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‫جامعة هواري بومدين للعلوم والتكنولوجيا‬

Université des Sciences et Technologie Houari Boumediene

Faculté d’Electronique et d’Informatique Département

d’Instrumentation et d’Automatique
B.P 32 El-Alia, Bab-Ezzouar, Alger 16111 Tél : 213 (0) 20 47 20 23 Fax : 213 (0) 21 24 76 07

DEVOIR DE COMMANDE DES SYSTEME LINEAIRES


SUJET E
L3 AUTO
Réalisé par :
ABDELLAOUI Anis BENTERKI Ines Meriem Manel
BOUHOUS Mohamed CHIBANE Mehdi
GHOULI Ahmed Walid KERKAR Rihab
KHERCHI Hichem MESRATI Rostane
MOKRANI Mohamed Aimen MOKRANI Sofia
RAHMANI Ines TAGUENIT Lydia
YANTREN Nazih

Année Universitaire : 2020/2021


Exercice 1 :
1. Etude de la commandabilité :
La matrice de commandabilité est donnée comme suit :
∁= [𝐵 𝐴𝐵 𝐴²𝐵 ]
On a :
2 1 0 0
𝐴 = [0 1 −1] 𝐴 ∗ 𝐵=[−1]
0 0 3 3
0 −1
𝐵 = [0] 𝐴²𝐵= [−4]
1 9

0 0 −1
On aura : ∁=[0 −1 −4] det(∁) = −1 ≠ 0 et rank(∁)=3
1 3 9

Donc le système est commandable.


2. La forme générale compagne de commande est donnée comme suit :
0 1 . . . 0 0
0 0 1 . . 0 0
X’= . . . . . 0 X (t)+ . U(t)
. . . . . 1 .
−𝑎0 − 𝑎1 . . .−𝑎𝑛𝑛−1 1
Y= 𝑏0 𝑏1 . . . 𝑏𝑛 X(t)
Dans notre cas on a une matrice 3x3 :
0 1 0 0
𝑋̇ = 0 0 1 𝑋(𝑡)+ 0 𝑢(𝑡)
−𝑎0 − 𝑎1 − 𝑎2 1

𝑌(𝑡)= b0 b1 b2 𝑋(𝑡)

1
3. Calcule des matrices permettant d’obtenir cette forme de compagne :
𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑆𝐼 − 𝐴)ˉ1 ∗ 𝐵
𝑠 0 0 2 1 0 𝑠 − 2 −1 0
(𝑆𝐼 − 𝐴) = [0 𝑠 0]-[0 1 −1]=[ 0 𝑠−1 1 ]
0 0 𝑠 0 0 3 0 0 𝑠−3
1
(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 = 𝑎𝑑𝑗(𝑆𝐼 − 𝐴)
det(𝑆𝐼 − 𝐴)
𝑑𝑒𝑡 (𝑆𝐼 − 𝐴) = 𝑠 3 − 6𝑠 2 + 11𝑠 − 6
Tel que 𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼 − 𝐴)est le dénominateur de G(s)
𝑠 2 − 4𝑠 + 3 𝑠−3 −1
𝑎𝑑𝑗(𝑆𝐼 − 𝐴) = [ 2
0 𝑠 − 5𝑠 + 6 −𝑠 + 2 ]
2
0 0 𝑠 − 3𝑠 + 2

𝑠 2 −4𝑠+3 𝑠−3 −1 0
[0 0 1]∗[ 0 2
𝑠 −5𝑠+6 −𝑠+2 ]∗[0]
𝐶∗𝑎𝑑𝑗 (𝑆𝐼−𝐴)∗𝐵 0 0 𝑠 −3𝑠+2 1
2
G(s)= =
det(𝑆𝐼−𝐴) 𝑠 3 −6𝑠 2 +11𝑠−6

0
[0 0 𝑠 2 −3𝑠+2]∗[0]
1
G(s)= 3 2
𝑠 −6𝑠 +11𝑠−6
On aura :
𝑆 2 − 3𝑆 + 2
𝐺 (𝑠) = 3
𝑆 − 6𝑆 2 + 11𝑆 − 6

On déduit la forme compagne de commande :


0 1 0 0
̇
𝑋(𝑡) = [0 0 1] 𝑋 (𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
6 −11 6 1

𝑌(𝑡) = [2 −3 1] 𝑋(𝑡)

