𝑥(𝑡)
Exercice 4 :
On a:
9
𝐺(𝑆) =
S²+0S−9

1) Forme du système :

 Système sous forme de matrice compagne commande

0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] ∗ 𝑢(𝑡)
9 0 1
𝑦(𝑡) = [9 0] ∗ 𝑥(𝑡)

 Les matrices de la représentation d’état sous forme compagne

d’observation
Ao=AᵀcBo=CᵀcCo=BᵀcDo=Dc
0 9 9
𝑥̇ (𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] ∗ 𝑢(𝑡)
1 0 0
𝑦(𝑡) = [0 1] ∗ 𝑥(𝑡)

2) Etude de commandabilité du système :

𝐹(𝑝) = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴𝐵2 … . 𝐴𝐵ⁿ]
9 0
𝑀=[ ]
0 9
9 0
det(𝑀) = 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 81 ≠ 0
0 9
𝑟𝑎𝑛𝑔(𝑀𝑐 ) = 2

Donc le système est commandable de rang 2.

3) Calcul de la matrice de retour d’état :

  Forme canonique

𝑥̇ (𝑡) = (𝐴 − 𝐵𝐾) ∗ 𝑥(𝑡) + 𝐵𝑁𝑒

𝑦(𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)

det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = (𝑆 − 𝝀𝟎) … (𝑆 − 𝝀ₙ)

0 0
𝐵𝐾 = [ ]
𝐾1 𝐾2
0 1 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = [ ]−[ ]
9 0 𝐾1 𝐾2
det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = (S + 3 − 3j)(S + 3 + 3j)
𝑆 0 0 1
𝑑𝑒𝑡 ([ ]−[ ]) = (S + 3)² − (3j)²
0 𝑆 9 − 𝐾1 −𝐾2
𝑆 −1
det [ ] = 𝑆² + 6𝑆 + 18
−9 + 𝐾1 𝑆 + 𝐾2

S² + (K2)S + (K1 − 9) = 𝑆² + 6𝑆 + 18

K1=27, K2=6
K =[27 6]

0 1 9
𝑥̇ (𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑁𝑒 ∗ 𝑢(𝑡)
{ −18 −6 0
𝑦(𝑡) = [9 0] ∗ 𝑥(𝑡)

4) Etude d’observabilité :
𝐶 0 1
det (M) = det ( ) = det ( ) = 18 ≠ 0
𝐶𝐴 −18 −6
Donc le système est observable.

5) Calculer la matrice L de l’observateur d’état :

 Forme canonique système d’observation

𝑥̂(𝑡) = 𝐴𝑐 ∗ 𝑥̂(𝑡) + 𝐵𝑐 ∗ 𝑢(𝑡) + L(y − 𝑦̂)
{
𝑦̂(𝑡) = 𝐶𝑐 ∗ 𝑥̂(𝑡)

𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶)) = (𝑆 − 𝜆1)(𝑆 − 𝜆2)

𝑆 0 0 1 9𝑙1 0
𝑑𝑒𝑡 ([ ] − ([ ]−[ ])) = (𝑆 + 6) − (𝑗6) = 0
0 𝑆 9 0 9𝑙2 0

𝑆 0 0 1 9𝑙1 0
𝑑𝑒𝑡 ([ ] − ([ ]−[ ])) = 𝑆 2 + 12𝑝 + 72
0 𝑆 9 0 9𝑙2 0

𝑆 0 −9𝑙1 1
𝑑𝑒𝑡 ([ ] − ([ ])) = 𝑆 2 + 12𝑝 + 72
0 𝑆 9 − 9𝑙2 0
𝑆 + 9𝑙1 −1
𝑑𝑒𝑡 ([ ]) = 𝑆 2 + 12𝑝 + 72
−9 + 9𝑙2 𝑆

𝑆² + (9 ∗ 𝑙1)𝑆 + (9 ∗ 𝑙2 − 9) = 𝑆² + 12𝑝 + 72

𝑙1 = 4/3
{
𝑙2 = 9

4
𝐿 = [ 3]
9
6) les commandes Matlab :

 Command window :
 Programme :
  Code intégrale :
%1)La représentation d’état sous forme compagne d
observation
num=[9];
den=[1 0 -9];
Gp=tf(num,den)
disp('La représentation d’état sous forme compagne d
observation')
GpssObs = canon(Gp,'companion')
GpssObsA = GpssObs.A
GpssObsB = GpssObs.B
GpssObsC = GpssObs.C
GpssObsD = GpssObs.D

disp('Etude de commandabilité')

%2) Etude de commandabilité :

