Agadir 2019-2020

Exercices d’application du cours - 4GM

Exercice 1:
Calculer la transformée de Laplace de chacune des fonctions suivantes:
• f (t) = exp(−2t)λ(t − 1)

• g(t) = exp(−2(t − 1))λ(t)

• h(t) = exp(−(t − 2))sin(w(t − 2))λ(t − 3)

Solution 1:

• L(e(−2t) λ(t − 1)) = L(e−2 e(−2(t−1)) λ(t − 1)) = e−2 L(e(−2(t−1)) λ(t − 1)) = e−2 e−p p+2
1

• L(e−2(t−1) λ(t) = e2 L(e−2t λ(t)) = e2 p+2

1

• pour la dernière question,

L(e−(t−2) sin(w(t − 2))λ(t − 3)) = L(e−1 e−(t−3) sin(w(t − 3) + w)λ(t − 3))

= L(e−1 (e−(t−3) (sin(w(t − 3))cos(w) + cos(w(t − 3))sin(w))λ(t − 3))
= e−1 L((e−(t−3) (sin(w(t − 3))cos(w)λ(t − 3) + cos(w(t − 3))sin(w)λ(t − 3))
w p
= e−1 (e−3p cos(w) p2 +w 2 + e
−3p
sin(w) p2 +w 2)
−3p−1 cos(w)+psin(w)
= we p2 +w 2

Exercice 2:
On considère la fonction x(t) représentée par le schéma de la figure (1). Calculer la transformée de Laplace
X(p) de x(t).



   

Figure 1: Courbe d’évolution de x(t)

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Solution 2:
La fonction x(t) peut être définie par,
a a a a
x(t) = tλ(t) − (t − 4)λ(t − 4) − (t − 10)λ(t − 10) + (t − 14)λ(t − 14)
4 4 4 4
Par application de la transformée de Laplace,
a 1 a 1 a 1 a 1
X(p) = 2
− e−4p 2 − e−10p 2 + e−14p 2
4p 4 p 4 p 4 p

Exercice 3:
En utilisant la transformées de Laplace, trouver y(t), z(t) et f (t), solutions des équations différentielles suivantes:

d2 y(t) dy(t)
+ + y(t) = e−t λ(t).
dt2 dt

d2 z(t) dz(t)
+5 + 6z(t) = tλ(t).
dt2 dt

d2 f (t) df (t)
+2 + 2f (t) = λ(t − 3).
dt2 dt
On admet que toutes les conditions initiales sont nulles. λ(t) désigne la fonction échelon.

Solution 3:
Par application de la transformée de Laplace(conditions initiales nulles),
1
Y (p)(p2 + p + 1) =
p+1
Ce qui permet d’écrire,
1
Y (p) = (p+1)(p2 +p+1)
1
= (p+1)(p2 +p+1)
α pβ+γ
= p+1 + p2 +p+1
α p
= p+1 − p2 +p+1 √
1 p+0.5 √ √1 0.5 3 √
= p+1 − (p+0.5)2 +( 3 )2 + 3 (p+0.5)2 +( 23 )2
2

ce qui permet d’écrire, √ √

3 1 3
y(t) = [e −t
−e −0.5t
(cos( t) − √ sin( t))]λ(t)
2 3 2
Pour la deuxième fonction, la transformée de Laplace donne:
1
Z(p)(p2 + 5p + 6) =
p2
cela veut dire que,
1
Z(p) = p2 (p+2)(p+3)
α β γ µ
= p + p2 + p+2 + p+3
5 1 1 1 1 1 1 1
= − 36 p + 6 p2 + 4 p+2 − 9 p+3

finalement,
5 1 1 1
z(t) = (− + t + e−2t − e−3t )λ(t)
36 6 4 9

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Pour la troisième fonction,
1
F (p)(p2 + 2p + 2) = e−3p
p
par suite,
1
F (p) = e−3p p(p2 +2p+2)
1
= e−3p p((p+1) 2 +1)
−3p α pβ+γ
= e ( p + (p+1) 2 +1 )
1 −3p 1 p+2
= 2 e ( p − (p+1)2 +1 )
1 −3p 1 p+1 1
= 2e ( p − (p+1) 2 +1 − (p+1)2 +1 )

