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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07)

Mr. K. Louzazna.
Univ. A.Mira de Béjaia. ALGERIE.

23 décembre 2021

Document destiné aux étudiants de Licence L2 (Chimie)

Mr. K. Louzazna. Univ. A.Mira de Béjaia. ALGERIE.


Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 1 / 20
Sommaire

1 Section no.1

*/ Equation de Lagrange.

*/ Equation de Hamilton.

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 2 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


Ex01 (Pendules Couplés) :
Pour le cas deux (02) pendules pesants constitués de deux (02) masses
(m1 et m2 ) fixées à deux (02) tiges rigides de mêmes longueurs
(`1 = `2 = `) et de masses négligeables. Le couplage (interaction) des
mouvements de ces deux (02) masses est réalisé à travers un ressort de
raideur K , voir Figure.
1/ Déterminer l’expression de l’énergie potentielle totale EP (θ1 , θ2 ) du
système mécanique traité.  
• •
2/ Développer l’expression de l’énergie cinétique totale EC θ1 , θ 2 de ce
système mécanique.  
• •
3/ Déduire l’expression du Lagrangien L θ1 , θ2 , θ1 , θ2 du système
mécanique.
4/ Etablir les équations des mouvements des deux (02) masses m1 et m2
au cours du temps t.
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 3 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

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Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


1/ La grandeur de l’énergie potentielle totale est donnée par :
grav grav elas
EP (θ1 , θ2 ) = EP(m 1)
+ EP(m 2)
+ EP(K )

= −m1 .g .d1 − m2 .g .d2 + 12 K . (x2 − x1 )+2


= −m1 .g .`. cos (θ1 ) − m2 .g .`. cos (θ2 ) + 21 K . (x2 − x1 )+2
avec : 
x1 = `. sin (θ1 )
x2 = `. sin (θ2 )
après remplacement :
EP (θ1 , θ2 ) = −m1 .g .`. cos (θ1 ) − m2 .g .`. cos (θ2 )
1
+ K .`+2 . (sin (θ2 ) − sin (θ1 ))+2
2
Pour le cas des petites vibrations (oscillations), en première
approximation :
sin (θ) ≈ θ et cos (θ) ≈ +1
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 5 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.



x1 = `. sin (θ1 ) ≈ `.θ1
x2 = `. sin (θ2 ) ≈ `.θ2
L’énergie potentielle correspondante :
1
EP (θ1 , θ2 ) ≈ −m1 .g .` − m2 .g .` + K .`+2 . (θ2 − θ1 )+2
2
2/ Par définition, la grandeur de l’énergie cinétique totale est égale à :
 
• • 1 • +2 1 • +2
EC θ1 , θ2 = EC (m1 ) + EC (m2 ) = m1 .x 1 + m2 .x 2
2 2
avec : 

  •
x1 = `. sin (θ1 ) ≈ `.θ1 x1 ≈ `. θ1

x2 = `. sin (θ2 ) ≈ `.θ2  x• ≈ `. θ•
2 2
   +2 +2

• • 1 • •
EC θ1 , θ2 = `+2 . m1 .θ1 + m2 .θ2
2
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Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

3/ La grandeur du Lagrangien du système mécanique traité :


   
• • • •
L θ1 , θ2 , θ1 , θ2 = EC θ1 , θ2 − EP (θ1 , θ2 )

 
1 +2 • +2 • +2 1
= ` . m1 .θ1 + m2 .θ2 + (m1 + m2 ) .g .` − K .`+2 . (θ2 − θ1 )+2
2 2
4/ les équations des mouvements des deux (02) masses m1 et m2 sont
déterminées à partir d’une application des équations de Lagrange
suivantes :   
dL d dL
 dθ1 − dt =0

 •
 d θ1 
dL d dL
− dt =0


 dθ •
2
d θ2

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Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

*/ cas du mouvement de la masse m1

dL
= +K .`+2 . (θ2 − θ1 )
dθ1
!
dL +2
• d dL ••
• = ` .m1 .θ 1 → • = `+2 .m1 . θ 1
dt
d θ1 d θ1
*/ cas du mouvement de la masse m2

dL
= −K .`+2 . (θ2 − θ1 )
dθ2
!
dL +2
• d dL ••
• = ` .m2 .θ 2 → • = `+2 .m2 . θ 2
dt
d θ2 d θ2

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 8 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


