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Commande des

systèmes linéaires
Devoir maison

Sujet D

Nom et prénom :#
 AMARA saliha imen
 RAHMINE maria lyna
 GUESMIA maroua
 BOUDJENANA kaouter
 ALTARIFI yazen
 TOUAMI ahmed riad
 BOULARAS asmaa
 OTMANI nesrine
 BRANCI mohamed islam
 LOUNIS sifeddine
 MESSAADI nassim
 AMROUN abdelkade
Exercice 1 :

Question 1 :

a) Etude de la stabilité :
Pour étudier la stabilité on calcul les valeurs propres de la matrice d’état A :
1 −2 1
𝐴=[ 0 1 −1]
−2 0 0
𝑆−1 2 −1
(𝑆𝐼 − 𝐴) = [ 0 𝑠−1 1]
2 0 𝑆
𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼 − 𝐴) = 𝑆 3 − 2𝑆 2 + 3𝑆 + 2

𝜆1 = 1.239 + 1.627𝑖

𝜆2 = 1.239 − 1.627𝑖

𝜆3 = −0.478

Le système n’est pas stable car les valeurs propres ne sont pas à partie
réelle négative.

b) Etude de la commandabilité :
−2
𝐴𝐵 = ( 0 )
2
0
𝐴²𝐵 = (−2)
4

−1 −2 0
2
[𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 ] = [ 1 0 −2]
1 2 4
𝑑𝑒𝑡[𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 ] = 8 ≠ 0
Le système est donc commandable
c) Etude de l’observabilité :
𝐶𝐴 = [ 1 − 2 1]

𝐶𝐴2 = [ −1 − 4 3]
𝐶 1 0 0
[ 𝐶𝐴 ] = [ 1 −2 1]
𝐶𝐴² −1 −4 3
𝐶
𝑑𝑒𝑡 [ 𝐶𝐴 ] = −2 ≠ 0
𝐶𝐴2
Le système est donc observable

Question 2 :
−1
𝐵𝑘 = [ 1 ] [𝑘1𝑘2 𝑘3]
1
−𝑘1 −𝑘2 −𝑘3
𝐵𝑘 = [ 𝑘1 𝑘2 𝑘3 ]
𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝑆 − 1 − 𝑘1 2−𝑘2 −1−𝑘3
(𝑆𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝑘 ) = [ 𝑘1 𝑆 − 1+𝑘2 1 + 𝑘3 ]
2 + 𝑘1 𝑘2 𝑆 + 𝑘3
𝜑 = 𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝑘 )

𝜑 = (𝑘1 + 𝑘2 + 3𝑘3 + 2) + 𝑆(3 + 2𝑘2 ) + 𝑆 2 (𝑘3 − 𝑘1 − 2) + 𝑆 3

Méthode de placement des pôles :


Nouveau pôles du systèmes : ( -1 ,-2, -3)

→ 𝜑 = (𝑆 + 1)(𝑆 + 2)(𝑆 + 3) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6

Par identification on a : 11 = 3 + 𝑘2 → 𝒌𝟐 = 𝟖
𝑘3 − 𝑘1 − 2 = 6
On a aussi : {
𝑘1 + 𝑘2 + 3𝑘3 + 2 = 6
𝑘3 − 𝑘1 = 8
{
𝑘1 + 𝑘2 + 3𝑘3 = 4
On sait que 𝑘2 = 8
𝑘 − 𝑘1 = 8 → 𝑘1 = −8 + 𝑘3
{ 3
𝑘1 + 3𝑘3 = −4 … … … . . . (∗)

On remplace 𝑘1 dans (*)


{𝑘3 − 8 + 3𝑘3 = −4

Et donc 𝒌𝟑 = 𝟏 𝒆𝒕 𝒌𝟏 = −𝟕

[𝑘1 𝑘2 𝑘3] = [ −7 8 1]

Pré compensateur :

𝑁 = [𝑐 (−(𝐴 − 𝐵𝑘 )−1𝐵 )]−1


1.5 1.6667 −0.3333
(𝐴 − 𝐵𝑘 )−1 = [0.5 1.6667 −0.3333]
3.5 3 0
𝑐 (−(𝐴 − 𝐵𝑘 )−1 𝐵 ) = 0.1667