ce qui permet d’écrire,

1
f (t) = (1 − e−(t−3) cos(t − 3) − e−(t−3) sin(t − 3))λ(t − 3)
2

Exercice 4:
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante (u(t) désigne l’entrée du système et y(t) désigne sa
sortie):
d2 y(t) dy(t)
2
+β = u(t), β ∈ R (1)
dt dt
1. En supposant que toutes les conditions initiales sont nulles, donner la fonction de transfert G(p) du système
(1).
2. Trouver l’expression de sa réponse à une impulsion en fonction de β.
3. Trouver l’expression de sa réponse à un échelon unitaire en fonction de β.
4. Par bouclage sur un gain K comme indiqué sur le schéma de la figure (2), donner l’expression de la fonction
de transfert H(p) du système bouclé, en fonction de β et K.
5. Donner les expressions du gain statique du système bouclé ko , de sa pulsation propre wo et de son coefficient
d’amortissement ξ, en fonction de K et β.
6. Trouver les expression du dépassement relatif D et du temps du premier dépassement td du système bouclé
en fonction de β et K.
7. Quelles sont les conditions sur K et β qui garantissent la stabilité du système bouclé?
8. Trouver les expressions des écarts statiques de position εp , en vitesse εv et en accélération εa , en fonction de
2
K et β(utiliser y r (t) = λ(t) pour trouver εp , y r (t) = tλ(t) pour trouver εv et y r (t) = t2 λ(t) pour trouver εa ).
9. Trouver β et K permettant d’obtenir un dépassement relatif D = 0.1 et un temps du premier dépassement
td = 3.



 
 

Figure 2: Schéma de la bouclage

Solution 4:

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1. Les conditions initiales sont nulles,
1
G(p) =
p2 + βp
2. Pour une entrée δ(t),
1
Yδ (p) = G(p) = p(p+β)
a b
= p + p+β
= β1 ( p1 − p+β
1
)
donc,
1
yδ (t) = (1 − e−βt )λ(t)
β
3. Pour une entrée échelon,
G(p) 1
Yλ (p) = p = p2 (p+β)
a a c
= p + p2 + p+β
1 1 1 1
= β 2 (− p + β p2 + p+β )

donc, donc,
1
yλ (t) = (−1 + βt + e−βt )λ(t)
β2
4. La fonction de transfert du système bouclé est,
KG(p)
H(p) =
1 + KG(p)

en remplaçant G(p) par son expression,

K K
H(p) = = 2
p(p + β) + K p + βp + K
√
5. Le gain statique est égale à H(0) = 1. La pulsation propre w0 = K. Le coefficient d’amortissement
ξ = 2√βK .

6. Le dépassement est défini par,

πξ πβ
D = exp(− p ) = exp(− p )
1 − ξ2 4K − β 2

Le temps du premier dépassement est défini par,

π 2π
td = p =p
w0 1 − ξ 2 4K − β 2

7. Par application du critère de Routh, H(p) est stable si et seulement si β et K sont positifs.
8. L’écart statique de position εp est défini par,

Y r (p)
εp = lim e(t) = lim pE(p) = lim p
t−→∞ p−→0 p−→0 1 + KG(p)

Pour y r (t) échelon, Y r (p) = 1p . Ce qui permet d’écrire εp = 0

L’écart statique en vitesse εv est défini par,
Y r (p)
εv = lim e(t) = lim pE(p) = lim p
t−→∞ p−→0 p−→0 1 + KG(p)
1 β
Pour y r (t) = t rampe, Y r (p) = p2 . Ce qui permet d’écrire εv = K

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 9. Le dépassement relatif D = 0.1 permet d’obtenir ξ = 0.5912. Le temps du premier dépassement td = 3 =
√π 2 , cala permet d’obtenir w0 = 1.2984rds−1. Donc K = w02 = 1.6859 et β = 2ξw0 = 1.5352
w0 1−ξ

