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Géométrie : Vecteurs - Torseurs

CHAPITRE I : Géométrie
vecteurs – torseurs

I) Rappels

I-1) Définition générale d’un vecteur

En géométrie on appelle vecteur tout segment orienté. Le vecteur dont l’origine est le point
A et l’extrémité le point B est noté AB .

Le vecteur peut aussi être désigné par une seule lettre U par exemple. La longueur du
vecteur est aussi appelée son module. Le module est une grandeur scalaire.

I-2) Projection orthogonale d’un vecteur

La projection orthogonale de AB sur une droite orientée s’obtient en abaissant Aa et Bb


perpendiculairement à cette droite. Le vecteur ab est appelé la projection orthogonale de
AB . Il est évident que

ab  AB cos

b

a

Projection orthogonale d’un vecteur

Comme cos est inférieur à 1, la longueur ab est inférieure à la longueur AB.

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Géométrie : Vecteurs - Torseurs

I-3) Décomposition d’un vecteur suivant deux directions

Envisageons la décomposition d’un vecteur AB suivant deux directions D1 et D2 (voir


figure). En partant de A, menons des parallèles à D1, d’une part, et à D2, d’autre part.
Construisons un parallélogramme dont AB est la diagonale et admettant pour côtés les
parallèles en cause. Les vecteurs AB1 et AB2 ainsi obtenus sont appelés les vecteurs
composantes de AB respectivement suivant D1 et D2.

D2

B
B2

B1

D1

Décomposition d’un vecteur

I-4) Systèmes de coordonnées

I-4-1) Définition

On appelle systèmes de coordonnées à l’instant t toute paramétrisation des points du


référentiel au moyen de trois réels (q1,q2,q3).

I-4-2) Coordonnées cartésiennes

Considérons un système d’axes cartésiens direct R (O, i, j , k ) , défini par un point O – appelé
origine – et trois axes orthogonaux, orienté de façon directe, c’est-à-dire satisfaisant la règle
du tire-bouchon suivante : la rotation de /2 amenant l’axe i sur l’axe j fait avancer le
tire-bouchon dans la direction k .

Nous pouvons repérer un point P de R par ses coordonnées cartésiennes (x1,x2,x3), où xi est
la longueur avec le signe approprié du segment OPi, projection orthogonale de OP sur l’axe
i.

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z
z
P3

R
P

y y
O O P2

x
 P1

x
Système d’axes Coordonnées cartésiennes
orthogonaux directs de P dans R

I-4-3) Coordonnées curvilignes

Suivant la nature du problème, en particulier quand il y a des symétries, il sera possible de


simplifier les calculs en introduisant d’autres systèmes de coordonnées, dites coordonnées
curvilignes. Les coordonnées curvilignes le plus souvent utilisées sont les coordonnées
polaires (dans le plan), cylindriques et sphériques, définies sur la figure ci-dessous

Coordonnées curvilignes de P :

y
z z

P P P


r z r z
x
y y
O O
O 
x x
  P
P

(a) polaires (b) cylindriques (c) sphériques

Pour les coordonnées polaires on a

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r  OP  0, 
  0,2 
P  (r , )
 x1  r cos

 x2  r sin 
 x3  0

les cylindriques
  OP  0, 
  0,2 
P  ( , , z)
 x1   cos

 x2   sin 
 x3  z

et les sphériques
r  OP  0, 
  0,  ,   0,2 
P  (r , ,  )
 x1  r sin cos

 x2  r sin sin 
 x  r cos
 3

Ces formules exprimant les coordonnées cartésiens en fonctions des coordonnées (q1,q2,q3)
définissent le changement de coordonnées.

I-5) Opérations sur les vecteurs


  
Relativement à une base, on considère les trois vecteurs A (x1, y1, z1), B (x2, y2, z2) et C
(x3, y3, z3).

I-5-1) Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est le scalaire noté


     
A  B  A B cos(A, B)  x1 x2  y1 y2  z1 z2

Le produit scalaire est commutatif et distributif par rapport à l’addition. Il est nul lorsque
les vecteurs sont orthogonaux.

