Université Hassan II –Casablanca 2021 /2022

Faculté des Sciences et Techniques de Mohammedia

Filière : GET2

Devoir N° 4 : Commande numérique

Exercice 1 :
Un procédé industriel comprenant un retard est commandé par un compensateur proportionnel. Le schéma bloc de
ce système hybride est illustré par la figure suivante :
Déterminer le schéma bloc en z.
a) Calculer la fonction de transfert en z du système en boucle fermée.
b) Calculer l’erreur en régime permanent pour des références échelon, rampe et parabole d’amplitude 5.

Exercice 2 : Analyser la stabilité des racines des équations caractéristiques qui suivent :
a) P(z) = 2 + 2.z² -3.z3 + 5.z4
b) Q(z) = 1 + 3,3.z-1 -3.z-2 + 0,8.z-3
Utiliser le critère de Routh Hurwitz.
Exercice 3 : Un système en boucle fermée, contrôlé par un régulateur proportionnel de gain 𝑘𝑘𝑐𝑐 , a pour fonctions
de transfert :
0,2683.𝑧𝑧−1 + 0,4406.𝑧𝑧−2
𝐺𝐺𝑚𝑚 = 1 (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐) ; 𝐻𝐻𝐻𝐻 (𝑧𝑧) =
( 1 – 0,2636.𝑧𝑧−1).( 1 – 0,7658.𝑧𝑧−1)
Déterminer la valeur de 𝑘𝑘𝑐𝑐 qui rend le système instable. Utiliser la méthode de Routh Hurwitz
Exercice 4 : Donner l’expression de la réponse indicielle { 𝑦𝑦(𝑛𝑛. 𝑇𝑇), 𝑛𝑛 ∈ 𝑁𝑁} du système représenté par la figure qui
suit :
L(s)
T
Y*(s)
Gl(s)
Calculateur Bloqueur
BOZ
T *
U (s)
Ref(s)
Km
E*(s) ε *(s) B0(s) Gp (s)
D(z)
Y (s)
Procédé
𝑲𝑲𝒎𝒎 : gain du capteur
Capteur
Ym* (s) T Ym (s)
𝑲𝑲𝒎𝒎

𝒌𝒌 𝒌𝒌
Avec: 𝑮𝑮𝒑𝒑 (𝒔𝒔) = ; 𝑮𝑮𝒍𝒍 (𝒔𝒔) = ; 𝑲𝑲𝒎𝒎 = 𝟏𝟏 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝑫𝑫(𝒛𝒛) = 𝒌𝒌𝒄𝒄
�𝝉𝝉.𝒔𝒔 +𝟏𝟏� �𝝉𝝉.𝒔𝒔 +𝟏𝟏�
Exercice 5 : La fonction de transfert d’un processus thermique, identifiée par la méthode de Strejc s’écrit :
𝒌𝒌
𝑮𝑮𝒑𝒑 (𝒔𝒔) = 𝒆𝒆−𝒅𝒅.𝒔𝒔 ; 𝑎𝑎𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 ∶ 𝑘𝑘 = 3; 𝑑𝑑 = 0,1 𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝝉𝝉 = 0,25 𝑠𝑠.
�𝝉𝝉. 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏�
a) Montrer que le modèle discret du système, précédé d’un bloqueur d’ordre zéro, conduit, pour une période
d’échantillonnage T = 0,05 s, à la fonction de transfert échantillonnée suivante :
0,0526. z + 0,0460
𝑮𝑮(𝒛𝒛) = 𝒛𝒛−𝟐𝟐 .
z − 0,8187
b) En utilisant la méthode de compensation des pôles et des zéros stables, déterminer le correcteur PID
numérique le mieux adpaté pour que le système en boucle fermée ait les performances suivantes :
• Une erreur nulle en régime permanent pour une référence échelon ;
• Un dépassement de 5 %;
• Temps de réponse plus petit que le temps de réponse du système en boucle ouverte
N.B. on pourra se faire aider de la méthode des lieux des racines.

Pr. Aoufoussi 1|1