Université Mohamed Elbachir El-Ibrahimi Faculté des Sciences et de Technologie

Département d’Electromécanique Master 1 : Commande électrique

Module : Techniques de la Commande Electrique Chargé de module : Dr. Elkheir Merabet

Master 1 commande électrique

Techniques de la
commande électrique
Cours préparé par : E. Merabet

Année universitaire 2019/2020

Chapitre I : Les entrainements électriques

Introduction
Depuis que les moteurs électriques existent, l’utilisateur a cherché des moyens
permettant d’adapter la vitesse à son besoin ou encore de faire varier celle-ci si la demande
évolue.
Industriellement, il est souvent nécessaire de passer de la vitesse du rotor, en général
comprise entre 1400 et 3000 tours/min à des vitesses de l’ordre de quelques tours par
seconde, voire moins.
C’est le rôle du réducteur mécanique, qui permet ainsi au moteur de travailler dans sa
plage nominale, puissance, couple et rendement idéaux et éventuellement de confier à un
variateur le soin d’ajuster celle-ci en fonction de paramètres tels que débit, température,
niveau, etc.
Jusqu’à l’avènement des variateurs de vitesse électroniques, nous devions utiliser des
systèmes mécaniques d’adaptation ajustables ou des montages électriques plus ou moins
compliqués. La souplesse et le rendement n’était pas au rendez-vous.
Par contre, si l’utilisation d’un variateur électronique permet de piloter son moteur au mieux,
comme le demande le processus concerné, négliger les caractéristiques réelles du moteur et
le laisser fonctionner à des vitesses très basses ou au contraire trop hautes, même si cela
semble possible entrainera à assez court terme des désagréments.
Les entraînements électriques modernes sont utilisés dans la plus grande partie du
processus de l’industrie. Ces systèmes sont réalisés de divers composants de différentes
natures : alimentation statique ; moteur électrique ; systèmes de transmissions mécaniques ;
la charge, plus ou moins un circuit de contrôle sophistiqué.
Des évolutions importantes ont eu lieu ces dernières années grâce aux progrès réalisés
dans le domaine des matériaux, des principes de conversion, de l’électronique de puissance,
de la commande, des capteurs et des structures. Cependant, de plus en plus, les simulations
numériques approfondies deviennent un moyen économique non seulement pour spécifier les
composants principaux dans le modèle de l’entraînement mais aussi de trouver les solutions
pour les problèmes pouvant se produire lors de la mise en service.

Les systèmes électriques

I. 1. 1 Centrale hydroélectrique I. 1. 2 Système de génération d'éoliennes

1
I. 1. 3 Transport I. 1. 4 Grue

I. 1. 5 Perceuse I. 1. 6 Aspirateur

Très grande variété

2
Architecture d’un système d’entraînement

Environ 50% de l'énergie électrique produite est utilisée dans les entraînements électriques aujourd'hui.

Domaine d'application des entraînements électriques

3
Avantages d’un entraînement

•Dans un entraînement électrique statique, on convertit l’énergie électrique fournie au moteur pour que
celui-ci fournisse avec le minimum de pertes les caractéristiques mécaniques demandées par le
processus.

•Outre les économies d’énergie, cette technique offre des avantages supplémentaires qui peuvent être
déterminants dans le dimensionnement d’une installation.

Comparatif des machines électriques

Moteur à courant continu
MCC
vitesse du rotor variable suivant la tension
d’induit, mais limitée en
raison des commutations
du courant au niveau de
collecteur
conséquence d’une diminution de la vitesse
augmentation du couple rotorique.
de charge limitation par le
dépassement du courant
maximal d’induit
rendement moyen
Inconvénients Entretien du système
balais-collecteur (forte
dégradation)
Moteur synchrone
MS
variable de l’arrêt jusqu’à
une vitesse maximale
réglée par la fréquence
des grandeurs statoriques
(directement
proportionnelle)
par de diminution de la
vitesse rotorique
(synchronisme) en
contrôlant l’angle interne.
perte de contrôle au-delà
d’une limite
bon (≈98 pour les gros
alternateur)
1. Entretien des bagues
pour les moyens/gros
moteurs (électro-aimant)
2. Décrochage si trop de
couple demandé.
3. Démarrage direct sur le
Moteur asynchrone
MAS
variable de l’arrêt jusqu’à
une vitesse maximale
réglée par la fréquence
des grandeurs statoriques
(au glissement près)
augmentation du
glissement provoquant
une diminution de la
vitesse de rotation
moins bon que MS
(pertes rotoriques).
1- Dépendance entre la
vitesse et la charge.
2- Pointe de courant au
démarrage.