𝑵=𝟔
Question 3 :

Modèle de l’observateur et de l’estimateur associé :

X1

X2

X3

Observateur

Question 4 :

Un observateur dynamique a la forme suivante :

𝑥̂̇ = 𝐴𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑦 − 𝑦̂)


{
𝑦̂ = 𝐶𝑥̂
On vient de corriger l’évolution de l’état grâce au modèle en fonction de l’écart
constaté entre la sortie observée et la sortie reconstruite par l’observateur :
(𝑦 − 𝑦̂)

On peut réécrire l’observateur de la manière suivante :


𝑥̂̇ = (𝐴 − 𝐿𝐶)𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿𝑦
On vérifie bien que l’observateur reconstruit l’état x en fonction de la
commande u et des mesures y comme sur le schéma précèdent (question 3)
La matrice L est appelée matrice de gain et doit être choisie de manière que
l'erreur sur l'état converge exponentiellement vers 0, soit :

lim 𝑒(𝑡) = 0
𝑡→∞

Pour cela, il faut et il suffit que L soit choisie tel que la matrice (A-LC) ait toutes
ses valeurs propres dans le demi-plan gauche (dans le cas discret, cette matrice
devrait avoir toutes ses valeurs propres à l’intérieur du disque unité). Une
condition nécessaire et suffisante pour qu’une telle matrice existe est que le
système soit détectable. Une condition nécessaire et suffisante pour que les
valeurs propres de (A-LC) soient placées dans un ensemble symétrique (par
rapport à l’axe réel) arbitraire de nombres complexes est que le système soit
observable.
Il faut aussi mentionner que le système doit être observable :

Rang[C CA CA²] = n

Question 5 :
Observateur d’identité :
̂:
Quand 𝒚 = 𝒚

𝑥̂̇ = 𝐴𝑥̂ + 𝐵𝑢
{
𝑦̂ = 𝐶𝑥̂
̂:
Quand 𝒚 ≠ 𝒚

𝑥̂̇ = 𝐴𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑦 − 𝑦̂)


{
𝑦̂ = 𝐶𝑥̂
Or la dérivée de l’erreur est :
𝑒̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) − [𝐴𝑥̂(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) + 𝐿 (𝑦 − 𝑦̂)]

𝑒̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) − 𝐴𝑥̂ (𝑡) − 𝐿(𝑦 − 𝑦̂)

𝑒̇ (𝑡) = 𝐴[𝑥 (𝑡) − 𝑥̂ (𝑡)] − 𝐿(𝑦 − 𝑦̂)


𝑦 = 𝐶𝑥 𝑒𝑡 𝑦̂ = 𝐶𝑥̂

𝑒̇ (𝑡) = 𝐴[𝑥 (𝑡) − 𝑥̂ (𝑡)] − 𝐿(𝐶𝑥 − 𝐶𝑥̂ )

𝑒̇ (𝑡) = (𝐴 − 𝐿𝐶)[𝑥 (𝑡) − 𝑥̂ (𝑡)]

La matrice d’estimation est :

(𝑨 − 𝑳𝑪)
On pose les valeurs propres en décalant les pôles en boucle fermé 10 fois vers la
gauche pour que l’erreur s’annule le plus rapidement possible :

P =[-10 -20 -30]

Calcul de L :
L est un vecteur colonne donc on ne pourra pas calculer (A-LC) on devra alors
utiliser la transposée ce qui donne (A-LC)'=( A'-C'L')
On calcul L en utilisant la commande L=place (A’,C’,P) sur matlab
𝟔𝟐
𝑳 = [𝟐𝟒𝟏𝟗. 𝟓]
𝟓𝟗𝟗𝟖
−𝟔𝟏 −𝟐 𝟏
(𝐴 − 𝐿𝐶 ) = [−𝟐𝟒𝟏𝟗. 𝟓 𝟏 −𝟏]
−𝟔𝟎𝟎𝟎 𝟎 𝟎
Exercice 2 :
𝟐
𝑮 𝟏 (𝑺 ) =
𝑺𝟐 (𝟐𝑺−𝟏)