2
4. Calcule du gain de retour K :
0 1 0 0
On a : A= 0 0 1 B= 0
6 −11 6 1

𝑆 0 0
SI= 0 𝑆 0 K= 𝑘1 𝑘2 𝑘3
0 0 𝑆

𝑆 −1 0
SI-A= 0 𝑆 −1
−6 11 𝑠 − 6

𝑆 −1 0
SI-A+Bk= 0 𝑆 −1
𝑘1 − 6 11 + 𝑘2 𝑆 − 6 + 𝑘3

Det (SI-A + Bk) = 𝑆 3 + (𝑘3 − 6)𝑆 2 + (𝑘2 + 11)𝑆 + 𝑘1 − 6


Φ=(𝑆 + 1)2(𝑆 + 2)=𝑆 3 + 4𝑆 2 + 5𝑆 + 2
Après identification on aura :
K3-6=4 k3=10
K2+11=5 k2=-6
K1-6=2 k1=8

𝑘1 𝑘2 𝑘3 = 8 −6 10
5.b. Un observateur dynamique a la forme suivante :
{ 𝑥̂ ̇ = 𝐴𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑦 − 𝑦̂)
{𝑦̂ = 𝐶𝑥̂
On vient de corriger l’évolution de l’état grâce au modèle en fonction de l’écart
constaté entre la sortie observée et la sortie reconstruite par l’observateur :
(𝑦 − 𝑦̂)

3
On peut réécrire l’observateur de la manière suivante :
𝑥̂ ̇ = (𝐴 − 𝐿𝐶)𝑥̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿𝑦
La matrice L est appelée matrice de gain et doit être choisie de manière que
l'erreur sur l'état converge exponentiellement vers 0, soit :
lim𝑡→∞ (𝑡) = 0
Pour cela, il faut et il suffit que L soit choisie tel que la matrice (A-LC) ait toutes
ses valeurs propres dans le demi-plan gauche (dans le cas discret, cette matrice
devrait avoir toutes ses valeurs propres à l’intérieur du disque unité). Une
condition nécessaire et suffisante pour qu’une telle matrice existe est que le
système soit détectable. Une condition nécessaire et suffisante pour que les
valeurs propres de (A-LC) soient placées dans un ensemble symétrique (par
rapport à l’axe réel) arbitraire de nombres complexes est que le système soit
observable.
Il faut aussi mentionner que le système doit être observable :
Rang [C CA CA²] = n
Exercice 2 :
1. la décomposition des signaux :
2 1
 𝐺1(𝑠) = = 1
𝑠 2 (2𝑠−1) 𝑠 2 (𝑠−2)

𝐴 𝐴11 𝐴12
𝐺1(𝑠) = 1 + +
𝑆−2 𝑆 𝑆2

1
S=
2

A=4 𝐺1 (𝑠) =
4 4 2
- 𝑆 - 𝑆2
1
𝑆−
2
S=0
𝐴12=𝑠 2𝐹 (𝑠) = −2
S=0
𝑑 2 −4
𝐴11= ( )= ((2𝑠−1)2 ) = −4
𝑑𝑠 2𝑠−1
1 1
 𝐺2 (𝑠)= =
5𝑠 2 +𝑆 𝑠(5𝑠+1)
1
𝐴 𝐵 5
𝐺2 (𝑠) = + 1 = 1
𝑆 𝑆+ 𝑆(𝑠+ )
5 5

4
𝑠 =0
1 1
A=1 𝐺2(𝑠) = − 1
𝑆 𝑆+
5

1
S=−
5

B= -1
𝑠+1
 𝐺3 (𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+10
𝑠+1
𝐺3 (𝑠) = 1
2
−𝑖
2
1
+𝑖
(𝑠+3+𝑖)(𝑠+3−𝑖) 𝐺3 (𝑠) = (𝑠+3+𝑖) + 𝑠+3−𝑖)
𝐴 𝐵
𝐺3 (𝑠) = +
(𝑠+3+𝑖) (𝑠+3−𝑖)

𝐴=B*
1
𝐴= − 𝑖
2
𝑖 𝑖
1
𝐺4 (𝑠) = (𝑠+3+𝑖) − (𝑠+3−𝑖)
𝐴= + 𝑖
2
2 2
 𝐺4(𝑠) = =
𝑠 2 +6𝑠+10 (𝑠+3+𝑖)(𝑠+3−𝑖)
𝐴 𝐵
𝐺4(𝑠) = +
(𝑠+3+𝑖) (𝑠+3−𝑖)

𝐴=i
𝐵=-i
2. Les réponses indicielles :
𝑌1(𝑆) 2
 =
𝑈(𝑆) 𝑆 2 (2𝑆−1)
2𝑈(𝑆)
𝑌1(𝑆)=
𝑆 2 (2𝑆−1)
1
𝑌1(𝑆)= 1
𝑆 3 (𝑆− )
2

