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Compte rendu 2

Modélisation Simulation des


Systèmes Mécatroniques

Réalisé par : AFTAS Ayoub


ANGAR Zakaria

Encadré par : Mr. El HAMMOUMI

Année universitaire : 2019/2020

Introduction : machine à courant continu


Définition :
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un
convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une
installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique ; selon la
source d'énergie.

 En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.


 En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en énergie
électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle est aussi
appelée dynamo.
Cependant, la machine à courant continu étant réversible et susceptible de se comporter soit
en « moteur » soit en « générateur » dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse, la
distinction moteur/générateur se fait « communément » par rapport à l'usage final de la
machine.

Constitution :
La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :
- l'inducteur
- l'induit
- le dispositif collecteur / balais

L'inducteur (ou circuit d'excitation) :


C’est un aimant ou un électroaimant (bobinage parcouru par un courant continu i).

Il est situé sur la partie fixe de la machine (le stator) et il sert à créer un champ magnétique
(champ "inducteur") dans le Rotor.

L'induit (circuit de puissance) :


L'induit est situé au rotor (partie tournante de la machine) :

B
Le collecteur et les balais :
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage de
l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation.
Le dispositif collecteur / balais permet donc de faire circuler un courant dans l’induit.

Principe de fonctionnement :
Fonctionnement en moteur :
Conversion d’énergie électrique en énergie mécanique :

Fonctionnement en génératrice (dynamo) :


Conversion d’énergie mécanique en énergie électrique :
Atelier 2 : modélisation et simulation d’une Machine à Courant Continu
(MCC)
Objet de cet atelier :
Il s'agit, dans cet atelier, de faire la modélisation et la simulation d'un système
électromécanique comme la machine à courant continu. Pour ce faire, nous utiliserons le
logiciel MATLAB auquel est intégré l'outil SIMULINK. SIMULINK est une plateforme de
simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes dynamiques. Il fournit un
environnement graphique et un ensemble de bibliothèque contenant des blocks de
modélisation qui permettent le design précis et la simulation de systèmes dynamiques.

Simulation d'une MCC à excitation séparée à vide :


Le modèle d'une MCC à excitation séparée :
On va effectuer les réglages des paramètres suivants :
 Les paramètres de l'enroulement de l’induit : Ra =2,52Ohm, La=0.048 H
 Les paramètres de l'enroulement d'excitation : R f =92 Ohm, Lf =5,257 H , Laf =0,257 H
 La somme des moments d'inertie de la machine et de la charge : J=0,017 Kg. m ²
 Le coefficient de frottement visqueux : Bm=0,0000142 N . m. s
 Le coefficient de frottement à sec : T f =0,005968 N . m
L'induit est alimenté sous 240 V et l'inducteur sous 220 V.

Les courbes de sortie :


Figure 1 : Courbe de la vitesse

Figure 2 : Courbe de courant d'induit


Figure 3 : Courbe de couple moteur

Interprétation de la vitesse de rotation :


??????????
Interprétation de couple moteur-Courant d’induit :
????????????

La courbe de la vitesse en fonction du couple :


A l'aide de la commande plot, on obtient la courbe de la vitesse en fonction du couple moteur.
Pour cela, on utilise le bloc "To WorkSpace" pour envoyer les résultats de simulation dans
l'espace de travail Matlab. On saisit ensuite dans l'espace de travail Matlab la commande : plot
(couple, vitesse).
Et voilà la courbe :

HADI MA3rftch wach ndiru plot(vitesse,couple) wla plot(couple,vitesse)  ta


tchuf w jawbniii ?????

Interprétation :
????????????
Simulation d'une MCC à excitation séparée en charge :

Dans cette partie, nous conservons les mêmes blocs utilisés précédemment à la seule
exception du bloc "Step" pour fournir un couple de charge constant de 10 N.m. le modèle de
la MCC devient le suivant :

On va faire le même travail qu’en partie précédente :

Les courbes de sortie :

Interprétation de la vitesse de rotation :


??????????
Interprétation de couple moteur-Courant d’induit :
????????????

La courbe de la vitesse en fonction du couple :


Interprétation :
????????????

Modélisation numérique d'un MCC sous MATLAB/ SIMULINK :

D’un point de vue électrique, le moteur à courant continu peut être modélisé comme un
système dont l’entrée est la tension de commande de l’induit u(t) et la sortie est la vitesse de
rotation de l’arbre moteur ω(t). L’induit est modélisé par une résistance en série avec une
inductance et une force contre électromotrice. On donne ci-dessous le modèle de connaissance
du moteur courant continu :

Avec :
u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre électromotrice du moteur [V]
i(t) = Intensité dans le moteur [A]
Cm(t) = Couple exercé par le moteur [N.m]
Cr(t) = Couple résistant sur l’axe moteur [N.m]
ωm(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
R = Valeur de la résistance [Ω]
L = Valeur de l’inductance [H]
Ke = Coefficient de la force contre électromotrice [V/(rad/s)]
J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur [kg.m²]
f = 0,01 = Paramètre de « frottement fluide » total [N.m.s]
Kc = Constante de couple [N.m/A]

Modélisation de la partie électrique :


L’équation différentielle liant la tension aux bornes de l'induit (rotor) et le
courant :

L’expression de la FEM (Force contre-électromotrice) :

La transformé de la place des équations différentielles obtenus :

Proposant un schéma bloc du modèle électrique du MCC :

Modélisation de la partie Mécanique :

L’expression du couple électromagnétique du moteur :

L’expression du couple de frottement visqueux :

L’équation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor :

La transformée de la place de la dernière équation obtenue :

Proposer un schéma bloc du modèle mécanique du MCC :

Simulation par MATLAB/ SIMULINK :

Le schéma en blocs du modèle complet du MCC sous Matlab/Simulink :

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