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Mc=ctrb(A,B)
disp('rang de la matrice de commandabilié ')
r=rank(Mc)% rang de la matrice de commandabilié
disp('déterminant de la matrice de commandabilié ')
det=det(Mc)%déterminant de la matrice de
commandabilié

%etude de la commandabilité :
ifdet ~= 0 % determinant pas égale a 0.
disp('le système est commandable')
else
disp('le système n est pas commandable')
end
disp('La matrice de retour d etat K : ')

%3) La matrice de retour d'état K :

K=place(A,B,[-3+3i -3-3i])
disp('Etude de l observabilte : ')
%4) Etude de l'observabilté :
Co=obsv(A,C)
disp('rang de la matrice de observable ')
r=rank(Co)% rang de la matrice de l'observabilté
disp('déterminant de la matrice de observable ')

%etude de l'observabilté :
if r == 2
disp('le système est observable ')
else
disp('le système n est pas observable')
end
Po=[-6+6i -6-6i]
disp('la matrice L de l’observateur d’état ')

L=(place(A',C',Po))'
Exercice 5 :
On a :
−2 1 1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] ∗ 𝑢(𝑡)
0 −3 1
𝑦(𝑡) = [−1 2] ∗ 𝑥(𝑡)

1) Fonction de transfert :
𝐹(𝑝) = 𝐶 ∗ (𝑃𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝑏
𝑝 + 2 −1
(𝑝𝐼 − 𝐴) = [ ]
0 𝑝+3
𝑝+3 1 1
(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 = [ ]∗
0 𝑝 + 2 (𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
𝑝+3 1 1
[−1 2] ∗ [ ]∗[ ]
0 𝑝+2 1
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
[𝑝]
𝐹(𝑃) =
(𝑝 + 2)(𝑝 + 3)

2) Calcul de la matrice de commandabilité :

1 −1
𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵] = [ ]
1 −3
𝑑𝑒𝑡(𝑀𝑐 ) = −2 ≠ 0
𝑟𝑎𝑛𝑔(𝑀𝑐 ) = 2
Le déterminant de la matrice de commandabilité n’égale pas à 0 et son rang et
de « 2 » donc le système est commandable.

3) Le polynôme caractéristique en boucle ouverte :

𝐷(𝑝) = 𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼 − 𝐴) = 𝑝2 + 5𝑝 + 6 = 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
4) Etude de la stabilité :
Calcul des valeurs propre :
𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼 − 𝐴) = 0
𝑝2 + 5𝑝 + 6 = 0
𝑝1 = −2 𝑝2 = −3
Les valeurs propres sont négatives donc le système est stable.

5) Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermé :

𝐷𝐹 (𝑝) = (𝑝 + 1) ∗ (𝑝 + 5) = 𝑝2 + 6𝑝 + 5 = 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0

6) Le retour d’état correspondant à la base canonique de commande :

̃ = [𝐾
𝐾 ̃1 𝐾
̃2 ]

̃1 = 𝑎0 (𝐵𝑂) − 𝑎0 (𝐵𝐹) = 6 − 5 = 1
𝐾
̃2 = 𝑎1 (𝐵O) − 𝑎1 (𝐵𝐹) = 5 − 6 = −1
𝐾
Donc :
̃ = [1 −1]
𝐾

7) La matrice de passage de la base canonique à la base initiale :

𝑀 = [𝑚1 𝑚2 ] = [(𝐴 + 5𝑝) ∗ 𝐵 𝐵]
4 1
𝑀=[ ]
2 1

8) Le retour d’état dans la base initiale :

̃ ∗ 𝑀−1 = [1 −1] ∗ [0.5 −0.5]

𝐾=𝐾
−1 2
𝐾 = (1.5 −2.5)
Vérification : on peut vérifier que la matrice d’état en boucle fermée est :
−0.5 −1.5
𝐴𝐹 = 𝐴 + 𝐵 ∗ 𝐾 = [ ]
1.5 −5.5
Elle conduit bien au polynôme caractéristique :

𝐷(𝑝) = 𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼 − 𝐴𝐹 ) = (𝑝 + 0.5)(𝑝 + 5.5) + 2.25 = 𝑝2 + 6𝑝 + 5

Et donc aux bonnes valeurs de pôles « p1=-1 » « p2 =-5 ».