4
 réseau impossible.
Avantage commande simple du vitesse fixée (invariante robuste, peu d’entretien
couple et de la vitesse de avec la charge)
manière indépendante
Utilisation 1. Production d’énergie 1. Production d’énergie 1. grand standard
(génératrices). (alternateurs). industriel.
2. application nécessitant 2. Application nécessitant 2. Entraînement divers.
une vitesse stable en une vitesse stable en 3. alternateurs en site
fonction de la charge. fonction de la charge. isolé (éolienne, micro-
3. Moteur simples : centrale hydraulique).
brushless, pas à pas

Diagramme 4 quadrants Г -Ω

•Dans le quadrant 1, le couple moteur Г et sa vitesse sont positifs: la machine

fonctionne en moteur, tournant dans le sens direct.

•Dans le quadrant 2, la machine fonctionne en génératrice recevant de la puissance

mécanique de la charge et la transformant en puissance électrique au réseau. C’est le
freinage par récupération d’énergie.

•Dans le quadrant 3, la machine fonctionne en moteur tournant dans le sens inverse

de celui du quadrant 1.

•Dans le quadrant 4, la machine, tournant dans le sens inverse de celui du quadrant

2, fonctionne en génératrice, donc assurant le freinage par récupération

Figure 1 : Caractéristique couple-vitesse.

5
Exemple d’entrainement électrique (ascenseur)

Exercices d’application

Exercice N°1

Un entraînement direct doit fournir une courbe de vitesse / temps montrée ci-dessous contre
un couple de charge constant de TL = 10Nm, pour une inertie de charge du moteur
J=0.02kgm2.

En négligeant les pertes mécaniques,

Calculons (traçons) le couple moteur (Te)/temps requis. L'équation de mouvement pour un

entraînement direct est:

6
Exercice N°2

Un système de levage est composé :

Moteur Réducteur

Masse

- D'un moteur, de moment d'inertie m = 0,008 kg.m2 qui tourne à la vitesse n = 1 450
tr/min.
- D'un réducteur, de rapport (6/145), et de moment d'inertie négligeable.

- D'un cylindre en rotation qui tourne à la vitesse n' = 60 tr/mn et dont l'inertie c = 2,4
kg.m2.

- D'une masse de 200 kg se déplaçant linéairement à 1,2 m/s.

Le couple résistant de la charge est de 150 N.m à la vitesse de rotation n' = 60 tr/min.

Le moteur d'entraînement a un couple moyen au démarrage de 12 N.m.

1 - Calculer la. vitesse angulaire du moteur.

2 - Calculer le moment d'inertie total du système, ramené à la fréquence de rotation du

moteur.

Rappel : Le moment d'inertie d'une charge tournant à la vitesse n 2 ou w2 ramenée à la vitesse

n1 ou w1, du moteur est :  = '(n2/n1)2 = '(w2 / wI)2.

l’inertie d'une masse M en mouvement linéaire à la vitesse v ramenée à la vitesse w du

moteur est :  = M(v/w)2.

3 - Calculer le couple résistant ramené à la vitesse du moteur.

4 - Calculer le couple d'accélération (différence entre le couple de démarrage et le couple

résistant).

5 - Calculer le temps de démarrage.

6 - Admettons que nous voulions limiter le temps de démarrage à 0,5 s.. Quel devrait être,
dans ce cas, le couple moyen de démarrage du moteur ?

7
7 - Pour une raison quelconque, il y a rupture de la liaison entre le réducteur et le cylindre,
la masse «tombe» à la vitesse de 0,5 m/s. Afin d'assurer la sécurité, on a prévu un frein
mécanique capable d'arrêter la masse après 1 m de chute.

Calculer l'énergie et la puissance dissipée sous forme de chaleur par le frein, pour stopper la
charge en 4 s. On supposera que le mouvement est uniformément varié et on ne tiendra
compte que de l'inertie de la masse.