I-5-2) Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs est le vecteur noté

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x  x  y z z y 
    1   2    1 2 1 2 
C  A  B  A y1   B y2   C  z1 x2  x1 z 2 
z  z  x y  y x 
 1  2  1 2 1 2

 
  
Il est nul lorsque les vecteurs sont colinéaires, sinon C est orthogonal au plan A, B . Sa
norme est donnée par
   
A B sin( A, B)

Le produit vectoriel est anticommutatif et distributif par rapport à l’addition

I-5-3) Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs est le scalaire noté

x1 x2 x3
  

  

A , B, C  A  B  C  y1  y2 y3
z1 z2 z3

Le produit mixte possède toutes les propriétés du déterminant dont :


il change de signe si on permute deux vecteurs,
il s’annule si deux au moins des vecteurs sont identiques….

I-5-4) Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel est le vecteur qui s’écrit


 
     
A  B  C  AC B  A B C

I-5-5) La division vectorielle

Soient deux vecteurs A et B . On va montrer que si A et B .sont orthogonaux, alors il est


possible de trouver au moins un vecteur U tel que

U  A B

On dit que U est le résultat de la division vectorielle de B par A . Montrons d’abord qu’il
existe une solution particulière U 0 de la forme U 0   A  B ,  est un réel. Cette solution
doit satisfaire la propriété U0  A  B c’est-à-dire  A  B A  B , soit

  2
  A  B A   A B  B . Or A et B sont orthogonaux, il existe donc  
1
2
tel que
A

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U 0 soit solution particulière. Cherchons à présent U , on sait que U  A  B  U 0  A soit


U  U  A  0 . Donc U  U
0 0   A ,  est un réel. On conclut que

A B
U 2
A
A

I-5-6) Moment d’un vecteur par rapport à un point

Le moment d’un vecteur A d’origine P, par rapport à un point O est le vecteur d’origine O
définie par

 
M A, O  OP  A

I-5-7) Moment d’un vecteur par rapport à un axe

Soit  un axe contenant le point O et de vecteur unitaire u , le moment du vecteur A par


rapport à  est le produit scalaire

   
M A,   M A, O  u

II) Champ de vecteur

II-1) Définition

Un champ de vecteur est défini par l’application qui fait correspondre à tout point P de
l’espace affine tridimensionnel () un vecteur A de l’espace vectoriel associé (E). On note
le vecteur A(P) et on parle de vecteur lié.
Exemples de champs : champ de vitesses, champ de forces sur un solide.

II-2) L’application antisymétrique

II-2-1) Définition

Soit  une application de (E) dans (E), à un vecteur A de (E),  fait correspondre un vecteur
( A ) de (E).  est dite antisymétrique si quels que soit deux vecteurs A et B de (E), on a

A  ( B)   B  ( A)

 est une application linéaire.

II-2-2) Expression analytique dans une base orthonormée directe

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Dans la base (e1 , e2 , e3 ) , la matrice L associé à  peut s’écrire comme suit

 11 12 13 


 
L   ij    21  22  23 
 
 31  32  33 

 étant antisymétrique, on peut écrire ei  (e j )  e j  (ei ) où 1  i  3 et 1  j  3 . D’où


si i=j on déduit que les ii=0, et si i est différent de j alors on trouve

  32   23  p

 31  13  q
     r
 21 12

La matrice L est donc antisymétrique, nous l’écrivons

 0 r q 
 
L r 0  p
 q p 0 

Si A' est le transformé de A par , on a pour les composantes

 X '   0  r q  X   qZ  rY 
      
 Y'    r 0  p  Y    rX  pZ 
 Z'   q p 0  Z   pY  qX 
  

Si R est le vecteur de composantes p, q, r, on reconnaît

A'  R  A

R est, par définition, le vecteur de l’application antisymétrique .

II-3) Le champ antisymétrique

Soient P et Q deux points de (), A(P) et A(P) les vecteurs champs correspondants. Par
définition, le champ est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique  telle
que

A( P)  A(Q)  (QP)
Si R est le vecteur de l’application antisymétrique , l’expression ci-dessus devient

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A( P)  A(Q)  R  QP

On dit aussi que R est le vecteur du champ antisymétrique.

III) Torseurs

III-1) Définition

On appelle torseur (T) l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur (ou
résultante générale) R : M est le moment de (T), R est le vecteur. La connaissance du
vecteur R et du champ M en un point Q détermine le champ en tout point P par la relation

M ( P)  M (Q)  R  QP

Nous appelons éléments de réduction ou coordonnées en Q du torseur (T) le couple de


  
vecteurs R, M (Q) . Les coordonnées en P sont R, M ( P) . 
III-2) Propriétés des torseurs

III-2-1) Egalité

Deux torseurs (T1) et (T2) sont égaux si et seulement si leurs éléments de réduction au même
point sont égaux

R1  R2 et M 1 ( P)  M 2 ( P)

III-2-2) Somme

La somme de deux torseurs (T1) et (T2) est le torseur (T) dont les éléments de réduction sont
la somme des éléments de réduction de chacun des torseurs

R  R1  R2 et M ( P)  M 1 ( P)  M 2 ( P)

III-2-3) Multiplication par un scalaire

Le torseur (T) admet  R comme vecteur et  M (P) comme moment.