Exercice 5:
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante (u(t) désigne l’entrée du système et y(t) désigne sa
sortie):
dy(t)
+ 2y(t) = u(t) (2)
dt
1. En supposant que toutes les conditions initiales sont nulles, donner la fonction de transfert G(p) du système
(2).
2. Déterminer le gain statique g1 de G(p) et sa constante de temps τ1 .
3. Déterminer la réponse à une impulsion de G(p).
4. Déterminer la réponse à un échelon unitaire de G(p).
5. Calculer son temps de réponse tr1 de G(p) (à 95% de son régime permanent).
6. Par bouclage sur un gain constant K comme indiqué sur le schéma de la figure (2), donner l’expression de la
fonction de transfert H(p) du système bouclé.
7. Donner l’expression du gain statique du système bouclé g2 ainsi que sa constante de temps τ2 en fonction de
K.
8. Déterminer la valeur de K tel que,
τ1
τ2 =
2
9. Pour la valeur de K obtenue dans la question 8, quel est le gain statique du système bouclé ?

Solution 5:

1
1. Condition initiales nulles : G(p) = p+2 .

2. Le gain statique g1 = 0.5, la constante de temps τ1 = 0.5.

g1 − τt1
3. yδ (t) = τ1 e = e−2t λ(t)
t
4. yλ (t) = g1 (1 − e− τ1 ) = 0.5(1 − e−2t )λ(t)
5. Le temps de réponse tr1 = 3τ1 = 32 .

6. La fonction de transfert du système bouclé est,

K
KG(p) K K+2
H(p) = = = 1
1 + KG(p) p+2+K 1 + 2+K p

K 1
7. Le gain statique de H(p) est g2 = K+2 , sa constante de temps τ2 = K+2

τ1 1 1
8. τ2 = 2 = 4 = K+2 , ce qui permet d’obtenir K = 2.
9. Pour K = 2, g2 = 0.5.

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Exercice 6:
On considère le système bouclé décrit par le schéma de la figure (3) et dont la fonction de transfert est H(p)
est donnée par:
ω02
H(p) = 2
p + 2ξω0 p + ω02
En Réponse à une entrée échelon λ(t), le système bouclé présente un dépassement de 20% et une fréquence de
résonance de 3rd/s. Déterminer les expressions explicites de H(p) et de G(p).

    


Figure 3: Schéma du bouclage sur un retour unitaire

Solution 6:
Le dépassement
p relatif D = 0.2 correspond à un coefficient d’amortissement ξ = 0.4559. La pulsation de résonance
wr = w0 1 − 2ξ 2 = 3 permet d’obtenir w0 = 3.9249rd/s. La fonction de transfert H(p) est donc donnée par,

15.405 G(p)
H(p) = =
p2 + 3.5787p + 15.405 1 + G(p)
ce qui permet d’obtenir,
H(p) 15.405
G(p) = = 2
1 − H(p) p + 3.5787p
Exercice 7:

On considère le système décrit par la fonction de transfert,

α
G(p) =
p3 + αp2+ βp + 1
où α et β sont des constantes réelles non nulles.
1. Tracer la zone de variation de α et β ( β en fonction de α par exemple) qui assurent la stabilité de G(p).
2. Tracer la zone de variation de α et β ( β en fonction de α par exemple) qui assurent la stabilité du système
bouclé comme indiqué sur le schéma de la figure (3).

Solution 7:
1. Par application du critère de Routh,
p3 1 β
p2 α 1
G(p) est stable si et seulement si,
p1 αβ−1α 0
0
p 1 0

α>0
β > α1

ce qui permet d’obtenir le graphe de la figure (4).

2. La fonction de transfert du système bouclé est,
G(p) α
H(p) = = 3
1 + G(p) p + αp2 + βp + 1 + α

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 Critère de Routh,
p3 1 β
p2 α 1+α
H(p) est stable si et seulement si,
p1 αβ−1−α α 0
p0 1+α 0

α>0
1
β >1+ α

ce qui permet d’obtenir le graphe de la figure (5).