8
Université Mohamed Elbachir El-Ibrahimi Faculté des Sciences et de Technologie
Département d’Electromécanique Master 1 : Commande électrique
Module : Techniques de la Commande Electrique Chargé de module : Dr. Elkheir Merabet

Chapitre II : Modélisation de la machine asynchrone en vue de sa

commande

9
10
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23
24
25
Questions pour la révision

1. Quel est l’intérêt de la modélisation des machines électriques

2. Quel est l’intérêt de la représentation d’état de la machine asynchrone.
3. Ecrire le modèle (équations des : tensions, flux, et l’équation dynamique) de la machine
asynchrone dans les axes réels
4. Appliquer la transformation de Park sur l’ensemble des équations des tensions et des
flux.
5. 5- Citer le rôle de chaque repère de PARK.
6. trouver l’expression de la puissance dans le repère de Park.
7. Déduire les expressions du couple électromagnétique dans le repère d, q.
8. Développer une représentation d’état de la machine, on choisit le vecteur des flux
𝑇
statorique et rotorique comme vecteur d’état (𝑥 = ∅𝑑𝑠 ∅𝑞𝑠 ∅𝑑𝑟 ∅𝑞𝑟 ).
9. Pour varier la vitesse du rotor de la machine asynchrone, on agir sur quoi.
10. Pour appliquer une commande particulière (vectorielle, scalaire, DTC ….) on utilise un
convertisseur statique (ex. Onduleur de tension), expliquer le rôle de ce convertisseur
dans la commande des machines électriques.

26
Chapitre III Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

INTRODUCTION
La commande des machines soit en courant alternative ou en courant continu est très
important dans les domaines techniques car il nous offre la possibilité de commandé notre
machine dans n’importe quel milieu et n’importe quelle condition de fonctionnement on
agissant sur les paramètres intérieur ou extérieur de la machine à l’aide des différentes
méthodes de contrôle.
La machine asynchrone est la machine électrique la plus utilisée dans le domaine des
puissances supérieures à quelques kilowatts car elle offre alors le meilleur rapport de qualité
prix. Bien que réversible.
La machine asynchrone est la plus fiable des machines électriques, la plus robuste de sa
génération, la moins coûteuse à la fabrication … »
Il y’a plusieurs type de commande qui sont utilisée pour la commande des machines
asynchrones comme la commande scalaire, commande vectorielle …….etc.

LE BUT
Le but de ce chapitre est le contrôle de la machine asynchrone par les deux
types de la commande scalaire afin de régler la vitesse du rotor quelque soit la
charge mécanique.
II-type de commande scalaire
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur
la tension.
Elles dépendent surtout de la topologie de l'actionneur utilisé (onduleur de
tension ou de courant). L'onduleur de tension étant maintenant le plus utilisé en
petite et moyenne puissance, c'est la commande en V/f (V sur f) qui est la plus
utilisée.
Cette commande est basée sur le modèle de la machine asynchrone en régime
permanant (modèle électromagnétique).
II-2-Modèle de la MAS en régime permanant :

*Dans le réf (d,q) RP d/dt = 0 (repère lié au stator) ;

*Dans le réf (α,β) RP d/dt = jωs (repère lié au champ
tournant) ;
*Dans le réf(x,y) RP d/dt = jωr (repère lié au rotor) ;

27
On note que la tension Vs est le même quelque soit le référence considérée :

Vs = RsIs + jωsФs

Principe de la Commande Scalaire avec Contrôle de la tension

Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant.
Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement. En effet, d'après le
modèle établi en régime permanent, le couple maximum s'écrit :

R2  r
'
VS
Ce  3 p( ) 2

S R2  ( L' 2 r ) 2
'2

On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de

la tension sur la fréquence statorique. En maintenant ce rapport constant et en
jouant sur la fréquence statorique, on déplace la courbe du couple
électromagnétique (en régime quasi-statique) de la machine asynchrone.