III-2-4) Invariants d’un torseur

i) L’invariant scalaire I d’un torseur (T) est le produit scalaire du vecteur de (T) et de son
moment
I  R  M ( P)  R  M (Q)

ii)

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PQ  M ( P)  PQ  M (Q)

cette égalité est connu sous le nom d’équiprojectivité, on parle de champ vectoriel M
équiprojectif, c’est-à-dire les projections orthogonales de M (P) et de M (Q) sur la droite
(PQ) sont égales. On montre que tout champ antisymétrique est équiprojectif et
réciproquement.

iii) Le produit scalaire, ou encore comoment de deux torseurs défini par

P  (T1 )  (T2 )  R1  M 2(P)  R2  M 1 ( P)

On peut noter que 2I, double de l’invariant scalaire d’un torseur est égal au comoment du
torseur par lui-même.

III-2-5) Invariant vectoriel d’un torseur

III-2-5-1) Définition

Le vecteur obtenu par projection orthogonale du moment M d’un torseur sur la direction
de son vecteur R est par définition l’invariant vectoriel noté I .

R
M(P )

III-2-5-2) Expression de l’invariant vectoriel

R
Soit u  le vecteur unitaire du support de R . L’invariant vectoriel s’écrit alors I  I u
R

. Comme I est obtenu en effectuant une projection orthogonale, on déduit que son module
est déterminé par le produit scalaire suivant

R
I  uM  M
R
En conclut que

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RM I
I 2
R 2
R
R R
où I est l’invariant scalaire.

III-2-6) Moment d’un torseur par rapport à un axe

Le moment d’un torseur par rapport à un axe () de vecteur unitaire u  est déterminé par

M   u  M ( P)  u  M (Q), ( P, Q  )

M  est indépendant des points de la droite ().

III-3) Torseurs particuliers

III-3-1) Torseur nul

Un torseur (T) est nul si ses éléments de réductions sont nuls quelque soit le point P.

R  0 et M ( P)  0

III-3-2) Le glisseur

III-3-2-1) Définition

Un torseur (T) est un glisseur (G), s’il existe un point N tel que le moment du torseur soit
nul en ce point, le vecteur n’étant pas nul. On a alors


N /(G)  R  0, M ( N )  0 
III-3-2-2) Axe ou support d’un glisseur

C’est l’ensemble des points N où le moment de (G) est nul. On a alors

QN  R  M (Q)

Cette équation admet une solution QN lorsque R  M (Q) , donc si l’invariant scalaire I
est nul. En effectuant la division vectorielle, on obtient l’équation vectorielle d’une droite
(D).
R  M(Q)
QN  2
 λ R  QN 0  λ R ,où  est un scalaire
R

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M(Q)
R
(D)

Q N0

III-3-3) Le couple

III-3-3-1) Définition

On appelle couple (C) tout torseur (T) de vecteur nul et de moment non nul. On a alors


N /(C )  R  0, M ( N )  0 
III-3-3-2) Propriétés

Le moment d’un couple est un champ uniforme et son invariant scalaire est nul.

III-4) Décomposition d’un torseur

III-4-1) Décomposition non centrale


Soit (T) un torseur non nul dont les éléments de réduction au point P sont R, M ( P) . En 
utilisant les propriétés d’addition et d’égalité suer les torseurs on peut écrire

    
(T )  R, M ( P)  R, 0  0, M ( P)  (G)  (C )

Par conséquent tout torseur peut se décomposer en la somme d’un glisseur et d’un couple.
Cette décomposition est unique.