𝐴 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑌1(𝑆)= 1 + + +
(𝑆−2) 𝑆 𝑆2 𝑆3

𝐴=-8
𝐴2= -4 , 𝐴3 = −2 , 𝐴1 = −8
𝑡
−8 −8 −4 −2
𝑌1(𝑆)= 1 + + + 𝑦1 (𝑠) = −8𝑒 2 -8-4t-𝑡 2
(𝑆−2) 𝑆 𝑆2 𝑆3

5
𝑌2(𝑆) 1
 =
𝑈(𝑆) 𝑆(5𝑆+1)
1
5
𝑌2(𝑆)=
𝑆 2 (𝑆+1⁄5)

𝐴 𝐴1 𝐴2
𝑌2(𝑆)= 1 + +
(𝑆+ ) 𝑆 𝑆2
5

A=5 𝑡

𝑌2(𝑡)=5𝑒 5 − 5 + 𝑡
𝐴2=1
𝐴1=-5
5 −5 1
𝑌2(𝑆)= 1 + +
(𝑆+5) 𝑆 𝑆2

𝑆+1
 𝑌3(𝑆)=
𝑆(𝑆 2 +6𝑆+10)
𝑡
𝑦3(𝑡)=∫0 𝐿−1(𝑆𝑌3(𝑆) ) 𝑑𝑥 7 1 1
𝑦3(𝑡)=10 sin 𝑡 𝑒 −3𝑡 -10 cos 𝑡 𝑒 −3𝑡 -10
𝑡 𝑆+1
𝑦3(𝑡)=∫0 𝐿−1( ) 𝑑𝑥
(𝑆 2 +6𝑆+10)
𝑡 𝑆+3−2
𝑦3(𝑡)=∫0 𝐿−1( ) 𝑑𝑥
(𝑆+3)2 +1)
𝑡 𝑆+3 2
𝑦3(𝑡)=∫0 𝐿−1((𝑆+3)2 − ) 𝑑𝑥
+1) (𝑆+3)2 +1)
𝑡
𝑦3(𝑡)=∫0 cos 𝑥 𝑒 −3𝑥 − 2 sin 𝑥 𝑒 −3𝑥 𝑑𝑥
2
 𝑌4(𝑆)=
𝑆(𝑆 2 +6𝑆+10)
𝑡 −6 2
𝑦4(𝑡)=∫0 𝐿−1(𝑆𝑌4(𝑆) ) 𝑑𝑥 𝑦4 (𝑡)= 10 sin 𝑡 𝑒 −3𝑡 -10 cos 𝑡 𝑒 −3𝑡

𝑡 2
𝑦4(𝑡)=∫0 𝐿−1( ) 𝑑𝑥
(𝑆 2 +6𝑆+10)
𝑡 2
𝑦4(𝑡)=∫0 𝐿−1( ) 𝑑𝑥
(𝑆+3)2 +1)
𝑡
𝑦4(𝑡)=∫0 2 sin 𝑥 𝑒 −3𝑥 𝑑𝑥

6
3. Modèle d’état équivalent sous forme compagne de commande :
2 1 1
 𝐺1(𝑠) = = 1 = 1
𝑠 2 (2𝑠−1) 𝑠 2 (𝑠− ) 𝑠3 − 𝑠2
2 2

Par développement on a :
𝑌(𝑠) 𝑣(𝑠) 1
𝐺1(𝑠)= . = 1
𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑠 3 −2𝑠 2

𝑌(𝑠)=v(s)
1
U(s)=𝑠 3v(s)- 𝑠v(s)
2

La transformé inverse est :


𝑌(𝑡)=v(t)
1
⃛(t)- 𝑣̈ (𝑡)
U(t)=v
2

On pose :
V(t)=𝑥1(𝑡)
𝑣̇ (t)= 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑣̈ (𝑡)= 𝑥1̈ (𝑡) = 𝑥2 ̇ = 𝑥3
𝑣⃛(𝑡)=𝑥1⃛= 𝑥2 ̈ = 𝑥3̇
Y(t)= 𝑥1(𝑡)
1
𝑥3̇ = 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
2

Donc :
0 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [0 0 1]x(t) + [0] 𝑢(𝑡)
1
0 0 1
2

𝑦(𝑡) = [1 0 0]𝑥(𝑡)
1
1
 𝐺2 (𝑠)= = 5
1
5𝑠 2 +𝑆 𝑠 2 +5𝑆

Par développement on a :
1
𝑌(𝑠) 𝑣(𝑠) 5
𝐺2 (𝑠)= . = 1
𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑠2 + 𝑆
5