Figure -06 : Déplacement de la caractéristique Couple-glissement

en fonction de la fréquence d'alimentation

28
 Figure -07 : Déplacement de la caractéristique Couple-vitesse
en fonction de la fréquence d'alimentation
En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la
tension atteint sa valeur maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce
qui provoque une diminution du couple que peut produire la machine. On est en
régime de "Défluxage". Ce régime permet de dépasser la vitesse nominale de la
machine, on l'appelle donc aussi régime de survitesse (partie Ω>Ωs de la Figure
07).
Dans la zone linéaire (faibles glissements), cette famille de caractéristiques
Couple-Vitesse est tout à fait analogue à celle d'une machine à courant continu
où la tension d'induit constitue le paramètre de réglage de la vitesse. Ainsi pour
faire varier en boucle ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire
varier la fréquence d'alimentation au stator tout en maintenant le flux constant.
Les réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus
grâce à un onduleur de tension MLI. Les composantes fondamentales des
tensions statoriques forment un système triphasé équilibré. Leur valeur efficace
Vs doit être réglée de façon à maintenir le flux statorique constant pour ne pas
déclasser en couple la machine.

29
 Figure -08 : Principe de fonctionnement de l’onduleur

Ainsi, pour maintenir le flux ϕs constant, il faut que la tension efficace Vs soit
proportionnelle à la fréquence d'alimentation statorique :
Vs
s =
s
Toute fois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation
s car la chute de tension Rs.I1 due à la résistance des enroulements du stator
n'est plus négligeable devant le terme Ls.Io. Aussi envisage-t-on sur la plupart
des variateurs une compensation de cette chute de tension en augmentant
l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs de s de façon à
maintenir s constant. D'autre part, si un fonctionnement en survitesse de la
machine asynchrone est envisagé, il n'est pas possible de dépasser la tension
statorique nominale (claquage des isolants). Le flux s est alors diminué de
même que le couple électromagnétique maximum.

30
 Figure -09 : Principe de la commande V/f

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement la

vitesse de rotation de la machine puisque à pulsation ωs constante, la vitesse de
rotation dépend du couple résistant de la charge entraînée (glissement).

Figure -10 :Effet de la charge

31
II-4 - Stratégie de commande du convertisseur à MLI :

Le schéma structurel décrit le principe de commande de l'onduleur MLI. Les

tensions V1Mréf, V2Mréf et V3Mréf sont sinusoïdales. Elles sont générées par un
oscillateur commandé en tension dont la fréquence de sortie est proportionnelle
à la tension d'entrée ωsréf.
L'amplitude Vs des tensions V1Mréf, V2Mréf et V3Mréf est contrôlée grâce à des

multiplieurs et tient compte de la loi Vs = f(s).

Figure -11 : Principe de la commande scalaire en tension

Le convertisseur complet utilise généralement un redresseur à diodes pour

alimenter l'onduleur MLI à partir du réseau. A cause du redresseur à diodes,
cette structure n'est pas réversible et il faut prévoir un dispositif de freinage
rhéostatique lorsque la machine asynchrone fonctionne en génératrice.

32
II-4-1- Réalisation de l'asservissement de vitesse :

Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, à partir
de l'erreur de vitesse, permet d'augmenter la fréquence des tensions statoriques
de façon à l'erreur de vitesse due au glissement.

PI

Figure -12 : L’asservissement de vitesse

Le correcteur, généralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique.

La tension de sortie du correcteur notée r est additionnée à la tension image de
la vitesse de rotation et ceci de façon à obtenir la valeur adéquat pour la
pulsation statorique. La pulsation statorique est calculée par la relation : s = r +
C'est l'autopilotage fréquentiel. Cette relation est nécessaire à l'existence
d'un couple électromagnétique à valeur moyenne non nulle. La sortie du
correcteur PI est munie d'un dispositif écrêté de façon à limiter la valeur de ωr.
Ainsi l'amplitude des courants statoriques est indirectement limitée.

33
 Park
32

II-4-2- Simulation Numérique :

Pour obtenir le schéma de simulation de la commande scalaire d’une machine

asynchrone en régime permanent il suffit de remplacer 1/S par 1/Jws pour le flux
statorique et remplacer 1/S par 1/Jwr pour le flux rotorique dans le schéma de
- Modulateur de tension :

34
Synthèse du régulateur

Le but d’utilisation des régulateurs est d’assurer une meilleure robustesse

vis-à-vis des perturbations internes ou externes. Les régulateurs les plus utilisés,
sont des correcteurs à action proportionnelle-intégrale (PI).