1/ Décomposition en modes :
𝑎 𝑏 𝑐
𝐺1(𝑆) = + +
𝑆 𝑆2 2𝑆−1

𝐺1 ∗ 𝑆 2 → 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑆 = 0 𝑜𝑛 𝑎 𝑏 = −2
1
𝐺1 ∗ (2𝑆 − 1) → 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑆 = 𝑜𝑛 𝐶=8
2

On pose S=1 :

On a 𝑎 = −4
Donc :
−4 −2 8
𝐺1(𝑆) = + 2+
𝑆 𝑆 2𝑆 − 1
2/ Réponse Indicielle :
On applique la transformer inverse de Laplace :
1
𝑔1 (𝑡) = −4 − 2𝑡 + 4 ∗ 𝑒 2𝑡
3/ Modèle d’état équivalent sous une forme compagne de commande :
0 1 0 0
𝑥̇ = ⌊0 0 1 ⌋ 𝑥 + ⌊0⌋ 𝑢
0 0 1 1
𝑦 = ⌊2 0 0⌋𝑥

𝟏 𝟏
𝑮𝟐 (𝑺) = =
𝟓𝑺𝟐 + 𝑺 𝑺(𝟓𝑺 + 𝟏)
1/ Décomposition en modes :
𝑎 𝑏
𝐺2(𝑆) = +
𝑆 5𝑠 + 1
(5𝑎 + 𝑏)𝑆 + 𝑎
𝐺2 (𝑆) =
𝑆(5𝑆 + 1)
Par identification on a : 𝑎 = 1

5𝑎 + 𝑏 = 0

𝑏 = −5𝑎 = −5
Donc :
1 1
𝐺2(𝑆) = −
𝑆 𝑆+1
5

2/ Réponse indicielle :
1
𝑔2 (𝑡) = 1 − 𝑒 −5𝑡
3/ modèle d’état équivalent sous une forme compagne de commande :

0 1 0
𝑥̇ = ⌊ ⌋𝑥 +⌊ ⌋𝑢
0 −1 1
𝑦 = ⌊1 0⌋𝑥

-------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------

𝑺+𝟏
𝑮𝟑 (𝑺) =
𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟏𝟎
1/ La décomposition en modes :
𝑆+1 𝑆+3 2
𝐺3 (𝑆) = = −
(𝑆 + 3)2 + 1 (𝑆 + 3)2 + 1 (𝑆 + 3)2 + 1
2/ La réponse indicielle :
𝑆+3
 = 𝑒 −3𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡
(𝑆+3)2 +1
−2 1
 = −2 = −2𝑒 −3𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑡
(𝑆+3)2 +1 (𝑆+3)2 +1
Donc la réponse indicielle totale est :

𝑔3 (𝑡) = 𝑒 −3𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡 − 2𝑒 −3𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑡


3/ Modèle d’état équivalent sous une forme compagne de commande :
0 1 0
𝑥̇ = ⌊ ⌋𝑥 +⌊ ⌋𝑢
10 −6 1
𝑦 = ⌊2 0⌋𝑥

𝟐
𝑮𝟒 (𝑺) = on simplifie l’équation pour obtenir :
𝑺𝟐 +𝟔𝑺+𝟏𝟎
2 2
𝐺4(𝑆) = =
𝑆 2 +6𝑆+9+1 (𝑆+1)2 +1

2/ Réponse Indicielle :

𝑔4 (𝑡) = 2𝑒 −3𝑡 sin 𝑡

3/ Modèle d’état équivalent sous une forme compagne de commande :


0 1 0
𝑥̇ = ⌊ ⌋𝑥 +⌊ ⌋𝑢
10 −6 1
𝑦 = ⌊2 0⌋𝑥
Exercice 3 :

On considère le système d’entrée et de sortie y de la figure ci-dessous :

1. Représentation d’état de ce système :


𝑥1′ = 𝑥1

𝑥2′ = 2𝑥2 + 2𝑢 + 𝑥1

𝑦 = 𝑥1

𝑥1′ 1 0 𝑥1 0
[ ]=[ ] . [ ] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥2′ 1 2 𝑥2 2
𝑦(𝑡) = [0 1]. 𝑥(𝑡)