7
1
Y(s)= 𝑣(𝑠)
5
1
U(s) =𝑠 2𝑣(𝑠) + 𝑆𝑣(𝑠)
5

La transformé inverse est :


1
Y(t)= 𝑣(𝑡)
5
1
U(t) =𝑣̈ (𝑡) + 𝑣̇ (𝑡)
5

On pose :
V(t)=𝑥1(𝑡)

𝑣̇ (t)= 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑣̈ (𝑡)= 𝑥1̈ (𝑡) = 𝑥2̇
1
Y(t)= 𝑥1 (𝑡)
5
1
𝑥2̇ =- 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
5

Donc :
0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [0 −1]x(t) + [ ] 𝑢(𝑡)
5
1
1
𝑦(𝑡) = [ 0] 𝑥(𝑡)
5
𝑠+1
 𝐺3 (𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+10

Par développement on a :
𝑌(𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑠+1
𝐺3 (𝑠)= . =
𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑠 2 +6𝑠+10

Y(s)= 𝑠𝑣 (𝑠) + 𝑣(𝑠)


U(s) =𝑠 2𝑣 (𝑠) + 6𝑆𝑣 (𝑠) + 10𝑣(𝑠)
La transformé inverse est :
Y(t)= 𝑣̇ (𝑡) + 𝑣(𝑡)
U(t) =𝑣̈ (𝑡) + 6𝑣̇ (𝑡) + 10𝑣(𝑡)
On pose :

8
V(t)=𝑥1(𝑡)
𝑣̇ (t)= 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑣̈ (𝑡)= 𝑥1̈ (𝑡) = 𝑥2̇
Y(t)= 𝑥2 (𝑡) + 𝑥1 (𝑡)
𝑥2̇ =-10𝑥1 − 6 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
Donc :

0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ]x(t) + [ ] 𝑢(𝑡)
−10 −6 1
𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡)

2
 𝐺4(𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+10

Par développement on a :
𝑌(𝑠) 𝑣(𝑠) 2
𝐺4(𝑠)= . =
𝑣(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑠 2 +6𝑠+10

Y(s)= 2
U(s) =𝑠 2𝑣 (𝑠) + 6𝑆𝑣 (𝑠) + 10𝑣(𝑠)
La transformé inverse est :
Y(t)= 2𝑣(𝑡)
U(t) =𝑣̈ (𝑡) + 6𝑣̇ (𝑡) + 10𝑣(𝑡)
On pose :
V(t)=𝑥1(𝑡)

𝑣̇ (t)= 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑣̈ (𝑡)= 𝑥1̈ (𝑡) = 𝑥2̇
Y(t)= 2𝑥1 (𝑡)
𝑥2̇ =-10𝑥1 − 6 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
Donc :

9
0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ]x(t) + [ ] 𝑢(𝑡)
−10 −6 1
𝑦(𝑡) = [2 0]𝑥(𝑡)

Exercice n°03 :
On considère le système d’entrée u et de sortie y de la figure ci-dessous :

1. On donne sous forme matricielle, une représentation d’état de ce système :


A partir du schéma analogique, on détermine :
𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕)
{𝒙̇ 𝟐 (𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕) + 𝟐𝒙𝟐 (𝒕) + 𝟐𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕)
Donc :
𝒙̇ 𝟏 (𝒕) 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 (𝒕) 𝟎
[ ]=[ ][ ] + [ ] 𝒖(𝒕)
𝒙̇ 𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) 𝟐
𝒙 (𝒕)
𝒚(𝒕) = [𝟎 𝟏] [ 𝟏 ]
{ 𝒙𝟐 (𝒕)
2. On étudie la stabilité de ce système :
Polynôme caractéristique :

(𝑆𝐼 − 𝐴) = [𝑆 − 1 0
]
−1 𝑆 − 2
Le déterminant :
10
Det(𝑆𝐼 − 𝐴) = (𝑆 − 1)(𝑆 − 2) = 𝑆 2 − 3𝑆 + 2
S1 = 1, S2 = 2 sont les pôles du système.
Donc le système est instable car les pôles > 0.
3. On donne la fonction de transfert de ce système :
Pour donner la fonction de transfert de ce système il faut calculer :
𝑯(𝑺) = 𝑪(𝑺𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫

𝑆−2 0 1
𝒄𝒐𝒎 (𝑺𝑰 − 𝑨) [ 1
𝒕 ] 0
−𝟏 𝑆−1 = 𝑆−1
(𝑺𝑰 − 𝑨) = = 1 1
𝐝𝐞𝐭(𝑺𝑰 − 𝑨) (𝑆 − 1)(𝑆 − 2)
[(𝑆 − 1)(𝑆 − 2) 𝑆 − 2]
Alors :
1
0 0 1 1 0
𝑆−1
𝑯(𝑺) = 𝑪(𝑺𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 = [0 1] [ 1 1 ] [ ] = [(𝑆−1)(𝑆−2) ] [ ]
2 𝑆−2 2
(𝑆−1)(𝑆−2) 𝑆−2

𝟐
𝑯(𝑺) =
𝑺−𝟐
4. On étudie la commandabilité et l’observabilité :
 Commandabilité :
Le système est commandable si et si la matrice 𝐴𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 ] est d’ordre n est
det(𝐴𝑐 ) ≠ 0.
0 0
𝐴𝑐 = [ 𝐵 𝐴𝐵 ] = [ ]
2 4
det(𝐴𝑐 ) = 0 donc le système n’est commandable.
 Observabilité :
La paire (C,A) est observable si et si la matrice d’observabilité est de rang n.
𝐶 0 1
𝐴𝑜 = [ ] = [ ]
𝐶𝐴 1 2
det(𝐴𝑂 ) = 1 ≠ 0 et le rang n = 2 donc ce système est observable.
̂(𝒕) :
5. On trouve un observateur qui permet de générer un état estimé 𝒙
On donne cet observateur sous la forme d’équation d’état :

11
L’équation de base de l’observateur :
𝑥̂ ′ = 𝐴. 𝑥̂ + 𝐵. 𝑈 + 𝐿𝑌
{
𝑦̂ = 𝐶. 𝑥̂

On a : 𝑥̂ ′ = 𝐴. 𝑥̂ + 𝐵. 𝑈 + 𝐿𝑌 avec 𝑥̂ est l’état estimé.


On a :
0 𝐿1 1 −𝐿1
(𝐴 − 𝐿𝐶 ) = [1 0
]−[ ]=[ ]
1 2 0 𝐿2 1 2 − 𝐿2
𝑆−1 𝐿1
(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶 )) = [ ]
−1 𝑆 − 2 + 𝐿2
Donc :
det(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶 )) = (𝑆 − 1)(𝑆 − 2 + 𝐿2 ) − (𝐿1)(−1)
𝑑𝑒𝑡(𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶)) = 𝑆 2 + (𝐿2 − 3)𝑆 + (𝐿1 − 𝐿2 + 2)
Les deux pôles sont à (-1) alors :
𝑆 = (𝑆 + 1)2 = 𝑆 2 + 2𝑆 + 1
Par comparaison :
(𝐿 − 3)𝑆 = 2𝑆
{ 2
(𝐿1 − 𝐿2 + 2) = 1
Alors :
5𝑆
𝐿2 = =𝟓
𝑆
𝐿1 − 5 + 2 = 1 → 𝐿1 = 𝟒
Alors cet observateur sous la forme d’équation d’état :
1 −4 0 4
𝑥̂ ′ = [ ] 𝑥̂ + [ ] 𝑈 + [ ] 𝑌
{ 1 −3 2 5
[
𝑦̂ = 0 1 𝑥̂ ]

Exercice 4 :
Soit le système linéaire suivant :
−2 −1 ( ) −1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥 𝑡 + [ ] 𝑢(𝑡)
1 −3 1
𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡)

12
1. On Calcule de la fonction de transfert :
On calcule : C(SI − A)−1B
𝑆 0 −2 −1 𝑆+2 1
(SI-A) = [ ]−[ ]=[ ]
0 𝑆 1 −3 −1 𝑆+3
𝑆+3 −1
𝟏 [ ]
−𝟏 𝒕( 1 𝑆+2
(𝐒𝐈 − 𝐀) = 𝒄𝒐𝒎 𝑺𝑰 − 𝑨) =
𝐝𝐞𝐭(𝑺𝑰−𝑨) 𝑆 2 +5𝑆+7

𝑺+𝟑 −𝟏 −𝟏
[𝟏 𝟏][ ][ ]
𝟏 𝑺+𝟐 𝟏
C(SI − A)−1B =
𝑺𝟐 +𝟓𝑺+𝟕

Donc :
−3
G(S) =
𝑆 2 +5𝑆+7

2. On Calcule de la matrice de commandabilité :


Mc=[𝐵 𝐴𝐵 ]