Après remplacements les deux (02) équations résultantes :
( ••
+K .`+2 . (θ2 − θ1 ) − `+2 .m1 . θ 1 = 0
••
−K .`+2 . (θ2 − θ1 ) − `+2 .m2 . θ 2 = 0

après réarrangement des différents termes :


( •• ••
+ (m1 ) . θ 1 + (0) . θ 2 + (K ) .θ1 + (−K ) .θ2 = 0
•• ••
+ (0) . θ 1 + + (m2 ) . θ 2 + (−K ) .θ1 + (K ) .θ2 = 0

En notation matricielle :
  •• !      
+m1 0 θ1 +K −K θ1 0
. •• + . =
0 +m2 θ2 −K +K θ2 0

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 9 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


En appliquant comme solutions à ce système d’équations des solutions
oscillantes de formes complexes :
A1 .e +jω.t
   
θ1
= avec j +2 = −1 (complexe)
θ2 A2 .e +jω.t
leurs derivées secondes (en temps t) sont égales à :
A1 .e +jω.t
   
θ1
=
θ2 A2 .e +jω.t
•• !
A1 . −ω +2 .e +jω.t
    
θ1 +2 θ1
→ . •• = = −ω .
θ A2 . −ω +2 e +jω.t θ2
2
Le système d’équations résultant :
−ω +2 .m1 + K
      
−K θ1 0
+2
 . =
−K −ω .m2 + K θ2 0
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 10 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


En pratique, les solutions non-triviales (non-nulles ensembles) sont
déterminées à partir d’une annulation du déterminent séculaire :
−ω +2 .m1 + K

−K
det

+2
 =0
−K −ω .m2 + K
L’équation au 4ème ordre (en pulsation ω ) résultante :
−ω +2 .m1 + K . −ω +2 .m2 + K − K +2 = 0
 

+ (m1 .m2 ) .ω +4 − (m1 + m2 ) .K .ω +2 + K +2 − K +2 = 0


ω +2 . (m1 .m2 ) .ω +2 − (m1 + m2 ) .K = 0 avec ω 6= 0
 

(m1 + m2 ) .K
(m1 .m2 ) .ω +2 − (m1 + m2 ) .K = 0 → ω +2 =
 

(m1 .m2 )
s
(m1 + m2 ) .K
→ ω1 = ±
2 (m1 .m2 )
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 11 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

Les solutions du système d’équations correspondant au premier mode de


vibrations sont données par :
 r 
(m1 +m2 ).K
±j .t
( m1 .m2 )
 
θ1  A .e r
= 1

θ2 (m +m ).K
1 2

±j .t
A2 .e ( 1 2)
m .m

Les solutions du système d’équations décrivant le deuxième mode de


vibrations sont données par :
 r 
(m1 +m2 ).K
±j .t
( m1 .m2 )
 
θ1  A .e r
= 1

θ2 (m1 +m2 ).K

∓j .t
A2 .e (m1 .m2 )

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 12 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


m2
*/ cas (m1 = m2 ) ou m1 =1:
r
2K
ω1 = ±
2 m1
m2
*/ cas (m1 >> m2 ) ou m1 << 1 :
v  
u m1 1 + m2 .K
s u r
(m1 + m2 ) .K t m1 K
ω1 = ± ≈± ≈±
2 (m1 .m2 ) (m1 .m2 ) m2
m1
*/ cas (m2 >> m1 ) ou m2 << 1 :
v  
u m2 m1 + 1 .K
s u r
(m1 + m2 ) .K t m2 K
ω1 = ± ≈± ≈±
2 (m1 .m2 ) (m1 .m2 ) m1

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 13 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

En pratique, ce calcul en première approximation a entiérement négligé


l’effet de la longueur ` des deux (02) tiges sur les pulsations (fréquences)
propres (ω1 , ω2 ) des deux (02) masses (m1 et m2 ). Pour aller au-delà de
cette approximation de manière à introduire l’effet de ces longueurs `,
l’expression du Lagrangien à utiliser est donnée par :
 
• +2 • +2
1 +2
L = 2 ` . m1 .θ1 + m2 .θ2 + m1 .g .`. cos (θ1 ) + m2 .g .`. cos (θ2 )

1
− K .`+2 . (θ2 − θ1 )+2
2
tel que : (
dL
dθ1 = −m1 .g .`. sin (θ1 ) − K .`+2 . (θ2 − θ1 )
dL
dθ2 = −m2 .g .`. sin (θ2 ) + K .`+2 . (θ2 − θ1 )