Régulateur de vitesse

Le schéma de régulation de la vitesse est présenté sur la figure suivante :

ωmref + kiw 1 ω
+ K pw
S JS  f m
-

Figure (II.8) : Schéma réduit de régulation de

vitesse.

Calcul des paramètres du régulateur PI

La fonction de transfert en boucle fermée :

ωm (k iw + kpwS)
= 2
ωref JS + (f + kpw)S + kiw

En imposant une paire de pôles complexe conjugues S1,2=j le polynôme

caractéristique désiré en boucle fermée s’écrit comme suit :

P(S)  S2+2S+22

Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur PI :

kpw  2J-f

kiw  22J

35
Chapitre IV : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone (MAS)

Introduction

La commande vectorielle a été proposée pour la première fois par Blaschke en 1972,
cependant elle est restée au stade d’études théoriques et n’a pu connaître d’applications
pratiques avant le début des années 1980.
La machine à courant continu présente l’avantage d’être facilement commandable et
ce grâce au découplage naturel qui existe entre le flux et le couple, cependant elle est
coûteuse aussi bien à la construction qu’à sa maintenance et cela est du à la présence
du système balais collecteur. Donc l’emploi de la machine asynchrone commandée par
la technique de flux orienté se présente Comme une solution universelle.
Le but de la commande vectorielle et d’assimiler le comportement de la machine
asynchrone à celui de la machine à courant continu à excitation séparée, en découplant
la commande du couple et du flux. Grâce à cette nouvelle technique de commande et au
développement des microprocesseurs qui répondent aux exigences demandées en terme
de quantité de calcul traité et de rapidité, on arrive à obtenir des commandes de vitesse,
ou de couple de la machine asynchrone avec des performances comparable à celles des
machines à courant-continu.
De nombreuses variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature
technique que l’on peut classer de la façon suivante:
 Mode d’alimentation
 Commande en tension
 Commande en courant
 Détermination de la position du flux
 Directe nécessite mesure du flux ou observation
 Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
 Acquisition du flux
 Fondée sur un modèle du rotor
 Fondée sur un modèle du stator
 Observation de flux
 Orientation du repère d,q sur
 Flux rotorique
 Flux statorique
 Flux d’entrefer

Principe de la Commande Vectorielle

Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total
entre le couple et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande
vectorielle avec orientation de l’axe ‘d’ suivant l’axe du flux rotorique voir figure IV.1. Elle
présente de meilleures performances par rapport aux autres techniques d’orientation.

1
 d

q
s
is r r
ids
iqs

Axe stator réel

Axe rotor réel

Figure ‎IV.1 Principe de la commande vectorielle à orientation du flux rotorique.

Orientation du Flux Rotorique

On va décrire ici une commande à flux rotorique orienté, c’est-à-dire :

∅𝑟𝑑 = ∅𝑟 = ∅∗𝑟 (𝑓𝑙𝑢𝑥 𝑑𝑒 𝑟é𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒)

∅𝑞𝑟 = 0 (1)
𝑑∅𝑞𝑟
=0
𝑑𝑡
Reprenons l’expression du couple électromagnétique faisant intervenir les flux rotoriques

Cem 
pLm
Lr

dr iqs  qr ids 

Si on applique l’orientation du flux rotorique (Equ. 1) au modèle de la MAS. Ceci

simplifie ce modèle (obtentions les lois de la commande vectorielle). L’avantage d’utiliser
ce repère est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant. Il est alors plus
aisé de faire la régulation. Dans ces conditions, les lois de commande s’écrit
pLm
Cem  r iqs
Lr

 dids k 1
  ids  siqs  s  r  Vds 2.a
 dt Tr Ls
 diqs 1
  sids  iqs  k sr  r  Vqs 2.b
 dt  Ls
 d dr  Lm i  1  2.c
 dt Tr
ds
Tr
dr

 d qr  Lm i       0 2.d
 dt Tr
qs s r dr

 d r 1  pLm 
   r iqs  K f  r  Cr  2.e
 dt J  Lr 
2
 ; M=Lm

de (equ. 2.d)

d sr L iqs
 s  r   m et de (l’équ. 2.c) (3)
dt Tr  r

d dr 1 L
  dr  m ids , alors
dt Tr Tr

Lm
 dr  ids , où s : opérateur de Laplace. (4)
1  sTr

Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur
nominale. Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique
constant, donc il faut réduire le flux (voir figure IV. 2). Dans ce cas, le flux n’étant plus
constant, le découplage opéré disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.