 Calcul de AB :
−2 −1 −1 1
AB=[ ]*[ ] = [ ]
1 −3 1 −4
Donc :
−1 1
Mc=[ ]
1 −4
det (Mc)= (-1) (-4) -(1*1) =3≠ 0
 La matrice A est totalement commandable.
 Le rang de la matrice A est 2.
3. On Calcule du polynôme caractéristique en Boucle ouvert :
P (𝜆) = det(𝜆𝐼 − 𝐴)
(𝜆𝐼 − 𝐴) = [𝜆 0] − [−2 −1] = [𝜆 + 2 1
]
0 𝜆 1 −3 −1 𝜆 + 3
𝑑𝑒𝑡(𝜆𝐼 − 𝐴) = (𝜆 + 2)(𝜆 + 3) + 1) = 𝜆2 + 5𝜆 + 7
P (𝜆) = 𝜆2 + 𝟓𝜆 + 𝟕=𝑝2 + 𝒂𝟏 𝑝 + 𝒂𝟎
4. Pour savoir si le système est stable on doit calculer les pôles du polynôme
caractéristique en BO :

13
 Calcul de delta :
Delta = 𝑏2 − 4𝑎𝑐 = 25 – 28 = -3 = 3i
 Delta <0 donc le système a des pôles complexes.

5 √3
𝜆1 = − + 𝑖
2 2
5 √3
𝜆2 = − − 𝑖
2 2
 On remarque que la partie réelle des pôles est <0 donc le système est
stable.
5. Détermination du polynôme caractéristique en BF :
Les pôles désirés en BF sont -1 et -5.
Donc :
D(s)=(S+1)(S+5) =𝑆 2 + 𝟔𝑆 + 𝟓=𝑝2 + 𝒂𝟏 𝑝 + 𝒂𝟎
6. Détermination du retour correspondant à la base canonique de
commande :
̂ = [𝑲
𝑲 ̂𝟏 ̂𝟐 ]
𝑲
Avec
̂1= 𝑎0𝑏𝑜 − 𝑎0𝑏𝑓 = 7 – 5 = 2
𝐾
̂
𝐾2 = 𝑎1𝑏𝑜 − 𝑎1𝑏𝑓 = 5 – 6 = -1
̂ = [2
Donc : 𝐾 −1]
7. La matrice de passage à la base canonique :
M = [ 𝒎𝟏 𝒎𝟐 ] = [(𝑨 − 𝟑𝑰)𝑩 𝑩]

−2 −1 3 0 −5 −1
(A-3I) = [ ]−[ ]=[ ]
1 −3 0 3 1 −6

−5 −1 −1 4
(A-3I)B = [ ]∗[ ] = [ ]
1 −6 1 −7

14
Donc :
𝟏 𝟏
[ ]
𝟒 −𝟏 𝟕 𝟒
M= [ ] 𝑴−𝟏 =
−𝟕 𝟏 −𝟑

8. Le retour d’état dans la base initiale :

[𝟐 −𝟏]∗[𝟏 𝟏
] [−𝟓 −𝟐]
̂ ∗ 𝑴−𝟏 =
K=𝑲 𝟕 𝟒
=
−𝟑 −𝟑

9. Calcul de la réponse y(t) du processus pour u(t)=1 (t>0) et ce que les


conditions initiales suivantes :
𝟏
X0 =[ ]
𝟎
 Pour calculer la réponse y(t) il faut d’abord qu’on obtient X(t).
 Voilà la forme générale de X(t) :
𝒕
X(t)=𝒆𝑨𝒕 . 𝑿(𝟎) + ∫𝟎 𝒆𝑨(𝒕−𝝉). 𝑩. 𝑼(𝝉)d𝛕

𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡
1 0 −2𝑡 −𝑡 −2𝑡 + 1 −𝑡
𝑒 𝐴𝑡 =[ ]+[ ]=[ ]
0 1 𝑡 −3𝑡 𝑡 −3𝑡 + 1
−2𝑡 + 1
𝑒 𝐴𝑡 . 𝑋(0) = [ ]
𝑡
−2(𝑡 − 𝜏) + 1 𝜏−𝑡
𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) = [ ]
𝑡−𝜏 −3(𝑡 − 𝜏) + 1
𝑡−𝜏−1
𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) . 𝐵 = [ ]
4𝜏 − 4𝑡 + 1
𝑡 𝑡2
∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) . 𝐵 = [ 2 − 𝑡]
0 2
−2𝑡 + 𝑡
U(𝛕)=1
On remplace tout dans cette équation :
𝒕𝟐
𝑨𝒕 𝒕 𝑨(𝒕−𝝉) − 𝟑𝒕 + 𝟏
X(t)=𝒆 . 𝑿(𝟎) + ∫𝟎 𝒆 . 𝑩. 𝑼(𝝉)d𝛕=[ 𝟐 ]
𝟐
−𝟐𝒕 + 𝟐𝒕
Puis on met X(t)dans y(t) :

