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BADIOLA
5. Vibraciones en
Máquinas
Una vibración es una pequeña oscilación alrededor de la posición de equilibrio.
Los movimientos vibratorios en máquinas se presentan cuando sobre las piezas elásticas actúan
fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, aún cuando en algunos casos
(transportadores vibratorios, p.e) se diseñan deliberadamente en la máquina.
El análisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general:
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio
Calcular la cantidad de rozamiento actuante
Idealizar el implemento mecánico real, reemplazándolo por un sistema aproximadamente
equivalente de masas, resortes y amortiguadores
Escribir la ecuación diferencial de movimiento del sistema idealizado
Resolver la ecuación e interpretar los resultados
El sistema ideal más sencillo consiste de una masa única, un resorte único y un amortiguador,
como muestra la siguiente figura. Este sistema se define como un sistema de un grado de libertad.
Figura 1
La ecuación diferencial de movimiento para este sistema es:
m&
x&+ cx&+ kx = F( t ) (1)
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2004 V. BADIOLA
Donde:
m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformación)
c: constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de velocidad). Se supone que el
amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad.
F(t): fuerza externa, función del tiempo
x: desplazamiento de la masa desde la posición de equilibrio estático
x&, &
x&: derivadas primera y segunda respectivamente de x con respecto a t.
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma
de ecuación diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento
y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad. Para el sistema general de un solo grado de
libertad podemos escribir:
me&
x&+ c e x&+ k e x = F( t ) (2)
Donde me,ce,ke son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento equivalente y la
constante del resorte equivalente, respectivamente. El desplazamiento x puede ser lineal o angular.
Ejemplo:
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DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES 2004 V. BADIOLA
2
c k
CASO 1: AMOTIGUAMIENTO SUPERCRÍTICO e > e → c e > 2 k e ⋅ m e
2m e me
x=xo
t
Figura 2
2
c k
CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO e = e → c e = 2 k e ⋅ m e
2m e me
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2004 V. BADIOLA
Figura 3
2
c k
CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO e < e → c e < 2 k e ⋅ m e = c c
2m e me
2
ke ce
wd = − (12)
m e 2m e
Figura 4
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DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES 2004 V. BADIOLA
Figura 5
Figura 6
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Conclusiones:
Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y depende de la frecuencia w:
Fo
Y= (16)
(k e − m e w )2 + c e w 2
La función Y=Y(w) tiene un máximo, que se produce en la frecuencia crítica wc.
2
c
Ymax → w Y,max = w c = w n 1 − 2 (17)
cc
Figura 7
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 86 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES 2004 V. BADIOLA
Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequeña en comparación
con la masa que lleva unida:
Figura 8
Donde:
• x: deformación del eje durante la rotación, en el punto de localización de la masa
• e: excentricidad
fuerza
• k=
deformación
mw 2 e
mw 2 (x + e ) = kx → x = (18)
k − mw 2
De la ecuación anterior se deduce que si la excentricidad e es nula, la deformación x del eje
k mw 2 ⋅ 0
también será nula, salvo que se cumpla que k = mw 2 → w = . Entonces, x = ,
m 0
indeterminación.
Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el único valor de velocidad en el cual se puede producir
deformación del eje se denomina frecuencia natural de oscilación wn, y viene dada por la expresión
siguiente:
k
wn = (19)
m
Sea W el peso de la masa W = mg y δ la deformación estática (deformación producida por
una fuerza W = mg , en el punto de localización de la masa, esto es, deformación debida a su propio
peso), y g es la constante de gravitación.
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W
m=
g k W δ g
→ wn = = = . Este valor es la primera velocidad crítica del eje.
W m W g δ
k=
δ
Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, será la única velocidad crítica.
Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a él (n grados de
libertad) existen distintos métodos de cálculo de las n velocidades críticas:
Método de Rayleigh: proporciona una aproximación para la primera velocidad crítica de un
sistema de masas múltiples (sobrestimación)
Método de ecuación de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero
resulta un método complejo para n>3
Método de Dunkerley: proporciona otra aproximación para la primera velocidad crítica de un
sistema de masas múltiples (subestimación)
Obsérvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera
frecuencia natural de vibración, la cual se supone igual a la velocidad crítica de rotación (caso para
c=0). En general, la ecuación de Rayleigh sobrestima la frecuencia natural, mientras que la de
Dunkerley la subestima.
Figura 9
La energía cinética del sistema es:
1 1 1 w2
E c = m1 ⋅ (w ⋅ y 1 ) + m 2 ⋅ (w ⋅ y 2 ) + ... + m n ⋅ (w ⋅ y n ) = ⋅ ∑ mn ⋅ y n
2 2 2 2
(20)
2 2 2 2
La energía cinética adquirida es igual al trabajo de deformación necesario para llevar las masas
a las posiciones y 1, y 2 ,..., y n . Este trabajo de deformación es:
1 1 1 1 1 1 1
Wd = F1 ⋅ y 1 + F2 ⋅ y 2 + ... + Fn ⋅ y n = k 1 ⋅ y 1 + k 2 ⋅ y 2 + ... + k n ⋅ y n = ∑ k n ⋅ y n I
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
gualando las expresiones, se obtiene:
∑k
2
2 n ⋅ yn
w = (21)
∑m
2
n ⋅ yn
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 88 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES 2004 V. BADIOLA
sustituyendo,
w2 =
∑W ⋅δ
g⋅ n n
(24)
∑W ⋅δ n n
2
w c1 =
∑W ⋅δ
g⋅ n n
(25)
∑W ⋅δ n n
2
La misma ecuación puede usarse para calcular la primera velocidad crítica de un eje que tiene
una masa distribuida.
Figura 10
Se divide la masa distribuida en un número de partes, m1,m2, etc. Se considera la masa de cada
parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia da el número de
subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una partición no muy refinada se obtiene
una buena precisión.
Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:
5 g
wc = ⋅ (26)
4 δ max
δmax
Figura 11
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Figura 12
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1
a11 ⋅ m1 − 2 y 1 + (a12 ⋅ m 2 )y 2 = 0
w
(30)
1
(a 21 ⋅ m1 )y 1 + a 22 ⋅ m 2 − 2 y 2 = 0
w
Para que exista una solución distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogéneo
anterior debe ser nulo:
1
a11 ⋅ m1 − 2 (a12 ⋅ m 2 )
w =0 (31)
1
(a 21 ⋅ m1 ) a 22 ⋅ m 2 − 2
w
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1
Se puede despreciar el término en wc22, ya que >> 1 , con lo que:
2 w 2 w
c1 c2
1
= a11m1 + a 22 m 2 = a11 ⋅ W1 + a 22 ⋅ W2 = δ11 + δ 22 (34)
w 2 g g g g
c1
Ya que δ11 = a 11 ⋅ W1 y δ 22 = a 22 ⋅ W2 .
g g
Y como w = → w 2 = , sustituyendo en la expresión anterior,
δ δ
1
= 1 + 1 (35)
w 2 w 2 w 2
c1 1 2
…
δ nn = a nn ⋅ W
g
kn Wn mn g g → wn =
wn = = = = a nn ⋅ Wn
mn m n δ nn m n δ nn δ nn
1 1 1 1
2
= 2 + 2 + ... + 2 (36)
w c1 w 1 w 2 wn
Es muy importante distinguir entre δ e y. Recordemos que y designa la deformación del eje
durante la rotación a la frecuencia crítica. Debido al fenómeno de resonancia, esta deformación es
superior a la correspondiente a la deformación correspondiente a los pesos δ .
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