2. Etudier la stabilité de ce système :


Apres avoir établie la représentationd’état d ce système on remarque que les
pôles de la matrice d êtas A (la diagonale de la matrice) sont à partie réel
positive or pour que notre système soit stable ces derniers doivent être a
partie réel négative,
1 0
A=[ ] ℷ1 = 1 , ℷ2 = 2ℷ2, ℷ1 > 0
1 2

3. La fonction de transfert de ce système :


Pour calculer notre fonction de transfère on doit calculer :

𝐻 (𝑆) = 𝐶. (𝑆𝐼 − 𝐴)−1 . 𝐵 + 𝐷

(𝑆𝐼 − 𝐴) = [𝑆 − 1 0
]
1 𝑆−2
𝑆−1 0
𝑐𝑜𝑚 [ ]
(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 = 1 𝑆 − 2
𝑠 2 − 3𝑠 + 2
𝑆−2 0
[ ]
(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 = 21 𝑆−1
𝑠 − 3𝑠 + 2

𝑆−2 0 0
[0 1]. [ ].[ ]
𝐶. (𝑆𝐼 − 𝐴)−1. 𝐵 + 𝐷 = 1 𝑆−1 2
2
𝑠 − 3𝑠 + 2
2𝑠 − 1
𝐻 (𝑆) =
𝑠 2 − 3𝑠 + 2

4. Commandabilité et observabilité du système :

a) Etude de la commanabilité :

Pour cela on calcule la matrice de commandabilité :


𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
1 0 0 0
𝐴𝐵 = [ ].[ ] = [ ]
1 2 2 4
0 0
𝑀𝑐 = [ ]
2 4
det(𝑀𝑐 ) = 0

On conclue donc que notre système n’est pas commandable.

b) Etude d’observabilité :
Pour cela on calcule la matrice d’observabilité :
𝐶
𝑀𝑜 = [ ]
𝐶𝐴
1 0 [
𝐶𝐴 = [0 1]. [ ]= 1 2]
1 2
0 1
𝑀𝑜 = [ ]
1 2
det(𝑀𝑜 ) = −1 ≠ 0

On conclue donc que notre système est observable

5. Trouver un observateur qui permet de générer un état estimé :


On démarre de l’équation de base de l’observateur :

𝑥̂′ = 𝐴𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑦 − 𝐶𝑥̂ ) = (𝐴 − 𝐿𝐶 )𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿𝑦

Avec : 𝐴̂ = (𝐴 − 𝐿𝐶 )
𝑙1 1 −𝑙1
𝐿 = [ ] 𝑒𝑡 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑜𝑛 𝑎𝑢𝑟𝑎 𝐴̂ = [ ]
𝑙2 1 2 − 𝑙2

1 −𝑙1 0 𝑙1
𝑥̂′ = [ ] 𝑥̂ + [ ] 𝑢 + [ ] 𝑦
1 2 − 𝑙2 2 𝑙2

𝑆−1 −𝑙1
det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶 )) = [ ]
1 𝑆 − (2 − 𝑙2)
= 𝑆 2 + 𝑆(−3 + 𝑙2) − 𝑙2 + 𝑙1 + 2

D’une autre part les pôles sont placé a (-1) donc le polynôme sera de la forme :
(𝑆 + 1)2 = 𝑆 2 + 2𝑝 + 1

Par identification on obtient :


4
𝐿=[ ]
5
Et donc :
1 −4 0 4
𝑥̂′ = [ ] 𝑥̂ + [ ] 𝑢 + [ ] 𝑦
1 −3 2 5

Exercice 4 :

1. La fonction de transfert du système est :


−1 1 1
𝑥̇ = [ ]x(t) + [ ]u(t)
0 −3 1
Y(t) =[1 − 1]

F(s) = C (SI-A)−1 B + D
𝑐𝑜𝑚(𝑆𝐼2 – 𝐴) 1 𝑆 0 1 −1
(𝑆𝐼2 – A) = = (𝑆+1)(𝑆+3) [ ]+[ ]
𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼2 – 𝐴) 0 𝑆 0 3
1 𝑆+1 −1
(𝑆𝐼2 – 𝐴) = [ ]
(𝑆 + 1)(𝑆 + 3) 0 𝑆+3
1 1
1 𝑆+3 1 𝑆+1 (𝑆+1)(𝑆+3)
(𝑆𝐼2 – A)−1 = (𝑆+1)(𝑆+3) [ ]=[ 1
]
0 𝑆+1 0
𝑆+3