15
𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡)
𝑡2
𝑦(𝑡) = [1 1] ∗ [ 2 − 3𝑡 + 1]
−2𝑡 2 + 2𝑡

3𝑡 2
Y(t)=− −𝑡+1
2

10. Ecriture de toute les commandes avec MATLAB :


A=[-2 -1;1 -3];
B=[-1 1]’;
C=[1 1];
D=0;
%1_calcule la fonction de transfert G(s)
syms s
sys=ss(A,B,C,D);
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den);
%2_calcule la matrice de commandabilité
P=(eig(A))’;% les valeurs propres de la matrice A
Q=ctrb(A,B);%la matrice de commandabilité
R=rank(Q);% le rang de la matrice
K=place(A,B,P);% la gain statique
%3_le polynôme caractéristique en BO
P1=poly(A);
%4_la stabilité du système
r=eig(A)% la partie réelle négative
%5_le polynôme caractéristique en BF
z=[-1 -5]’
p2=poly(z)
%6_Détermination du retour correspondant à la base
canonique de commande
k1=[7 5]
k2=[5 6]
k=k1-k2
%7_La matrice de passage à la base canonique
I=eye(2)
M=[(A-3*I)*B B]
%8_Le retour d’état dans la base initiale
%K=K ?*M^(-1)
M1=inv(M)
k3=k*M1

16
%9_la réponse y(t)
syms t
g=I+A*t
x0=[1 0]
g1=g*x0
Exercice 5 :
On calcule la fonction de transfert du système pour des condition initial nul :
𝑦 ′′ (𝑡) − 𝑦 ′ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
On applique la transformée de Laplace :
𝑆 2 𝑌(𝑠) − 𝑆𝑌 (𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑆 2 − 𝑆 + 1)𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) 𝑆 − 𝑆 + 1
1
𝐻 (𝑠) =
𝑆2 − 𝑆 + 1
1. On désire réaliser une commande par retour d’état donc la
représentation adéquate est la représentation compagne de commande :
La forme compagne de commande est donné comme suit :
Telle que :
𝒂𝟎 = 𝟏 𝒂𝟏 = −𝟏 𝒆𝒕 𝒃𝟎 = 𝟏
0 1 ( ) 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥 𝑡 + [ ] 𝑢(𝑡)
−1 1 1
𝑦(𝑡) = [1 0] 𝑥(𝑡)

Avec :
0 1
A=[ ]
−1 1
0
B=[ ]
1
C=[1 0]
Le schéma bloc correspondant :
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (1)
𝑥2̇ = −𝑥1 + 𝑥2 + 𝑢(𝑡) (2)

17
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (3)
D’après les équations (1), (2) et (3) on peut construire le schéma bloc du
système :

2. Polynôme caractéristique de A :
𝑠 0 0 1
𝑃𝑜𝑙𝑦 (𝐴) = det(𝑆𝐼 − 𝐴) = ( )−( )
0 𝑠 −1 1
𝑠 −1
𝑃𝑜𝑙𝑦(𝐴) = det [ ]
1 𝑠−1
det(𝑆𝐼 − 𝐴) = 𝑠 (𝑠 − 1) + 1 = 𝑠 2 − 𝑠 + 1
𝑃𝑜𝑙𝑦(𝐴) = 𝑠 2 − 𝑠 + 1
Telle que poly(A) est le dénominateur de la fonction de transfert.
3. La matrice de commandabilité :
La matrice de commandabilité est donnée comme suit ∁= [𝐵 𝐴𝐵 ]
On calcul AB :
0 1 0 1
𝐴𝐵 = [ ]∗[ ]= [ ]
−1 1 1 1
1
𝐴𝐵 = [ ]
1
On remplace pour avoir la matrice de commandabilité
0 1
∁= [𝐵 𝐴𝐵 ] = [ ]
1 1
0 1
∁= [ ]
1 1
Rank(C) = 2
det(∁) = 1

18
Donc le système est complétement commandable.
4. Commande par retour d’état pour les pôles suivants :
P = [-1 ; -2 ; -2]
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡) + 𝑁𝑒 (𝑡)

0 1
on calculi ABF = (A-BK) =[ ]
−1 − 𝐾1 1 − 𝐾2

𝜑(𝑠) = (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2


Le polynôme caractéristique est donné comme suit :
1 0 0 1
det(𝑆𝐼 − 𝐴𝐵𝐹 ) = 𝑆 [ ]−[ ]
0 1 −1 − 𝐾1 1 − 𝐾2