9) La réponse y(t) du processus :

On a :
1
𝑢(𝑡) = 1 (𝑡 > 0) 𝑒𝑡 𝑥0 = [ ]
0
𝑡
𝐴𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 ∗ 𝑥(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

a) La matrice de transition « 𝑒 𝐴𝑡 » :

∅(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 (𝑝𝐼 − A)−1

𝑝+3 1 1
(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 = [ ]∗
0 𝑝 + 2 (𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
1 1 1
−
𝑝+2 𝑝+2 𝑝+3
(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 =
1
0
[ 𝑝+3 ]
−2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 (𝑝𝐼 − 𝐴)−1 = [𝑒 𝑒 −2𝑡 −𝑒 −3𝑡 ]
0 𝑒 −3𝑡
Alors :
−2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 ∗ 𝑥(0) = [𝑒 𝑒 −2𝑡 −𝑒 −3𝑡 ] ∗ [1]
0 𝑒 −3𝑡 0
−2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 ∗ 𝑥(0) = [𝑒 ]
0
 b) Calcul de la deuxième partie :
𝑡 𝑡 −2(𝑡−𝜏)
∫𝑒 𝐴(𝑡−𝜏)
∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 = ∫ [𝑒 𝑒 −2(𝑡−𝜏) −𝑒 −3(𝑡−𝜏) ] ∗ [1] ∗ 1
0 0 0 𝑒 −3(𝑡−𝜏) 1
𝑡 𝑡 −2(𝑡−𝜏)
∫𝑒 A(𝑡−𝜏)
∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 = ∫ [2𝑒 − 𝑒 −3(𝑡−𝜏) ] 𝑑𝜏
0 0 𝑒 −3(𝑡−𝜏)
𝑡 𝑡 −2(𝑡−𝜏)
∫𝑒 𝐴(𝑡−𝜏)
∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 = ∫ [2𝑒 − 𝑒 −3(𝑡−𝜏) ] 𝑑𝜏
0 0 𝑒 −3(𝑡−𝜏)
2 𝑒 −3𝑡
−2𝑡
𝑡 −𝑒 + +
∫𝑒 𝐴(𝑡−𝜏)
∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 = 3 3
−3𝑡
0 1 𝑒
[ − ]
3 3
Et donc :
𝑡
𝐴𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 ∗ 𝑥(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

2 𝑒 −3𝑡
−2𝑡
−2𝑡 −𝑒 + +
𝑥(𝑡) = [ 𝑒 ]+ 3 3
−3𝑡
0 1 𝑒
[ − ]
3 3
2 e−3t
+
𝑥(𝑡) = 3 3
−3t
1 e
[3 − 3 ]

c) Et en fin la réponse y(t) :

y(t) = [−1 2] ∗ x(t)
2 e−3t
+
y(t) = [−1 2] ∗ 3 3
−3t
1 e
[3 − 3 ]
y(t) = −e−3t
10) Ecriture des commandes dans matlab :
  Le programme :

A=[-2 1;0 -3];%Matrice d'état.

B=[1;1];%Matrice d'entrée.
C=[-1 2];%Matrice de sortie.
D=[0];%Matrice de couplage

%1) La fonction de transfert du système :

disp('La fonction de transfert du système :')
sys=ss(A,B,C,D);
FT=tf(sys)%fonction de transfert.

%2)la matrice de commandabilité :

disp('la matrice de commandabilité')
Mc=ctrb(A,B)
disp('rang de la matrice de commandabilié ')
r=rank(Mc)% rang de la matrice de commandabilié
disp('déterminant de la matrice de commandabilié ')
det=det(Mc)%déterminant de la matrice de
commandabilié

%etude de la commandabilité :
if det ~= 0 % determinant pas égale a 0.
disp('le système est commandable')
else
disp('le système n est pas commandable')
end

%3) Le polynôme caractéristique en boucle ouverte :

disp('Le polynôme caractéristique en boucle ouverte')
D_ouverte=poly(A)

%4) Etude de la stabilité

disp('Etude de la stabilité')
valeur_propre=roots(D_ouverte)
if valeur_propre < 0
disp('le système est stable')
else
disp('le système est instable')
end
disp('Le polynôme caractéristique en boucle fermé :')

%5) Le polynôme caractéristique en boucle fermé :

syms p
D_fermer=(p+1)*(p+5)

%8 Le retour d’état dans la base initiale :

disp('Le retour d’état dans la base initiale :')
K=place(A,B,[-1 -5]) %matrice de passage .

%Remarque la fonction laplace envisagent une loi de

commande u(t) = ?Kx(t)

%donc elle verifie le spectre de ´ Af = A ? BK.

disp('La réponse y(t) du processus :')

% 9) La réponse y(t) du processus :

%Calcul de la matrice de transition

disp('Calcul de la matrice de transition')
syms p
Mt=ilaplace(inv(p*eye(length(A))-A))

%on a comme condition intiales:

x_0=[1;0];
u=1;
syms t
x=Mt*x_0+int(Mt*B*u,0,t)
disp('La réponse y(t)')
y=C*x