1 1
𝑆+1 (𝑆+1)(𝑆+3) 1 −𝑆
C (SI-A)−1 = [1 − 1] [ 1
]=[ ]
𝑆+1 (𝑆+1)(𝑆+3)
0
𝑆+3

1 −𝑆 1 1 𝑆 3
C (SI-A)−1B = [ ][ ] = − =
𝑆+1 (𝑆+1)(𝑆+3) 1 𝑆+1 (𝑆+1)(𝑆+3) (𝑆+1)(𝑆+3)

3 3
F(s) = c (SI-A)−1B = =
(𝑆+1)(𝑆+3) (𝑆 2 +4𝑆+3)

2. La matrice de commandabilité :
D’après le critère de KALMAN :

 pour la commandabilité :
C = [𝐵𝐴𝐵 ]
1 −1 1 1 0
𝐵=[ ] AB = [ ][ ] = [ ]
1 0 −3 1 −3
1 0
C = [𝐵𝐴𝐵 ] = [ ]
1 −3
Det (C) = -3 ≠ 0

Donc le système est commandable.

3. Détermination du polynôme caractéristique en boucle ouverte :


𝑆 0 1 −1 𝑆+1 −1
𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼2 – A) = det ([ ] + [ ])= det([ ]) = (S+1)(S+3)
0 𝑆 0 3 0 𝑆+3
Donc: 𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼2 – A) = (S+1)(S+3)=S²+4S+3

𝑃𝐶𝐵𝑂 = 𝑆 2 + 4𝑆 + 3 =S²+𝑎1 𝑆 + 𝑎0 ……………. (1)

𝑆1 = -1 𝑆2 = -3 sont les pôles (valeurs propres) du système

4. La stabilité du système :
Puisque les pôles 𝑆1 = -1 𝑆2 = -3 sont < 0 donc le système est stable.

5. Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermé est :

D’après l’exercice on a imposé à la boucle fermée 02 pôles :

𝑺𝟏 = -1 et 𝑺𝟐 = -5
Donc devient :

𝑃𝐶𝐵𝐹 = (𝑆 + 1)(𝑆 + 5) = 𝑆 2 + 6𝑆 + 5 = S²+𝑎1 𝑆 + 𝑎0………………. (2)

Algorithme de placement de pôle :


 Etape1 : vérification de la commandabilité. Si la paire (A, B) n’est pas
commandable le placement de pole est impossible
 Etape 2 : détermination de polynôme caractéristique en boucle fermée
 Etape 3 :détermination de polynôme caractéristique en boucle ouverte
 Etape 4 : calcul du retour d’état K dans la base canonique par
l’équation
 Etape 5 : calcul de la matrice de passage M
 Etape 6 : calcul de retour d’état dans la base initiale.

6. Détermination du retour d’état correspondant à la base canonique


de commande :
 D’après les équations (1) et (2) :
Le retour à la base canonique de commande est :
̅̅̅
𝐾1 = 𝑎0 𝐵𝑂 − 𝑎0 𝐵𝐹 = 3 − 5 = −2
̅ = [̅̅̅
𝐾 𝐾1̅̅̅
𝐾2 ] Avec {
̅̅̅
𝐾2 = 𝑎1 𝐵𝑂 − 𝑎1 𝐵𝐹 = 4 − 6 = −2
̅ = [−2
𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝐾 −2]

7. Détermination la matrice de passage de la base canonique à la base


initiale :
D’après la matrice de commande :
−𝑎1 = −3 Donc : 𝑎1 = 3

M = [𝑚1𝑚2 ]= [(𝐴 + 𝑎1 )𝐵 𝐵 ] = [(𝐴 + 3𝐼 )𝐵 𝐵 ]


