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conception,

Chapitre 3 : MODÉLISATION
DANS LE DOMAINE
FRÉQUENCIEL (partie 1)
MCG3706 : DYNAMIQUE DES SYSTÈMES
Mohammed Bougataya Ph.D ing

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Modélisation mathématique

Modélisation mathématique

➢ La conception des systèmes de réglage a besoin de modélisation mathématique du


système à régler.
➢ Le modèle de la dynamique est un système d’équations différentielles.
➢ Le modèle permet d’étudier la dynamique du système avant et après l’inclusion du
système de réglage.
➢ Le modèle nous permit de étudier les regimes transitoire et permananent.

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Étape de la modélisation

Modélisation ÉQUATIONS
DCL DIFFÉRENTIELLES
(lois de la
physique) LINEARISATION
ÉQUATIONS
ALGÉBRIQUES
ÉQUATION Fonction de
Conception/Fabrication/ DIFFÉRENTIELLES
Opération directe (???) LINEAIRES
transfert

Solution directe des


équations différentielles Calcul de
(???) la réponse
(Laplace)

•Interprétation
•Analyse
•Simulation
•Conception
•Fabrication
•Utilisation
Modélisation mathématique
La complexité du modèle
➢ Un modèle plus détaillé est plus précis
➢ La précision du modèle est moins importante pour la conception du système
de réglage que pour la simulation du système.
➢ Le modèles plus simples:
➢ -néglige quelques phénomènes physiques,
➢ -les propriétés non linéaires sont approximés par linéarisation
➢ -les systèmes a paramètres distribues sont approximes par des modèles
a paramètres concentres.
➢ Pour la conception du système de réglage:
➢ -pour la conception de la structure du régulateur on utilise un modèle
simplifie
➢ -pour obtenir les paramètres des régulateurs un modèle plus précis est
nécessaire

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Système linéaires

Systems linéaires
➢ Pour les systèmes linéaires le principe de la superposition est valable et la
réponse à une entrée complexe peut être calculée par l’addition des réponses
de ses composantes.
Systèmes avec paramètres constants ou variables.
➢ Systèmes avec paramètres constants (Linear Time Invariant -LTI ):
➢ - sont représentées par des paramètres concentres
➢ - sont décrites par des équations différentielles
➢ - les paramètres des équations sont constants
➢ D’autres systèmes ont des paramètres variables en temps.
➢ Exemples: une voiture en marche ou une raquette en vol a un poids
en réduction avec la consommation d’essence.

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Transformée de Laplace

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Transformée de Laplace
Exemple 1

Exemple 2

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Exemple d’une voiture
La fonction de transfert

Remarque: l'entrée, r (t), représente l'entrée de référence.


La sortie, c (t), représente la variable contrôlée.

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La fonction de transfert
La fonction de transfert est une représentation mathématique d’un système. Cette
fonction peut être une représentation de divers systèmes (mécanique, électrique,
etc..).
On obtient la fonction de transfert d’un système a partir des équations
différentielles qui décrivent ce système, avec des conditions initiales nulles. C’est
un modèle du système, indépendant du signal d’entrée et de l’amplitude (et donc
un système linéaire).
On peut appliquer un signal d’entrée quelconque et mesurer le signal a la sortie et
ainsi déterminer la fonction de transfert du système. Quelle fonction facilitera la
détermination de la fonction de transfert du système ?

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Systèmes électriques

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Systèmes électriques
Équation différentielle

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Systèmes électriques
Méthodes de transformation

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Systèmes électriques ( Exemple)

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Systèmes électriques (Exemple)

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Systèmes électriques (Exemple)

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Systèmes électriques (Exemple)

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Systèmes électriques (Exemple)

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Systèmes électriques (Exemple)

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Exemple amplificateur opérationnel

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Exemple amplificateur opérationnel

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