100

90

80

70

60 Zone de stabilité : Beta > 1 / Alpha

Beta

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Alpha

Figure 4: Zone de stabilité de G(p)

80

70

60

50 Zone de la stabilité de H(p) : Beta > 1 + 1/ Alpha

Beta

40

30

20

10

0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Alpha

Figure 5: Zone de stabilité de H(p)

Exercice 8:
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante:

d2 y(t) dy(t)
+ = u(t) (3)
dt2 dt
1. En supposant que toutes les conditions initiales sont nulles, donner la fonction de transfert G(p) du système
(3).
2. Par bouclage sur un retour unitaire comme indiqué sur la figure (3), donner l’expression de la fonction de
transfert H(p) du système bouclé.
3. Déterminer l’écart statique de position εp et l’écart statique en vitesse εv du système bouclé.

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4. Pour pouvoir améliorer la précision, on propose l’utilisation d’un correcteur décrit par sa fonction de transfert,

C(p) = γ, (4)

où γ est un réel non nul. Le système est bouclé comme indiqué sur le schéma de la figure (6).
(a) Donner la fonction de transfert F (p) du système (3) en présence du correcteur (4)(en fonction de γ).
(b) Déterminer les écarts statique εp et εv du système bouclé en présence du correcteur.
(c) Est ce que ce correcteur apporte une amélioration à la précision ?
(d) Trouver les conditions sur γ tel le système bouclé soit stable.
(e) Pour la valeur de γ = 4, déterminer les marges de gain ∆g et de phase ∆ϕ du système bouclé.


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Figure 6: Schéma du bouclage avec correcteur

Solution 8:

1. Les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert G(p) est donnée par,
1
G(p) =
p(p + 1)

2. La fonction de transfert du système bouclé est,

G(p) 1
H(p) = = 2
1 + G(p) p +p+1

3. L’écart statique de position εp est défini par,

Y r (p)
εp = lim e(t) = lim pE(p) = lim p
t−→∞ p−→0 p−→0 1 + G(p)

Pour y r (t) échelon, Y r (p) = 1p . Ce qui permet d’écrire εp = 0

L’écart statique en vitesse εv est défini par,

Y r (p)
εv = lim e(t) = lim pE(p) = lim p
t−→∞ p−→0 p−→0 1 + G(p)
1
Pour y r (t) = t rampe, Y r (p) = p2 . Ce qui permet d’écrire εv = 1

4. Le correcteur C(p) = γ,
(a) la fonction de transfert du système bouclé est,

C(p)G(p) γ
F (p) = = 2
1 + C(p)G(p) p +p+γ

(b) εp = 0; εv = γ1 : pas d’amélioration sur la précision (εp = 0 et εv 6= 0 mais dépend de γ).

(c) D’après le critère de Routh, F (p) est stable si et seulement si γ > 0.

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 (d) Pour γ = 4, la marge de gain ∆g = −|4G(jwπ )|dB et la marge de phase ∆ϕ = 180o + Arg(G(jwc )),
où wπ et wc sont des pulsations telles que Arg(G(jwπ )) = 180o et |4G(jwc )| = 1. Après les calculs, on
trouve, wπ = ∞ et wc = 1.88rd/s, ce qui permet d’obtenir , ∆g = ∞ et ∆ϕ = 28o .
La commande margin de matlab permet d’obtenir les marges.
Exercice 9:
Quel est le correcteur réalisé par le circuit de la figure (7)?

Solution 9: Le correcteur réalisé par le circuit de la figure (7) est un proportionnel intégrateur,

R2 1 1
C(p) = +
R1 R1 C p

2
.3 .

./ 1
. 1
0
)*+, 0
-*+,

Figure 7: Schéma du circuit correcteur

Rappel de quelques transformées de Laplace:

1
L(λ(t)) = p

1
L(tλ(t)) = p2
2
1
L( t2 λ(t)) = p3
w
L(sin(wt)λ(t)) = p2 +w 2
p
L(cos(wt)λ(t)) = p2 +w 2

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