1
Nous avons : 𝐵 = [ ]
1

(𝐴 + 3𝐼 ) = [−1 1 ] + [3 0
]=[
2 1
]
0 −3 0 3 0 0

(𝐴 + 3𝐼 )𝐵 = [2 1] [1] = [3]
0 0 1 0
Alors la matrice de passage de la base canonique à la base initiale devient :
3 1
M=[ ]
0 1
8. Déduction du retour d’état dans la base initiale :
̅ 𝑀−1
La formule générale est : K=𝐾
1 1
−1 −1
1 1 −
En calculant la matrice inverse : 𝑀 = [ ] = [3 3]
3 0 −3 0 1
1 1
̅𝑀 −1 − −2 −4
K=𝐾 = [−2 − 2] [ 3 3] =[ ]
3 3
0 1
Par la suite la matrice d’état en boucle fermée devient :
2 4
−1 1 1 −2 −4 −1 1
𝐴 𝐵𝐹 = 𝐴 − 𝐵𝐾 = [ ] − [ ][ ]= [ ] + [3 3]
0 −3 1 3 3 0 −3 2 4
3 3
−1 7
=[ 3 3]
2 −5
3 3
−1 7
𝐴 𝐵𝐹 =[3 3]
2 −5
3 3

9. Calcule la réponse y(t) du processus pour u(t)=1 (t>0) et ce que les


conditions initiales suivantes :
𝑡
Nous avons la formule suivante :𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0) + ∫0 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
1
𝑢(𝜏) = 1et𝑥 0 = [ ]
0
 Calcul de la matrice de transition :
∅ = 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐿−1((𝑆𝐼 − 𝐴)−1)
1 1
(𝑆 + 1) (𝑆 + 1)(𝑆 + 3)
(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 =
1
[ 0 ]
𝑆+3
1 1/2 1/2

(𝑆 + 1) (𝑆 + 1) (𝑆 + 3)
=
1
0
[ 𝑆+3 ]
−𝑡
1 −𝑡 1 −3𝑡
∅=𝐿 −1 (( −1
𝑆𝐼 − 𝐴) ) = [ 𝑒 𝑒 − 𝑒 ]
2 2
−3𝑡
0 𝑒

−𝑡
1 −𝑡 1 −3𝑡
𝑒 𝑥(0) = [𝑒
𝐴𝑡 𝑒 − 𝑒 ] [1] = [𝑒 −𝑡 ]
2 2 0
−3𝑡 0
0 𝑒
1 −(𝑡−𝜏)
𝐴(𝑡−𝜏) 𝑒 −(𝑡−𝜏) (𝑒 − 𝑒 −3(𝑡−𝜏))
𝑒 =[ 2 ]
0 𝑒 −3(𝑡−𝜏)
3 −(𝑡−𝜏) 1 −3(𝑡−𝜏)
𝑒 𝐴(𝑡−𝜏)
𝐵 = (2 𝑒 − 𝑒
2
))
𝑒 −3(𝑡−𝜏)
5 𝑒 −3𝑡
𝑡 𝑡 3 1 −𝑡
−𝑒 +
𝐴(𝑡−𝜏) 𝑒 −(𝑡−𝜏) − 𝑒 −3(𝑡−𝜏)) 6 6 )
∫𝑒 𝐵 𝑑𝜏 = ∫ (2 2 ) 𝑑𝜏 = (
0 0 1
𝑒 −3(𝑡−𝜏) (1 − 𝑒 −3𝑡 )
3
5 𝑒 −3𝑡
+
Alors : 𝑥(𝑡) = (1 6 1 6 )
− 𝑒 −3𝑡
3 3

Le résultat final devient :

5 𝑒 −3𝑡
+
𝑦(𝑡) = [1 − 1]𝑥 (𝑡) = [1 − 1] ( 6 6 ) = 1 (1 + 𝑒 −3𝑡 )
1 1 −3𝑡 2
− 𝑒
3 3

10. Les commandes sous Matlab :

A= [-1 1 ;0 -3]
B= [1 ; 1]
C=[1 -1]
D=[0]
I=[1 0 ;0 1]

% Fonction de transfère
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
H=tf(num,den)
Pol=pole(H)
% La commandabilité
Mc=ctrb(A,B) % MATRICE DE COMMANDABILITE
Ar=rank(Mc) % Calcule rang de la matrice A
Amc=rank(Mc) % Calcule rang de la matrice de commandabilité

% Vérification de la commandabilité du système


if (Ar == Amc)
disp('systemecommandable')
else
disp ('matrice non commandable')
end

% Calcul du pôle du système BO


P_BO=pole(H)