Figure ‎IV.2 Bloc de défluxage (Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante

Commande vectorielle avec alimentation en tension

D’après les équations (2.a) et (2.b), les tensions de référence dans le repère d, q
pour l’onduleur de tension sont :

3
 dids k
Vds*   Lsids  Ls  sLsiqs  s Lsdr 5.a
dt Tr
diqs ks
Vqs*   Lsiqs  Ls  sLsids  Lsdr 5.b
dt Tr

Pour un découplage parfait, on ajoute les boucles de régulation des courants

statoriques (ids, iqs) pour la partie linéaire des expressions des tensions (5.a) et
(5.b), on obtient à leurs sorties les tensions statoriques (v*ds, v*qs).

Vdscom
i*ds
+
VdsL - V*ds
Régulateur
- +
ids
Vqscom
i*qs
+
VqsL - V*qs
Régulateur

iqs
- +

Figure ‎IV.3 Régulation de découplage.

Avec

ks
Vdscom  sLsiqs  Lsdr 6.a
Tr
ks
Vqscom  sLsids  Lsdr 6.b
Tr

On obtient un nouveau système d’équations linéaire parfaitement découplé

dids
*
VdsL   Lsids  Ls 7.a
dt
diqs
*
VqsL   Lsiqs  Ls 7.b
dt

Commande vectorielle indirecte

La méthode indirecte consiste à ne pas utiliser l'amplitude du flux, mais seulement sa

position. Dans ce cas, le flux est contrôlé en boucle ouverte.
Dans le cas d’une commande indirecte, l’angle θs est calculé à partir de l’expression de la
vitesse de glissement (3) où
*
d s Lm iqs
 r  (8)
dt Tr *r

4
 Filtre(RLC) Onduleur
Redresseur Lf Rf
Tension de réseaux Ud de
G Uf
Cf O.T ωmes
tension
V(abc) s

Cem Vds Vas (sref)

Commande des
-1
Vbs (sref)
Φ(ref)
r (ref) FOC (sref)
Vqs PARK Vcs (sref) MLI Transistors

(sref)
θs
(ref)

 Porteuse triangulaire
ωsg,(ref) ωs ωr
P
+ +
Figure ‎IV.4 Schéma de la commande découplée par orientation de flux

L’utilisation de la commande vectorielle indirecte avec orientation de flux rotorique, permet la réduction de
la complexité de la commande. En effet le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande
vectorielle indirecte est présenté sur la figure.

Filtre(RLC)
Redresseur Lf Rf Onduleur
V(abc)s de ωmes
Ud Cf Uf
Tension de réseaux O.T
tension

ω* Cem (ref) Vds (sref) Vas (sref)

+ PI Kt Vbs (sref) des
m(sref) - C des
- Φr (ref) FOC Vqs (sref) PARK-1 Vcs (sref) MLI
transistors
θs
(ref)
défluxage
 Porteuse triangulaire
ωs
ωsg,(ref) ωr
+ + P

Figure ‎IV.5 Régulation de vitesse par la méthode indirecte avec le régulateur (PI).

5
Commande vectorielle directe

Pour la commande vectorielle directe, le module du flux rotorique sera contrôlé par contre-réaction. A cet
effet, un estimateur du flux rotorique r est implanté à partir des mesures des : ids, iqs et de la pulsation des
courants rotoriques r imposé à la machine.

 Estimateur du flux

Le flux rotorique est estimé par les deux équations suivantes:

 d drest Lm 1
 dt  ids   drest  sg  qrest
 Tr Tr
 (9)
d
 qrest  Lm i  1 
 qs qrest   sg  drest
 dt Tr Tr

 r  dr
2
 qr
2
(10)

 Régulation de flux

Pour avoir un bon fonctionnement de la machine, le flux est maintenu à sa valeur nominale.