III-4-2) Décomposition centrale

III-4-2-1) Axe central d’un torseur

 
L’axe central () d’un torseur R, M (Q) est l’ensemble de points P tel que le moment du
torseur est colinéaire à son vecteur. La condition à laquelle satisfait P s’écrit
vectoriellement

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M ( P)  R  0
L’axe central du torseur est donc parallèle à la droite support de la résultante générale R .
A présent cherchons l’équation vectorielle de l’axe central (D), par définition (D) est le lieu
des points P où

M ( P)   R où  est un scalaire

On peut, en outre, écrire

M ( P)  M (Q)  R  QP

On cherche alors l’ensemble des points P vérifiant l’équation vectorielle suivante

M (Q)  R  QP   R ou encoreQP  R  M (Q)   R

QP est donc le résultat de la division vectorielle de M (Q)   R par R . Cette division


n’est possible que si

2 R  M(Q)
R  M(Q)  α R  0 donc si α  2
R

En effectuant la division vectorielle, on obtient le résultat suivant

R  M(Q)
QP  2
 λ R où  est un scalaire
R

III-4-2-2) Définition de la décomposition centrale

Une décomposition d’un torseur (T), qui n’est ni couple ni glisseur, en la somme d’un
glisseur (G) et d’un couple (C) est dite centrale s’il existe un point P où le vecteur du torseur
et son moment sont colinéaire.
Dans la décomposition centrale, il s’agit donc de trouver au moins un point P où le torseur
est défini, tel que le vecteur R et le moment M (P) soient parallèles. C’est justement la
définition de l’axe central () introduit ci-dessus.
M (Q) peut se décomposer suivant deux directions (parallèle et perpendiculaire à R )

// 
M (Q)  M (Q)  M (Q)

Qu’on peut réécrire, en introduisant l’invariant vectoriel


M (Q)  I  M (Q)

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On déduit donc l’expression de ()


R  M (Q)
QP  2
 λ R où  est un scalaire
R

R
()
I
M(Q) P

Q
M(Q)

Sur l’axe central, P  (), le torseur (T) peux être décomposé de la manière suivante

    
(T )  R, M ( P)  I  R, 0  0, I  (G)  (C )

(), I et R sont les éléments centraux du torseur (T).


Pour un point Q  (), le torseur (T) se décompose de la façon suivante

   
(T )  R, M (Q)  R, M (Q)  I  0, I  (G)  (C )

Remarques :

Dans le cas où le torseur (T) est un glisseur, son axe central est le support du glisseur.
Si le torseur est un couple alors il n’existe pas d’axe central.

III-5) Nature d’un torseur

 
Soit un torseur (T)= R, M ( P) , le tableau suivant permet une classification des différentes
possibilités

I=0 I0

couple, si M  0
R0 Impossible
nul, si M  0

R0 glisseur glisseur + couple

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III-6) Exemples de torseur

III-6-1) Torseur associé à un vecteur lié

Soit A(P) un vecteur lié. Le moment du vecteur A au point Q est défini par

M ( A, Q)  QP  A  M ( A, P)  A  PQ

d’où M ( A, P)  0 , par conséquent le torseur associé au vecteur lié A(P) est un glisseur.

III-6-2) Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés

Soient A1 ( P1 ),......, An ( Pn ) un ensemble de vecteurs liés. Le moment de ces vecteurs au point


Q est donné par

 
n n
M (Q)   QPi  Ai   QN  NPi  Ai
i 1 i 1

Quand peut réécrire comme

M (Q)  M ( N )  R  NQ

n
où N est un point arbitraire et R   Ai .
i 1

Par conséquent à l’ensemble des vecteurs liés A1 ( P1 ),......, An ( Pn ) on peut associer le torseur
(T) dont les coordonnées au point Q sont

 n n



R  
i 1
Ai , M (Q)  
i 1
QPi  Ai 

Qu’on peut écrire grâce aux propriétés d’addition et égalité sur les torseurs

   
(T )  A1 , QP1  A1  ...  An , QPn  An  (G1 )  ...  (G2 )

On déduit que le torseur associé à un ensemble de vecteurs liés est la somme des glisseurs
associés à chaque vecteur lié.

III-6-3) Ensemble de vecteurs définis sur un continu

De nombreux torseurs sont définis par une distribution continue de vecteurs. On donne
comme exemple le champ de pesanteur, de densité g associe à chaque élément de masse
dm localisé en M, un poids élémentaire d p . La résultante est le poids, le moment en un
point P est défini par l’intégrale

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M pes ( P)   PM  g dm

où encore le champ de quantité de mouvement d’un solide, associant à chaque particules


le vecteur élémentaire V ( M ) dm .

Dans la suite du cours nous seront amenés à définir les torseurs suivants : cinématique,
cinétique et dynamique.

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