𝑠 0 0 1 𝑠 −1
det(𝑆𝐼 − 𝐴𝐵𝐹 ) = [ ]−[ ]=[ ]
0 𝑠 1 + 𝐾1 1 − 𝐾2 1 + 𝐾1 𝑠 + 𝐾2 − 1

det(𝑆𝐼 − 𝐴𝐵𝐹 ) = 𝑠(𝑠 + 𝐾2 − 1) + 1 + 𝐾1


det(𝑆𝐼 − 𝐴𝐵𝐹 ) = 𝑠 2 + (𝐾2 − 1)𝑠 + 1 + 𝐾1= 𝜑(𝑠)
Par identification on voie que :
K1=1 K2=4

Donc la commande est 𝑢(𝑡) = −𝑥1 (𝑡) − 4𝑥2 + 𝑒(𝑡)


5. Scripte MATLAB qui permet de vérifier les résultats :

clc;
clear;
%Matrice de la représentaion d'état :
A=[0 1 ;-1 1]
B=[0 ;1]
C=[1 0]
%Polynome caratéristrique :
Poly=poly(A)
%Matrice de commandabilité
19
Q=ctrb(A,B)
%Commandabilté :
Rank=rank(Q)
Det=det(Q)
%Command par retour d’Etat :
p=[-1;-2]'
K=place(A,B,p)

Exercice 6 :

1. La forme modale réel ainsi que les formes compagnes de commande et


d’observation des réalisations d’état associées aux fonctions de transfert :
Pour :

𝟏 𝟏
𝑮 𝟑 ( 𝑺) = =
𝒔𝟐 − 𝒔 + 𝟏 𝟏 √𝟑 𝟏 √𝟑
(𝒔 − 𝟐 − 𝟐 𝒊) (𝒔 − 𝟐 + 𝟐 𝒊)

Réalisations d’état en forme modale :


√3
0.5 −
2
𝐴𝑚 = [ ] 𝐶𝑚 = [1 0]
√3
0.5
2

0
𝐵𝑚 = [−2√3] 𝐷𝑚 = 0
3

Forme de compagnes :

0 1
𝐴𝑐 = [ ] 𝐶𝑐 = [1 0]
−1 1
0
𝐵𝑐 = [ ] 𝐷𝑐 = 0
1
Formes d’observation :

20
0 −1 1
𝐴𝑜 = [ ] 𝐵𝑜 = [ ] 𝐶𝑜 = [0 1] 𝐷𝑜 = 0
1 1 0
2. La matrice de passage de la forme modale à la forme compagne de
commande :
Pour calculer la matrice de passage on fait :

𝑡 ∗ 𝐴𝑐 = 𝐴 ∗ 𝑡
Donc on aura :
−𝑡2 = 𝐴𝑡1
𝑡1 + 𝑡2 = 𝐴𝑡2
Et on final on aura :

1 0
𝑃𝑐 = [√3 −2√3]
3 3
Même chose pour la matrice d’observabilité et on aura :
La matrice de passage de la forme modale à la forme compagne d’observabilité :

0 1
𝑃𝑜 = [−2 −1]
√3 √3
Pour
1−𝑆
𝐺2 (𝑆) =
1+𝑆

𝐴 = −1
𝐵=2
𝐶=2
𝐷 = −1
On a les mêmes matrices de modale et commande et observabilité donc y’a pas
de matrice de passage.

La matrice de changement de base permettant de passer à la forme


compagne de commande et d’observation du système :
21
On a :
0 2 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [−1 2 0] ∗ 𝑥 (𝑡) + [1] ∗ 𝑢(𝑡)
−1 0 1 1
𝑦(𝑡) = [1 0 1]𝑥(𝑡)
La fonction de transfert :
𝐹 (𝑝) = 𝐶 ∗ (𝑃𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝑏
𝑠 2 + 4.4 ∗ 10−16 𝑠 − 16
𝐹 (𝑝 ) =
𝑠 3 − 3𝑠 2 + 2
La matrice A commandable :

0 1 0
𝐴𝑐 = [ 0 0 1]
−2 0 3
Pour calculer la matrice de passage on fait :

𝑡 ∗ 𝐴𝑐 = 𝐴 ∗ 𝑡
Donc on aura :
−2𝑡3 = 𝐴𝑡1
𝑡1 = 𝐴𝑡2
𝑡2 + 3𝑡3 = 𝐴𝑡3
Et on final on aura :

−2 2 0
𝑃𝑐 = [ 0 −1 1]
−4 −2 1
Même chose pour la matrice d’observabilité et on aura :

0.5 1 3
𝑃𝑜 = [ 0.5 1.5 4 ]
−0.5 −1 −2

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