% Verificaion de la stabilité du système


eig(A)
if (eig(A) < 0)
disp('systeme stable')
else
disp ('matrice non stable')
end

% Retour d'état correspond à la base canonique


a0_BO=3
a0_BF=5
a1_BO=4
a1_BF=6
K_1=a0_BO-a0_BF
K_2=a1_BO-a1_BF
K=[K_1 ; K_2]

% Matrice de passage
T=[A+3*I]*B
M=[T B]
Inv_m= inv(M)

% Retour d'état dans la base initiale


R=K'*Inv_m

% Matrice de transition et laplace


symst
A= [-1 1 ;0 -3]
V=expm(A*t)
X=laplace(expm(A*t))
Exercice 5 :

L’équation différentielle :
Y’’’(t) +2y’’(t) – y’(t) = u’

1- La représentation d’état la plus intéressante pour le problème est : la


forme compagne de command :
La TL de L’équation différentielle :
S3y + 2s2y –sy = su
Donc :
𝑦 𝑠
= 3
𝑢 𝑠 + 2𝑠 2 − 𝑠
𝑦 𝑣 𝑠
. = 3
𝑣 𝑢 𝑠 + 2𝑠 2 − 𝑠
On Détermine la représentation d’état :
Y = vs
U = s3v +2s2v-sv
La transformation inverse donne :
Y(t) = v’(t)
U(t) = v’’’(t) + 2v’’(t) -v’(t)
On pose :
X1(t) = v(t) donc : x’1(t) = x2(t)
X2(t) = v’(t) donc : x’2(t) = x3(t)
X3(t) = v’’(t) donc : x’3(t) = v’’’(t) = -2x3(t) +x2(t) +u(t)
Y(t) = x2(t)

La représentation par la forme compagne de command :


0 1 0 0
𝑥̇ 𝑡 = [0 0 1 ] 𝑥 𝑡 + [0] 𝑢(𝑡)
( ) ( )
0 1 −2 1
𝑦(𝑡) = [0 1 0]𝑥(𝑡)
2- Le polynôme caractéristique :
𝑠 0 0 0 1 0
Det[SI - A] =det([0 𝑠 0] − [0 0 1 ])
0 0 𝑠 0 1 −2
𝑠 −1 0
= 𝑑𝑒𝑡 ([0 𝑠 −1 ])
0 −1 𝑠 + 2
= 𝑠 𝑠 𝑠 + 2 − 1) = 𝑠 3 + 2𝑠 2 − 𝑠
( ( )
3- Matrice de commandabilité:
M = [B AB A2B]
0
B=[0]
1
0 1 0 0 0
AB = [0 0 1 ] . [0] = [ 1 ]
0 1 −2 1 −2
0 1 0 0 1 0 0 0 1
2
A = [0 0 1 ] . [0 0 1 ] = [0 1 −2]
0 1 −2 0 1 −2 0 −2 5
0 0 1 0 1
2
A B = [0 1 −2] . [0] = [−2]
0 −2 5 1 5
0 0 1
M = [0 1 −2]
1 −2 5
Rang(M) = 3 = n

Det (M) = -1 ≠ 0

Donc le système est complètement commandable.


4- Command par retour d’état :
𝑠 0 0 0 1 0 0 0 0
Det(SI – (A-BK)) = det ([0 𝑠 0] − [0 0 1 ] + [ 0 0 0 ])
0 0 𝑠 0 1 −2 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝑠 −1 0
= det ([ 0 𝑠 −1 ])
𝑘1 𝑘2 − 1 𝑠 + 2 + 𝑘3
= 𝑠 (𝑠(𝑠 + 2 + 𝑘3) + 𝑘2 − 1) + 𝑘1
= 𝑠 + 𝑠 2 + 𝑘3) + 𝑠(𝑘2 − 1) + 𝑘1 = (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
3 2(

Donc :

𝑠 3 + 𝑠 2(2 + 𝑘3) + 𝑠(𝑘2 − 1) + 𝑘1 = 𝑠 3 + 5 𝑠 2 + 8𝑠 + 4


En effet :

K3 +2 = 5 donc : k3 = 3
K2-1 = 8 donc : k2 = 9

K1 = 4

K = [4 9 3]
5- Les commandes avec MATHLAB :
Editor :

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