Φr(ref) + idsref Lm
Φest
k
- k p  i Tr S  1
S

Figure ‎IV.6 Schéma réduit de régulation de flux

La fonction de transfert en boucle fermée est:

 est (ki  Sk p ) Lm
 (11)
 rref Tr S 2  S (1  k p Lm )  ki Lm

De la manière précédente, pour dimensionner le régulateur, nous procédons au principe

d’imposition des pôles.

 
En imposant deux pôles S1,2    j , les paramètres du régulateur seront :

ki  2  2 Lr ( Lm Rr )

 
k p  2Lr  Rr / Lm Rr

6
Le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte est présenté sur la
figure suivante :

Redresseur Filtre(RLC) Onduleur

Lf Rf
Tension de réseaux V(abc)s de ωme
Ud Uf
Cf O.T
tension

ω m(sref) Tm (ref) Vds (sref) Vas (sref)

PI Kt
+ - Vbs (sref) PWM
+ FOC Vqs (sref) PARK-1 Vcs (sref) des
C des
PI
- θs (ref) transistors
Φr (ref)
Φest  Porteuse triangulaire

ωsg,(ref) ωs ωr
Tr
P
défluxage Lm + +
iqs
Estimateur du
ids PARK
flux

Figure ‎IV.7 Réglage de vitesse de la MAS par la méthode de commande vectorielle directe.

Exercice N°1
La commande vectorielle du moteur asynchrone se fait en régime dynamique dans le repère de lié
au champ tournant (d, q) après la transformation de Park.
1 - Donner les différentes transformations de Park et expliquer leurs intérêts.
2 - quels sont les critères de classification des différentes variantes de la commande vectorielle.
3 - quel est l’objectif d’utiliser une commande vectorielle par orientation du flux ? expliquer
comment réalise cette orientation.
4 - Quelle est la différence fondamentale entre la commande vectorielle directe et indirecte d’un
moteur asynchrone.
5 - Si on utilise la commande vectorielle par orientation du flux rotorique
a. représenter cette orientation dans repère de d, q.
b. déduire l’expression : du couple, du flux, et de la pulsation rotorique lorsque la MAS
fonction à flux nominal.
6 - quelles sont les grandeurs de réglage (contrôle) du couple et du flux.
7 - dans les deux méthodes de la commande vectorielle, comment calculer la positon du flux θs
8 - si on utilise le découplage par compensation des axes d et q dans le cas d’un onduleur de
tension.
a. Donner le schéma de ce principe.
b. donner les deux schémas réduits de la régulation des courants ids et iqs, et les
expressions des paramètres du régulateur PI (Kpi et Kii) (méthode utilisée placement
des pôles).
c. donner le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse du rotor et les expressions
des deux paramètres de ce régulateur PI de la vitesse Kpw et Kiw
9 - quel est le problème détecté si la vitesse de référence dépasse la vitesse nominale ? proposer
une solution de ce problème et expliquer son principe.

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Exercice N°2
On désire varie la vitesse du moteur synchrone de moyenne puissance par la technique de
commande vectorielle.
1 - quel est le convertisseur d’électronique de puissance utilisé pour alimenter le moteur.
2 - quelles sont les techniques de commandes peuvent utilisées pour générer les signaux
d’ouverture/fermeture des interrupteurs constituants le convertisseur d’électronique.
a. expliquer le principe de chaque technique.
b. si on utilise le couple électromagnétique comme grandeur de contrôle et le modèle du
moteur est obtenu après la transformation de Park dans le repère lié au champ tournant.
c. donner le schéma bloc de la commande vectorielle indirecte par orientation du flux
rotorique lors l’application de chaque technique (2.a).
Exercice N°3
1 - la figure ci-contre représenter
quoi.
2 - quel est le rôle d’estimateur du
flux rotorique, écrire les
équations de cet estimateur.
3 - si la vitesse nominale du
moteur est 1460tr/min, la
vitesse de référence égale
1500tr/min. Calculer le flux
rotorique de référence en
fonction de sa valeur nominale.
a. quel est le nom de ce
régime de
fonctionnement.
b. quel est le rôle principal
du bloc de défluxage.
c. dans le régime établi,
quelle est la valeur du
flux rotorique estimé.