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 14 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


pour le cas de petites vibrations :
(
dL +2
dθ1 = −m1 .g .`.θ1 − K .` . (θ2 − θ1 )
dL +2
dθ2 = −m2 .g .`.θ2 + K .` . (θ2 − θ1 )

Les expressions des dérivées premières du Lagrangien sont les mêmes que
celles obtenues dans le premier cas (sin(θ) ≈ θ) :
 !
••
d dL
= +m1 .`+2 . θ


 dt
 •
 dθ 1
1!
••
d dL
 +2
 dt d θ• = +m2 .` . θ2



2

Les équations des mouvements de vibrations des deux masses (m1 et m2 ) :


••

 −m1 .g .`.θ1 − K .`+2 . (θ2 − θ1 ) − m1 .`+2 . θ = 0

1
••
 −m2 .g .`.θ2 + K .`+2 . (θ2 − θ1 ) − m2 .`+2 . θ = 0

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 2 23 décembre 2021 15 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


Après des simplifications et des réarrangements :
•• ••

 (−m1 ) . θ +(0). θ + K − m1`.g .θ1 + (−K ) .θ2 = 0
 
1 2
•• ••
 +(0). θ + (−m2 ) . θ + (−K ) .θ1 + K − m2`.g .θ2 = 0
 
1 2

En notation matricielle :
 •• 
 θ1  K − m1`.g
       
−m1 0 −K  θ1 0
.  •• + m2 .g . =
0 −m2 θ −K K− ` θ2 0
2

En posant : α1 = K − m1`.g et α2 = K − m2`.g


 

 •• 
 θ1 
       
−m1 0 α1 −K θ1 0
.  ••  + . =
0 −m2 θ −K α2 θ 2 0
2
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 16 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


En appliquant des solutions oscillantes de forme complexe :
 •• 
A1 .e +jω.t  θ1 
     
θ1 +2 θ1
= →  ••  = −ω .
θ2 A2 .e +jω.t θ θ2
2

avec j +2 = −1 (complexe)
Le système d’équations résultant :
α1 + ω +2 .m1
      
−K  . θ 1 0
=
−K α2 + ω +2 .m2 θ2 0
Les solutions non-triviales (non-nulles ensembles) sont calculées à partir de
l’annulation du déterminent séculaire :
α1 + ω +2 .m1

−K
det
+2
 =
−K α2 + ω .m2
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 17 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


L’équation au 4ème-ordre (en pulsation ω) résultante :
α1 + ω +2 .m1 . α2 + ω +2 .m2 − K +2 = 0
 

α1 .α2 + α1 .ω +2 .m2 + α2 .ω +2 .m1 + ω +4 .m1 .m2 − K +2 = 0


 
+4 +2 +2
 1
+ (m1 .m2 ) .ω +(α1 .m2 + α2 .m1 ) .ω + α1 .α2 − K =0←×
m1 .m2
α1 .α2 − K +2

(α1 .m2 + α2 .m1 ) +2
+ω +4 + .ω + =0
(m1 .m2 ) (m1 .m2 )
En posant ε = ω +2 , l’équation du 2ème-ordre correspondante :
+ε+2 − B.ε + C = 0
avec :
α1 .α2 − K +2

(α1 .m2 + α2 .m1 )
B=− et C =+
(m1 .m2 ) (m1 .m2 )
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 18 / 20
Section no.1

Méthodes de Lagrange & de Hamilton.


Les deux (02) racines de cette équation au 2ème-ordre sont données par :
1n p o
ε1 = −B ± B +2 − 4.C
2 2
r n
+2 1 n p
+2
o 1 p
+2
o
ω1 = −B ± B − 4.C → ω1 = −B ± B − 4.C
2 2 2 2
Après remplacements :
v ( s )
u
u 1 (α1 .m2 + α2 .m1 ) (α1 .m2 + α2 .m1 )+2 (α1 .α2 − K +2 )
ω1 = t ± − 4.
2 2 (m1 .m2 ) (m1 .m2 )+2 (m1 .m2 )

L’effet de la longueur ` des tiges sur le mouvements de vibrations des


masses (m1 et m2 ) est ainsi introduit dans les grandeurs :
 m1 .g   m2 .g 
α1 = K − et α2 = K −
` `
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 19 / 20
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Méthodes de Lagrange & de Hamilton.

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Méthodes de Lagrange & de Hamilton (partie 07) 23 décembre 2021 20 / 20

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